【六轴机械臂 学习连载 】第三章 开源FOC驱动器介绍
本帖最后由 linccfzu 于 2020-9-16 11:22 编辑大家 好。
据我了解，传统的机械臂的驱动都是由步进电机组成的伺服电机，具有体积大、效率低的缺点。
所以要做小巧的机械臂，就需要性能高体积小的伺服电机，无刷电机具有大功率、大扭矩，小体积的特点，是首选。
例如这个四足机器人"Stanford Doggo"
开源地址：https://github.com/Nate711/StanfordDoggoProject
使用的就是无刷电机作为驱动
可以看出来无刷电机非常适合做机器人的关节驱动。
无刷电机驱动的一个关键就是驱动器的设计。
以我的水平，觉得矢量控制还是挺难的。网上有一篇入门介绍，大家可以参考一下
【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术 ---稚晖
https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820
所幸网上有很多相关开源的开源项目，可以让我们参考学习，在这里抛砖引玉，介绍给大家。
第一个就是众所周知的"ODrive"
项目介绍：https://hackaday.io/project/11583-odrive-high-performance-motor-control
软件地址：https://github.com/madcowswe/ODrive
硬件地址：https://github.com/madcowswe/ODriveHardware
使用指南：https://docs.odriverobotics.com/
网上也有很多抄作业的做的笔记，大家可以参考：
https://blog.csdn.net/abf1234444/category_9555991.html
B站也有大神在这个基础上修改优化，非常厉害！
https://www.bilibili.com/video/BV11V41127pq?from=search&seid=3343486402108090870
可惜目前没有开源。
ODrive的软件我这两天也看了个大概，整个软件架构看懂了，但是FOC算法部分还是不太懂，这里和大家简单介绍一下。
这个软件工程使用 Makefile 编译，想要编译这个工程需要安装VScode 、 gcc-arm-none-eabi、tup、OpenOCD、GNU MCU Eclipse等，
大家可以参考这个：https://blog.csdn.net/abf1234444/article/details/104256811
stm32驱动部分的代码是用stm32Cube生成的，核心代码在MotorControl里面，是用C++写的，不太了解C++理解起来可能比较困难。
最新固件是fw - v0.4. 12，大家可以先追溯以前的版本，代码比较简单，比例利于理解，例如fw-v0.3.6。
网上也有人基于fw-v0.3.6版本基础上，将工程转为Keil工程的，大家可以参考一下。
第二个也挺有意思的，"MIT Mini Cheetah Controller"
这个将编码器放置在控制器主板上，控制器又非常的小巧，可以放在无刷电机背面
这个项目也是开源的：
Hardware: https://github.com/bgkatz/3phase_integrated
Firmware: https://os.mbed.com/users/benkatz/
好了，就介绍到这里了，我继续学习去了。
跟着楼主一起学习。无刷电机确实力矩密度大 学习 跟着楼主一起学习。多谢分享 谢谢楼主分享，楼主没提VESC呢？最近在看这个 硬货，跟着楼主一起学习 MARK
多谢楼主分享。 谢谢分享！标记无刷驱动。 跟着楼主一起学习。多谢分享 资料不错，多谢楼主整理分享！稚晖君确实是大神，啥都会做 精华，打赏！ 稚晖君的是在VESC和ODrive的基础上改的，之前GitHub上看到他发出来过，现在又关闭了。
如果他开源出来，淘宝又会出现好多盗版了。
说实话他是真的厉害，一个人顶一个团队~ 刚烧完四块板子
准备再做一些板子继续烧 另外问一下ODrive支持无感无刷FOC吗? Shampoo 发表于 2020-9-16 20:25
稚晖君的是在VESC和ODrive的基础上改的，之前GitHub上看到他发出来过，现在又关闭了。
如果他开源出来，淘 ...
VESC和ODrive，请问这两个开源项目，电机控制的效果如何，是否成熟？这位稚晖君标注为“oppo 算法工程师”，大神的业余爱好也这么牛X。 学习学习.. 看了稚晖君的视频，才知道无刷电机还有这么多用途，之前还以为只是转速快，寿命长。涨知识了！ 前几天在头条看了稚晖君的视频，正想搜索点相关资料，感谢楼主 刚b站刷到视频，最近正在看FOC，这边就更新了资料，不错不错。 无刷FOC资料mark 资料不错 顶起来 感谢LZ 那个稚晖君全程没提ODrive，哈哈 国内大部分使用405的都是VESC和ODrive，可能有人会觉得奇怪，搞个103不成么，因为这两个项目都是浮点的，而且项目比较复杂，支持的全，所以都是照搬套用 跟着楼主一起学习无刷电机 学习一下，谢谢楼主 支持这种项目…………………… 本帖最后由 motor_control 于 2020-9-23 12:32 编辑
huxiaoping 发表于 2020-9-17 21:10
国内大部分使用405的都是VESC和ODrive，可能有人会觉得奇怪，搞个103不成么，因为这两个项目都是浮点的，而 ...
就是因为搞不定才用开源，而且开源越来越复杂，为了保持同步，只能保持405的山寨，如果自己看懂了再搞，就抢不到第一波卖套件的红利了，也没法跟上老外的脚步，毕竟很多人会买现成的硬件下程序直接看效果学习。
别说103，就我看来，用m0加个485就可以做足够diy机器人套件的微型交流伺服了。人家韩国的机器人robotis也是用的485做通信，不一定非得用can。
谢谢楼主分享 FOC驱动，谢谢分享。 有什么进展没 跟着楼主一起学习。 huxiaoping 发表于 2020-9-17 21:10
国内大部分使用405的都是VESC和ODrive，可能有人会觉得奇怪，搞个103不成么，因为这两个项目都是浮点的，而 ...
小白求教
foc无刷电机控制要求实时控制，应用rtos做多线程怎么设计才能保证实时性 前几天看了稚晖君的视频，还有上次论坛里也有人转发过的NFC刷卡项目的视频，真是大牛！ 这个板子图看起来用料很足 跟着楼主一起学习无刷电机 持续关注这个帖子，谢谢lz phenomenon 发表于 2020-10-3 15:02
小白求教
foc无刷电机控制要求实时控制，应用rtos做多线程怎么设计才能保证实时性 ...
多线程不懂！ 感兴趣，有空多学习学习 收藏学习一下 phenomenon 发表于 2020-10-3 15:02
小白求教
foc无刷电机控制要求实时控制，应用rtos做多线程怎么设计才能保证实时性 ...
多线程跑FOC只能在资源够的MCU里面才行，M0之类的就老老实实的裸奔好了，M4的话随便整，参考VESC之类的 开源就用405，省得奸商直接拿来开卖 foc 相关书籍可否介绍几本，中英文都 可以。 稚晖君的居然开源过？
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