【六轴机械臂 学习连载 】第五章 学习FOC驱动器(补充)
本帖最后由 linccfzu 于 2020-10-31 07:43 编辑大家晚上好。
这篇是对上一篇 “学习FOC驱动器”的一些简要的补充。最近有点忙,学的新东西不是很多。
首先是 MIT mini Cheetah 的 Keil工程移植 , 分享给大家, 仅供学习。
一份是已经被我大改了的 , 我把驱动改成 HAL 驱动 , 控制方式 可以通过串口 发AT指令控制 等等
一份是原原本本没什么改动,只是工程改成keil工程,底层驱动还是 mbed-dev
第二个是 介绍一下 VESC
官网:https://vesc-project.com/node/311
这个没什么特别好说的,资料都在官网上 ,很流行 ,也有很多网友DIY出来了。
VESC有好几个版本 vesc4 vesc6.4 vesc75等等 ,不过官方为了不 让人“滥用开源”,没有开源硬件PCB。
当然,由于我“硬件不怎么行”加“舍不得烧钱”,我就不DIY了,于是在网上搜了一圈,找到了一个类似的,“MJ-VESC”
https://hackaday.io/project/167660-mj-vesc-circular-type-ver-03
https://drcl.mju.ac.kr/research/on-going-projects/mjvesc-framework
这东西有一个好处就是 把 驱动芯片换成DRV8323R ,体积比较小 ,看起来比较好看。
这东西我这两天也打样了几片,
今天焊了一片上去试了试, 不过还不怎么会用,还没用起来 ,感觉 DRV8323R 烧了 , 而我 DRV8323R 就买了两片 , 上次用了一片 , 这次没的换了。只能告一段落。
这东西还是得先分析一下代码,不然都不知道哪里坏了。
或者买一块正常的VESC来试一下,先学会怎么使用,然后对比一下,才能知道自己的哪里坏了。不过这一个好几百块,后面看看再说吧。
还有一个坑就是,“MJ-VESC” 是基于Fw3.40改的,所以官网上 最新的vesc_tool 2.xx是用不了的, 需要vesc_tool 0.95版本才能适配。
网上找了一圈没有,所以你要去github上下载源码 , 然后git到0.95版本 ,然后安装QT , 用QT编译出一个0.95版本。
由于QT我也不怎么会用,还不懂打包EXE,所以暂时传不了。。
还有一个点, vesc 网上也有网友“论友”移植到KEIl版本 , 我也花“重金”买了一份来学习,不过还没有时间看。
好了,今天就分享这些了。
补充请教一个问题,希望有人帮我解答一下,
我刚玩vesc不用怎么会用
我用vesc驱动这种小的无刷电机,设置成无刷模式,没有编码器,电机抖动的非常厉害,不怎么转的起来,
不知道,是硬件问题,还是配置问题,还是vesc不支持这种类型的电机,
Vesc tool 里面设置我都按了一遍,都还是不行,真的是小白。尴尬。
加油!谢谢分享
但是年轻人要早休息,太晚不好!
lz的钻研精神,钦佩!话说lz工作也是电机控制相关? 厉害了,注意休息 高人指点:VESC Tool 各种releases版本下载:
https://github.com/rpasichnyk/vesc_tool/releases 学习学习。
FOC 干货呀,感谢分享。
学习学习,感谢分享。 linccfzu 发表于 2020-10-31 09:30
高人指点:VESC Tool 各种releases版本下载:
https://github.com/rpasichnyk/vesc_tool/releases ...
跟着你的帖子越来越觉得入不了门了,越来越难了,问个问题,宝上的电动车foc成品控制器不能玩吗?还是已经设定过参数了,除了电动车模式,其他没得玩? VESC有开源部分PCB, vesc4.1版本是开源的, 我有打样(几百大洋下去就焊了两块板),但还没焊接完,还没有能全部测试
https://github.com/vedderb/bldc-hardware 这个是VESC 4.1版本的开源地址
现在是已经烧录程序,但是USB不能连接,usb驱动安装后,不能出现虚拟串口出来,以为程序或板子有问题,但是板上自带的Uart通信口是能与VESC TOOL通信的
查了下网上对VESC的中文资料或网页说明还是比较少,不知道某宝上卖板子的会不会有一些他们自己做的独家资料
不知道楼主买的VESC Keil 程序是怎么样的, 我也在某宝买了些VESC keil移植的程序,移植版本比较旧, 而且检查发现有对程序作修改,还未能测试是否是正常移植的程序
可以的话,能分享一下楼主手上“重金”买的VESC keil 么? 如果楼主需要的话,我手上买的VESC的移植程序也可以发给楼主。 多谢lz分享。
这种航模无刷电机线圈较少,线阻又低,估计VESC识别参数不太精确,无感启动可能不大顺利。可以选KV值低些的电机试一下(KV低于1000)。 从microchipAN1078入手是正道。 楼主可以关注一下simplefoc,我最近也在看。 TINXPST 发表于 2020-10-31 17:29
多谢lz分享。
这种航模无刷电机线圈较少,线阻又低,估计VESC识别参数不太精确,无感启动可能不大顺利。可 ...
