教程: 建立一个属于自己的AVR的RTOS (作者：hjc800323） (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

armok 发表于 2006-1-17 11:31:26

教程: 建立一个属于自己的AVR的RTOS (作者：hjc800323）

序

                                    序

自从03年以来，对单片机的RTOS的学习和应用的热潮可谓一浪高过一浪.03年，在离开校园前的，非典的那几个月，在华师的后门那里买了本邵贝贝的《UCOSII》，通读了几次，没有实验器材，也不了了之。

在21IC上，大家都可以看到杨屹写的关于UCOSII在51上的移植，于是掀起了51上的RTOS的热潮。

再后来，陈明计先生推出的small rots，展示了一个用在51上的微内核，足以在52上进行任务调度。

前段时间，在ouravr上面开有专门关于AVR的Rtos的专栏，并且不少的兄弟把自己的作品拿出来，着实开了不少眼界。这时，我重新回顾了使用单片机的经历，觉得很有必要，从根本上对单片机的RTOS的知识进行整理，于是，我开始了编写一个用在AVR单片机的RTOS。

当时，我所有的知识和资源有：

Proteus6.7    可以用来模拟仿真avr系列的单片机

WinAVR v2.0.5.48基于GCC AVR的编译环境，好处在于可以在C语言中插入asm的语句

mega81K的ram有8K的rom,是开发8位的RTOS的一个理想的器件，并且我对它也比较熟悉。

写UCOS的Jean J.Labrosse在他的书上有这样一句话，“渐渐地，我自然会想到，写个实时内核直有那么难吗？不就是不断地保存，恢复CPU的那些寄存器嘛。”

好了，当这一切准备好后，我们就可以开始我们的Rtos for mega8的实验之旅了。

本文列出的例子，全部完整可用。只需要一个文件就可以编译了。我相信，只要适当可用，最简单的就是最好的，这样可以排除一些不必要的干扰，让大家专注到每一个过程的学习。

第一篇：函数的运行

                              第一篇：函数的运行

在一般的单片机系统中，是以前后台的方式(大循环+中断)来处理数据和作出反应的。

例子如下:

makefile的设定:运行WinAvr中的Mfile，设定如下

MCU Type: mega8

Optimization level: s

Debug format :AVR-COFF

C/C++ source file: 选译要编译的C文件

#include <avr/io.h>

void fun1(void)

{

unsigned char i=0;

while(1)

{

PORTB=i++;

PORTC=0x01<<(i%8);

}

}

int main(void)

{

fun1();

}

首先，提出一个问题：如果要调用一个函数，真是只能以上面的方式进行吗？

相信学习过C语言的各位会回答，No!我们还有一种方式，就是“用函数指针变量调用函数”，如果大家都和我一样，当初的教科书是谭浩强先生的《C程序设计》的话，请找回书的第9.5节。

例子：用函数指针变量调用函数

#include <avr/io.h>

void fun1(void)

{

unsigned char i=0;

while(1)

{

PORTB=i++;

PORTC=0x01<<(i%8);

}

}

void (*pfun)();//指向函数的指针

int main(void)

{

pfun=fun1; //

(*pfun)(); //运行指针所指向的函数

}

第二种，是“把指向函数的指针变量作函数参数”

#include <avr/io.h>

void fun1(void)

{

unsigned char i=0;

while(1)

{

PORTB=i++;

PORTC=0x01<<(i%8);

}

}

void RunFun(void (*pfun)())//获得了要传递的函数的地址

{

(*pfun)();             //在RunFun中，运行指针所指向的函数

}

int main(void)

{

RunFun(fun1);          //将函数的指针作为变量传递

}

看到上面的两种方式，很多人可能会说，“这的确不错”，但是这样与我们想要的RTOS，有什么关系呢？各位请细心向下看。

以下是GCC对上面的代码的编译的情况：

对main()中的RunFun(fun1); 的编译如下

ldi r24,lo8(pm(fun1))

ldi r25,hi8(pm(fun1))

rcall RunFun

对void RunFun(void (*pfun)())的编译如下

            /*void RunFun(void (*pfun)())*/

            /*(*pfun)();*/

.LM6:

movw r30,r24

icall

ret

在调用void RunFun(void (*pfun)())的时候，的确可以把fun1的地址通过r24和r25传递给RunFun()。但是，RTOS如何才能有效地利用函数的地址呢？

armok 发表于 2006-1-17 11:33:05

第二篇：人工堆栈

在单片机的指令集中，一类指令是专门与堆栈和PC指针打道的，它们是

rcall 相对调用子程序指令

icall 间接调用子程序指令

ret 子程序返回指令

reti 中断返回指令

对于ret和reti，它们都可以将堆栈栈顶的两个字节被弹出来送入程序计数器PC中，一般用来从子程序或中断中退出。其中reti还可以在退出中断时，重开全局中断使能。

