真的搞不懂,日本的这个舵机机器人怎么做的那么好!
本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 13:34 编辑一直以来都觉得用舵机做机器人是个搞笑的话题,就像玩具一样,什么创客展上的机器人都是这种类型,真心觉得无聊和感叹创造力的缺乏。
我所看到的这个日本机器人,相信大家都看到过了,就是用舵机做成的机器人,但效果真的令人吃惊,和真人的那种感觉非常的像,当后面的负重越来越大时,这个机器人还会自动往前倾,连两个腿也会很自然的弯曲,都不知道整个身体是怎么协调的那么自然的。一瞬间我明白了,现在做机器人其实很大程度上就是姿态的控制,包括很重要的各个关节部分的协调控制。
现在的做机器人,感觉都是在敲边鼓,没有搞到核心,动物的步态控制看起来简单自然,但它也许是充满奥秘和极大挑战的!做什么机器人伺服,这个没什么很大奥妙,凡是做过工业伺服的人我想基本都能搞搞,但大多数也就在这一直搞,不能前进更多了。用轮子做机器人也是可以,但我觉得那叫自动车,跟人没有太大关系。
这个真的点燃了我对自制走路机器人的热情和信心,用舵机真的是可以的耶!现在淘宝上的带TTL总线的机器人舵机也就50块钱左右,买10个也就500,看来还是玩的起的。
这比淘宝上商家们用国外开源做的机器人专用伺服套件,动辄1,2千的售价要便宜多了。
网速不好,就不上视频了。
网速不好你倒是上个链接啊 大佬加油等大佬出品围观 拭目以待 jieao 发表于 2020-4-9 13:25
网速不好你倒是上个链接啊
哥们,你要的链接来了!
https://www.youtube.com/watch?v=i_M4gtNkNHQ 本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 13:57 编辑
ayumi8 发表于 2020-4-9 13:25
大佬加油等大佬出品围观 拭目以待
这种控制算法我估计研究几年都不见得摸得到头绪,想想就可以了。
我还是从轮子做起,搞搞和他一样的舵机还差不多。
还是期待有没有牛人能够挑战一把,打破国内这块冷清的局面吧。如果能够把日本的舵机机器人搞成格斗版的就牛逼了。
欺负我们没有梯子的。。。。
我来贴个搜狐的连接吧
https://www.sohu.com/a/212910647_354898 想不出走钢丝是怎么控制的。舵机怎么实现力反馈的 x宝上的舵机,大多数是玩具级别。 d__xin 发表于 2020-4-9 13:54
欺负我们没有梯子的。。。。
我来贴个搜狐的连接吧
哈哈。。。
如果有人能搞定这种算法,就拿这种效果,轻松超越国内一切高校走路机器人开发者,估计拿什么风投都是小菜一碟。应该有国内的人找过这个日本开发者吧。 本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 14:07 编辑
hzpyl 发表于 2020-4-9 14:00
x宝上的舵机,大多数是玩具级别。
只要有姿态控制算法,舵机差点应该还能用,不需要很精确控制吧。
再说了,淘宝总线舵机真的挺便宜的,如果效果不好,我们可以自己换个PCB,自己写代码就可以了。我自己也测试过淘宝舵机,空载还行,但带点负载就不太好了。舵机关键是结构、齿轮什么的不好搞,但我们完全可以用50块的淘宝货自己改造,PCB还是很便宜的。
反倒是日本人的姿态控制算法连门都摸不到。 对上个链接啊 motor_control 发表于 2020-4-9 14:03
只要有姿态控制算法,舵机差点应该还能用,不需要很精确控制吧。
再说了,淘宝总线舵机真的挺便宜的,如 ...
X宝的舵机的机械做的很差,间隙比较大,控制会更困难。
寿命就是按照玩具做的。 用软件弥补垃圾舵机的间隙实在是太累了,只能说理论上能实际上不能,日本的齿轮加工比我们优秀太多
姿态看起来主要是重心的控制 可以找找关键词,内外学术网搜一下有没有论文发表出来 本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 18:34 编辑
hzpyl 发表于 2020-4-9 14:14
X宝的舵机的机械做的很差,间隙比较大,控制会更困难。
寿命就是按照玩具做的。 ...
