好奇,无刷云台的低速是怎么实现的呢?
买了个大疆的手机版的灵眸3,800块吧低速可以很低很低,怎么做到的呢~谁懂行讲讲原理吧~
我猜电机是有编码器的~还没忍心拆开它。 foc磁场定向控制,有的有编码器,也可以没有,也就是无感和有感。坛里foc大神很多,帖子也很多 不一定是编码器,只需要有反馈的传感器就行了,编码器和陀螺仪都能实现。 不用FOC,就单纯的spwm都可以很低速! 我无感方波能做到很低的速度,foc没弄过很低 霸气侧漏 发表于 2019-12-16 13:16
我无感方波能做到很低的速度,foc没弄过很低
能多低呢~
60度每秒能干到不~ 天下乌鸦一般黑 发表于 2019-12-16 13:30
能多低呢~
60度每秒能干到不~
可以的,没问题 本帖最后由 xuyaqi 于 2019-12-16 17:37 编辑
直流无刷减速电机可以搞定。 svpwm直接驱动即可,接近0速,反电动势没有 有了磁编,0.1rpm差不多够了吧。 motor_control 发表于 2019-12-16 18:30
有了磁编,0.1rpm差不多够了吧。
你们做的低速,也是单纯的编码器反馈pid调速吗? dd马达了解一下 本帖最后由 motor_control 于 2019-12-17 11:00 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2019-12-16 21:48
你们做的低速,也是单纯的编码器反馈pid调速吗?
就是《小型交流伺服电机控制电路设计》中的3环控制结构。
现在用新西达的电机也可以做到稳定的0.1RPM。好像以前DJI精灵2的云台位置反馈就是用的电位器。 就是陀螺仪闭环,BGC无感无刷也能做到。。。。 outman1992 发表于 2020-1-22 11:03
就是陀螺仪闭环,BGC无感无刷也能做到。。。。
我没做过。咨询一下。我的理解你说的闭环可能有两种方式:
1、电机和陀螺仪做速度环,然后位置环是用加速度传感器+陀螺仪做姿态计算之后做的
2、没有速度环,直接姿态闭环。
不知道实际是怎么做的。望指教。
暂时没看过bgc的代码,不过看过你做的稳定器视频,很厉害啊。 年后想把姿态模块的位置直接作为伺服的位置给定看看效果。 motor_control 发表于 2020-1-22 12:11
年后想把姿态模块的位置直接作为伺服的位置给定看看效果。
到时候讲讲效果啊~ 无刷云台不都是闭环的吗?只要是闭环低速就很好实现 云台无刷更偏向低转速力矩输出,结构上就有变化 kaomantou 发表于 2020-3-1 23:00
云台无刷更偏向低转速力矩输出,结构上就有变化
结构上的变化你指的是?负载的重心和三个轴的旋转中心重合? 云台有陀螺仪的,配合正玄波调整角度精度还是很好的。 淘宝、B站搜MC02A
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