【六轴机械臂 学习连载 】第四章 制作FOC驱动器
本帖最后由 linccfzu 于 2020-10-12 22:33 编辑大家晚上好。
无意间在网上看到这个项目：MIT Mini Cheetah迷你猎豹机器人
于是我就往下找，找到了作品的出处
作者的博客地址：
https://build-its-inprogress.blogspot.com/search/label/Mini%20Cheetah
作者真是一个牛人，里面很多项目都很牛逼
比如这个倒立摆，用的是无刷电机驱动。大家可以看找一下视频，效果非常好，目前结构、硬件开源，软件未开源。
要做这个猎豹机器人难度有点大，这一套下来某宝要好几万，一个MIT机械狗电机关节总成伺服电机要1500。
由于做个把整个项目都开源了，所以就找到了FOC的开源资料，所以就打样一个测试一下：
硬件地址: https://github.com/bgkatz/3phase_integrated
软件地址：https://os.mbed.com/users/benkatz/code/Hobbyking_Cheetah_Compact/
这是打样回来的PCB:
这是器件焊接上去后的效果（mos管可以用便宜的替代）：
（降压芯片比较难找，随便找了一个XC6206替换，调试的时候，电容爆了两个，大家调试的时候要小心）
某宝上花几块钱买的二手无刷电机，屁股上用502粘上一个径向磁铁，然后用热熔胶粘在电路板上，（电路板上有磁编码器）。
然后接上串口线、can总线
调试以下，就DIY成功了。
接下去就是分析源代码
由于开源的代码环境是 mbed , 调试使用起来不习惯，可以先把它转换成keil工程
刚开始调试的时候，先做一下编码器标定，看电机正不正常，无刷电机的极对数NPP要设置对。
电流、力矩参数要设置小一点。
主要控制是这五个参数，可以用CAN总线传输数据，也可以自己修改程序用别的方式，
controller->p_des //位置控制
controller->v_des //速度控制
controller->kp //P值参数
controller->kd //d值参数
controller->t_ff //力矩参数
float torque_ref = controller->kp*(controller->p_des - controller->theta_mech) + controller->t_ff + controller->kd*(controller->v_des - controller->dtheta_mech);
最后简单看一下效果：
好了，就分享这些了，不怎么会写，有什么疑问就给我留言吧。
这个控制效果很棒，力矩非常大，我现在在想这东西可以用来干什么，大家集思广益。
精华，打赏！ 硬核分享，期待论坛里搞电机的大神点评下 之前也看过这个设计，好像芯片用的F446。作者程序写得很简洁。看起来效果也很不错！ 可以做个狗狗玩，顺便淘宝卖卖硬件{:biggrin:}，赚点银子给女朋友买双靓丽的鞋{:lol:} 这个是低速大扭距的电机，闭环控制，不知道有没有成品电机卖。 就买云台电机就可以 楼主可以把你的电路和代码开源吗？ 目前我也在要研究 是不是意思用楼上已经开源的软硬件，大家跟着学？还是楼主会根据现有开源出相应东西后，大家学。对于们在哪里都不知道的我。六七年前做了个方向盘练驾照玩飞车，但是就是没理解力反馈，罗技方向盘的力反馈，现在跟这个帖子，貌似明白了，力反馈用的就是这个技术。 无刷电机的极对数NPP要设置，在代码哪里修改呢？ 顶，效果真的不错 顶，有套件买来可能更方便的
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