s1j2h3 发表于 2020-1-14 15:25:05

学习二维激光Slam留帖

本帖最后由 s1j2h3 于 2020-1-14 15:30 编辑

前段时间入手了一个旋转扫描测距机，采集了二段数据，学习并验证了SLAM算法。 初步感觉还行，当然实用的话还得努力。先让大家欣赏下，感兴趣的可以吐槽

jssd 发表于 2020-1-14 15:32:39

后面增加的是什么？

等待戈多 发表于 2020-1-14 15:35:20

不明觉利

supercoo 发表于 2020-1-14 15:38:44

话说激光打到一个斜面上（不是90度）也可以测出距离吗

prow 发表于 2020-1-14 15:47:26

supercoo 发表于 2020-1-14 15:38
话说激光打到一个斜面上（不是90度）也可以测出距离吗

要看接收灵敏度，一般是可以的，漫反射足以让接收器接收到返回信号，当然肯定是90度时候强度最大

supercoo 发表于 2020-1-14 15:53:29

楼主实际地图是怎样的，准确不？

s1j2h3 发表于 2020-1-14 16:05:40

目前可以达到10cm以内，优化后可达到cm级。 当然与测距测角精度也有关

智涅 发表于 2020-1-14 16:26:21

不错，挺好玩

liurangzhou 发表于 2020-1-14 16:28:37

有step by step 入门的书么，带理论但不全是公式的

wzavr 发表于 2020-1-14 17:32:57

图中绿点和红点有什么区别

memstone 发表于 2020-1-14 18:25:11

好像有点明白了，焊接行业，找角焊缝，只要取得信号强度最大点，就是直角缝的位置了。

shenfeipascal 发表于 2020-1-14 18:27:41

可以考虑移植下cartographer，简单可以看下tinyslam

sgzzour 发表于 2020-1-15 02:29:14

这个东西看上去似曾相识啊，楼主是不是基于某个github的开源代码修改的{:lol:}

s1j2h3 发表于 2020-1-15 09:36:35

sgzzour 发表于 2020-1-15 02:29
这个东西看上去似曾相识啊，楼主是不是基于某个github的开源代码修改的 ...

没错，是根据开源软件学着做的。学会了就是自己的，对吧。我准备以后将其改成能在STM32中运行

sgzzour 发表于 2020-1-15 12:34:37

s1j2h3 发表于 2020-1-15 09:36
没错，是根据开源软件学着做的。学会了就是自己的，对吧。我准备以后将其改成能在STM32中运行 ...

作为过来人，我建议楼主把握好方向。往嵌入式平台移植固然不错。但是现在SLAM的发展和痛点并不是算力。而是动态环境、视觉传感器、三维空间建模。
我说实话，现在的效果实用价值还比较低，在效果上再提升吧，先关注与算法，多传感器融合，前端后端发力吧。

s1j2h3 发表于 2020-1-15 13:52:06

sgzzour 发表于 2020-1-15 12:34
作为过来人，我建议楼主把握好方向。往嵌入式平台移植固然不错。但是现在SLAM的发展和痛点并不是算力。而 ...

感谢兄弟提醒。我学习SLAM并不是以其为产品推出，只是将其作为产品中的一个辅助定位应用。当然，应用效果很重要，这在以后项目中再提升吧，目前我这边还不具备这种能力，也不我一个人能搞定的。不过方向是很重要，再次感谢

suchundong 发表于 2020-1-20 16:11:55

牛叉叉，这是个好东西

Zigbee2012 发表于 2020-1-20 16:24:55

以前公司做扫地机就用这个。。。。理论要求高

Zigbee2012 发表于 2020-1-20 16:25:49

sgzzour 发表于 2020-1-15 02:29
这个东西看上去似曾相识啊，楼主是不是基于某个github的开源代码修改的 ...

方便贴个地址吗

Wisen 发表于 2020-1-20 16:34:28

挻好玩的，价格多少，最大能测多远呢

jdw924 发表于 2020-1-20 19:18:21

看起来挺有意思的。

genhao2 发表于 2020-2-12 20:15:51

楼主，旋转扫描测距机 是指 2D激光雷达么？
什么型号？

s1j2h3 发表于 2020-2-12 21:44:48

genhao2 发表于 2020-2-12 20:15
楼主，旋转扫描测距机 是指 2D激光雷达么？
什么型号？

Delta - 1A

海果不能吃 发表于 2020-2-12 22:00:52

wzavr 发表于 2020-1-14 17:32
图中绿点和红点有什么区别

绿色的是当前扫描到的点，红色的是历史记录

fuxinaries 发表于 2020-2-12 23:57:24

不错，matlab用得很熟练啊

甲骨文 发表于 2020-2-13 07:05:50

楼主厉害，加油
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