有了这个基础，就可以建立我们的人工堆栈了。

例：

#include <avr/io.h>

void fun1(void)

{

unsigned char i=0;

while(1)

{

PORTB=i++;

PORTC=0x01<<(i%8);

}

}

unsigned char Stack; //建立一个100字节的人工堆栈

void RunFunInNewStack(void (*pfun)(),unsigned char *pStack)

{

*pStack--=(unsigned int)pfun>>8; //将函数的地址高位压入堆栈，

*pStack--=(unsigned int)pfun;    //将函数的地址低位压入堆栈，

SP=pStack;                         //将堆栈指针指向人工堆栈的栈顶

__asm__ __volatile__("RET
\t"); //返回并开中断,开始运行fun1()

}

int main(void)

{

RunFunInNewStack(fun1,&Stack);

}

RunFunInNewStack(),将指向函数的指针的值保存到一个unsignedchar的数组Stack中，作为人工堆栈。并且将栈顶的数值传递组堆栈指针SP,因此当用"ret"返回时，从SP中恢复到PC中的值，就变为了指向fun1()的地址，开始运行fun1().

上面例子中在RunFunInNewStack()的最后一句嵌入了汇编代码 "ret",实际上是可以去除的。因为在RunFunInNewStack()返回时，编译器已经会加上"ret"。我特意写出来，是为了让大家看到用"ret"作为返回后运行fun1()的过程。

第三篇：GCC中对寄存器的分配与使用

在很多用于AVR的RTOS中，都会有任务调度时，插入以下的语句：

入栈：

__asm__ __volatile__("PUSH R0
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R1
\t");

......

__asm__ __volatile__("PUSH R31
\t");

出栈

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

......

__asm__ __volatile__("POPR1
\t");

__asm__ __volatile__("POPR0
\t");

通常大家都会认为，在任务调度开始时，当然要将所有的通用寄存器都保存，并且还应该保存程序状态寄存器SREG。然后再根据相反的次序，将新任务的寄存器的内容恢复。

但是，事实真的是这样吗？如果大家看过陈明计先生写的small rots51,就会发现，它所保存的通用寄存器不过是4组通用寄存器中的1组。

在Win AVR中的帮助文件 avr-libc Manual中的Related Pages中的Frequently Asked Questions,其实有一个问题是"What registers are used by the C compiler?"回答了编译器所需要占用的寄存器。一般情况下，编译器会先用到以下寄存器

1 Call-used registers (r18-r27, r30-r31): 调用函数时作为参数传递，也就是用得最多的寄存器。

2 Call-saved registers (r2-r17, r28-r29): 调用函数时作为结果传递,当中的r28和r29可能会被作为指向堆栈上的变量的指针。

3 Fixed registers (r0, r1): 固定作用。r0用于存放临时数据，r1用于存放0。

还有另一个问题是"How to permanently bind a variable to a register?",是将变量绑定到通用寄存器的方法。而且我发现，如果将某个寄存器定义为变量，编译器就会不将该寄存器分配作其它用途。这对RTOS是很重要的。

在"Inline Asm"中的"C Names Used in Assembler Code"明确表示,如果将太多的通用寄存器定义为变量，刚在编译的过程中，被定义的变量依然可能被编译器占用。

大家可以比较以下两个例子，看看编译器产生的代码：(在*.lst文件中)

第一个例子：没有定义通用寄存器为变量

#include <avr/io.h>

unsigned char add(unsigned char b,unsigned char c,unsigned char d)

{

return b+c*d;

}

int main(void)

{

unsigned char a=0;

while(1)

{

a++;

PORTB=add(a,a,a);

}

}

在本例中，"add(a,a,a);"被编译如下:

mov r20,r28

mov r22,r28

mov r24,r28

rcall add

第二个例子：定义通用寄存器为变量

#include <avr/io.h>

unsigned char add(unsigned char b,unsigned char c,unsigned char d)

{

return b+c*d;

}

register unsigned char a asm("r20");//将r20定义为变量a

int main(void)

{

while(1)

{

   a++;

   PORTB=add(a,a,a);

}

}

在本例中，"add(a,a,a);"被编译如下:

mov r22,r20

mov r24,r20

rcall add

当然，在上面两个例子中，有部份代码被编译器优化了。

通过反复测试，发现编译器一般使用如下寄存器:

第1类寄存器，第2类寄存器的r28,r29,第3类寄存器

如在中断函数中有调用基它函数，刚会在进入中断后，固定地将第1类寄存器和第3类寄存器入栈，在退出中断又将它们出栈。

armok 发表于 2006-1-17 11:33:38

第四篇：只有延时服务的协作式的内核

                                 Cooperative Multitasking

前后台系统，协作式内核系统，与占先式内核系统，有什么不同呢？

记得在21IC上看过这样的比喻,“你(小工)在用厕所，经理在外面排第一，老板在外面排第二。如果是前后台，不管是谁，都必须按排队的次序使用厕所；如果是协作式，那么可以等你用完厕所，老板就要比经理先进入；如果是占先式，只要有更高级的人在外面等，那么厕所里无论是谁，都要第一时间让出来，让最高级别的人先用。”