多谢指导!应该是这个原因。 weiwei4 发表于 2020-10-31 17:26
VESC有开源部分PCB, vesc4.1版本是开源的, 我有打样(几百大洋下去就焊了两块板),但还没焊接完,还没有能全部 ...
4版本的我知道,不过版本比较旧。工程你需要的话,我可以私下发给你。公开别人的东西不好。 本帖最后由 motor_control 于 2020-11-1 09:02 编辑
TINXPST 发表于 2020-10-31 17:29
多谢lz分享。
这种航模无刷电机线圈较少,线阻又低,估计VESC识别参数不太精确,无感启动可能不大顺利。可 ...
没有的事,在油管vesc的视频里,对于9uH的车模电机照样识别和驱动。
看什么simplefoc,还不如看1078,不走弯路。世界上最大的弯路其实就是看起来的捷径。
本帖最后由 motor_control 于 2020-11-1 09:06 编辑
linccfzu 发表于 2020-11-1 01:05
4版本的我知道,不过版本比较旧。工程你需要的话,我可以私下发给你。公开别人的东西不好。 ...
请问兄弟,你的老版vesc在实际的硬件上能正常工作吗?我想买一个,但担心用不了,很纠结。 我主要只要找一个现成的方案来用在机械臂上,对无刷电机驱动研究不是很深。
也不是干电机这一行的。
我现在才知道FOC还分有感和无感,尴尬。。 请教下参数识别,有什么文章推荐吗 好奇楼主是在厦门哪家 motor_control 发表于 2020-11-1 08:07
没有的事,在油管vesc的视频里,对于9uH的车模电机照样识别和驱动。
看什么simplefoc,还不如看1078,不 ...
我觉得simplefoc简单啊 liangws201 发表于 2020-11-6 07:24
我觉得simplefoc简单啊
对应用的人来说越简单越好。 linccfzu 发表于 2020-11-1 01:05
4版本的我知道,不过版本比较旧。工程你需要的话,我可以私下发给你。公开别人的东西不好。 ...
您好。可以发一份VESC-Keil的源码给我吗? liangws201 发表于 2020-11-6 07:24
我觉得simplefoc简单啊
这个用Atmega256怎么做出来的FOC?难道是假的FOC?? 1399866558 发表于 2020-11-6 20:12
这个用Atmega256怎么做出来的FOC?难道是假的FOC??
懂王,有应用笔记的,和xc836做foc一回事,没什么卵用。 motor_control 发表于 2020-11-6 21:13
懂王,有应用笔记的,和xc836做foc一回事,没什么卵用。
懂王??求大佬放过。然后谢谢大佬解答。 感谢lz分享的资料,我在使用该PCB和源码,驱动8318电机时,纯位置环控制,pos数值1时转一圈,但是kp给过大过冲,太小到不了设定值。 我测试过程中,参数过大后,烧毁。 st研讨会放了个伺服的demo,很牛逼。F7XX的 motor_control 发表于 2020-12-3 15:53
st研讨会放了个伺服的demo,很牛逼。F7XX的
单个伺服控制的是F7的主控,带两个网口。双驱的伺服用的是G474。问了st的人,没说哪里人做的,只说了和官网的不一样,电机自动生成代码软件还生成不了那样的效果。 1399866558 发表于 2020-12-3 21:34
单个伺服控制的是F7的主控,带两个网口。双驱的伺服用的是G474。问了st的人,没说哪里人做的,只说了和官 ...
懂王,没有你不知道的。
要不要用STSPIN32F0A 做个类似的DEMO。 motor_control 发表于 2020-12-4 10:41
懂王,没有你不知道的。
要不要用STSPIN32F0A 做个类似的DEMO。
做啥都不重要。重要的是,求大佬让我抱个腿。 LZ,MIT mini Cheetah-MDK这个版本的代码编译不成功 太精彩了~~~看得激动,好多干货资源 楼主发个 VESC keil 版本的学习一下,谢谢。
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