凡是带减速箱的都必然有齿隙,就算间隙再小,哪怕是日本工艺,它还是有,而且加上手臂后间隙就会放大,加之磨损,会越来越大,算法没写好的就会抖舵。
我认为人型机器人和工业机器人是不一样的,工业机器人要的精密,而人形机器人则不是。我们的手、脚也不是精确定位才能动作。 加油!!!!!!!! 落叶知秋 发表于 2020-4-9 14:46
可以找找关键词,内外学术网搜一下有没有论文发表出来
如果能找得到的话,国内早就有人做出来了吧。
这种知识估计不会开放,连个怎么做模型舵机的论文资料都找不到. motor_control 发表于 2020-4-9 14:54
如果能找得到的话,国内早就有人做出来了吧。
这种知识估计不会开放,连个怎么做模型舵机的论文资料都找 ...
论文应该会有的,但仅靠论文就能做出东西来是很难的,投入非常大,国内做应用的居多,不会搞不成熟的东西,
一般都是学校在研究,但这种应用场景还不成熟的东西,不知道有没有人愿意研究 落叶知秋 发表于 2020-4-9 15:10
论文应该会有的,但仅靠论文就能做出东西来是很难的,投入非常大,国内做应用的居多,不会搞不成熟的东西 ...
这种控制的确很难!
现在国内的也就是搞搞ZMP什么的,都是看国外论文仿制一下,没看到有独立思考的民科出现。现在的民科感觉和特朗普差不多,都是些不着调的、动不动就要推翻科学理论的。
我很期待能有像王兴兴那样的高手出现,给我们展示一下怎么通过独立思考来解决一个实用的问题。 看了视频,这个小机器人好牛逼 优必选的那个大的机器人走路还是比较顺的,楼主可以看看。
https://www.bilibili.com/video/BV1g4411B7dk?from=search&seid=3105581969543173840 https://www.bilibili.com/video/BV1Y4411y7of/?spm_id_from=333.788.videocard.0
相比上面只是走路,我更喜欢这样子的{:lol:} https://www.bilibili.com/video/BV1dt411w7GW?from=search&seid=10734955148213324854
这个小红走路比较有特色,好快好灵活的赶脚! 本帖最后由 motor_control 于 2020-4-9 18:19 编辑
flying_bai 发表于 2020-4-9 18:01
优必选的那个大的机器人走路还是比较顺的,楼主可以看看。
https://www.bilibili.com/video/BV1g4411B7dk?f ...
我对优必选不感兴趣,以前被它搞的舵机机器人恶心了,至今难忘。
不过感觉他们的年轻工程师很屌的样子。
他这个应该就是学的日本ZMP的搞法,现在可以慢慢走路了,但不知道要多少年才能做到像阿西莫一样快步的跑。但搞资本运作和作秀足够了。
flying_bai 发表于 2020-4-9 18:09
https://www.bilibili.com/video/BV1dt411w7GW?from=search&seid=10734955148213324854
这个小红走路比较有 ...
搞个放大版,加上一个阿莫搞的人工取经机,可以开卖了,现在比较的应景。 我就想搞个像鸵鸟一样的机器人,但不是CASSIE那种机器人,而是可以快速奔跑的那种,用来送东西非常爽。 motor_control 发表于 2020-4-9 13:29
这种控制算法我估计研究几年都不见得摸得到头绪,想想就可以了。
我还是从轮子做起,搞搞和他一样的舵机 ...
https://www.youtube.com/watch?v=gJPZ4jhwu4k motor_control 发表于 2020-4-9 14:49
凡是带减速箱的都必然有齿隙,就算间隙再小,哪怕是日本工艺,它还是有,而且加上手臂后间隙就会放大,加 ...
减速机好多种类,性能最优秀的谐波减速机,那个可以做到没有间隙。人体结构做不了精确定位,但是起码没间隙,没回差。间隙回差是系统能稳定的基础,间隙大了,先天不足,后天一切补偿都是扯谈。 amigenius 发表于 2020-4-9 23:57
减速机好多种类,性能最优秀的谐波减速机,那个可以做到没有间隙。人体结构做不了精确定位,但是起码没间 ...
除了谐波减速机,还有摆线RV减速机,都是零间隙,韩国的这种都有买来研究过。 小日本校园圈玩这个20几年有了! 这个控制做的太厉害了 maked.Then study it again
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