#include <avr/io.h>

#include <avr/Interrupt.h>

#include <avr/signal.h>

unsigned char Stack;

register unsigned char OSRdyTbl       asm("r2"); //任务运行就绪表

register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3"); //正在运行的任务

#define OS_TASKS 3                //设定运行任务的数量

struct TaskCtrBlock       //任务控制块

{

unsigned int OSTaskStackTop;//保存任务的堆栈顶

unsigned int OSWaitTick;    //任务延时时钟

} TCB;

//防止被编译器占用

register unsigned char tempR4asm("r4");

register unsigned char tempR5asm("r5");

register unsigned char tempR6asm("r6");

register unsigned char tempR7asm("r7");

register unsigned char tempR8asm("r8");

register unsigned char tempR9asm("r9");

register unsigned char tempR10 asm("r10");

register unsigned char tempR11 asm("r11");

register unsigned char tempR12 asm("r12");

register unsigned char tempR13 asm("r13");

register unsigned char tempR14 asm("r14");

register unsigned char tempR15 asm("r15");

register unsigned char tempR16 asm("r16");

register unsigned char tempR16 asm("r17");

//建立任务

void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)

{

unsigned char i;

*Stack--=(unsigned int)Task>>8; //将任务的地址高位压入堆栈，

*Stack--=(unsigned int)Task;       //将任务的地址低位压入堆栈，

*Stack--=0x00;                   //R1 __zero_reg__

*Stack--=0x00;                   //R0 __tmp_reg__

*Stack--=0x80;                                     //SREG 在任务中，开启全局中断

for(i=0;i<14;i++) //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?

*Stack--=i;                //描述了寄存器的作用

TCB.OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中

OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;    //任务就绪表已经准备好

}

//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始

void OSStartTask()

{

OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;

SP=TCB.OSTaskStackTop+17;

__asm__ __volatile__( "reti"    "
\t");

}

//进行任务调度

void OSSched(void)

{

//根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况

__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__
\t");//R1

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");//R0

__asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__
\t");//保存状态寄存器SREG

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");

__asm__ __volatile__("CLR__zero_reg__
\t");//R0重新清零

__asm__ __volatile__("PUSH R18
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R19
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R20
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R21
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R22
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R23
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R24
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R25
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R26
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R27
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R30
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R31
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R28
\t");//R28与R29用于建立在堆栈上的指针

__asm__ __volatile__("PUSH R29
\t");//入栈完成

TCB.OSTaskStackTop=SP;       //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char OSNextTaskID;                         //在现有堆栈上开设新的空间

for (OSNextTaskID = 0;                               //进行任务调度

OSNextTaskID < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));

OSNextTaskID++);

OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID ;

cli();//保护堆栈转换

SP=TCB.OSTaskStackTop;

sei();

//根据中断时的出栈次序

__asm__ __volatile__("POPR29
\t");

__asm__ __volatile__("POPR28
\t");

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("POPR30
\t");

__asm__ __volatile__("POPR27
\t");

__asm__ __volatile__("POPR26
\t");

__asm__ __volatile__("POPR25
\t");

__asm__ __volatile__("POPR24
\t");

__asm__ __volatile__("POPR23
\t");

__asm__ __volatile__("POPR22
\t");

__asm__ __volatile__("POPR21
\t");

__asm__ __volatile__("POPR20
\t");

__asm__ __volatile__("POPR19
\t");

__asm__ __volatile__("POPR18
\t");

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //SERG 出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT__SREG__,__tmp_reg__
\t");    //

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //R0 出栈

__asm__ __volatile__("POP__zero_reg__
\t");    //R1 出栈

//中断时出栈完成

}

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks)                         //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);

TCB.OSWaitTick=ticks;

OSSched();                      //从新调度

}

}

void TCN0Init(void) // 计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1<<CS02);// 256预分频

TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许

TCNT0 = 100;       // 置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

unsigned char i;

for(i=0;i<OS_TASKS;i++)    //任务时钟

{

if(TCB.OSWaitTick)

{

   TCB.OSWaitTick--;

   if(TCB.OSWaitTick==0) //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行

   {

   OSRdyTbl |= (0x01<<i); //使任务在就绪表中置位

   }

}

}

TCNT0=100;

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

OSTimeDly(2);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

OSTimeDly(4);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTD=j++;

OSTimeDly(8);

}

}

void TaskScheduler()

{

while(1)

{

OSSched();    //反复进行调度

}

}

int main(void)

{

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

OSTaskRunningPrio=0;

OSTaskCreate(Task0,&Stack,0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack,1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack,2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack,OS_TASKS);

OSStartTask();

}

在上面的例子中，一切变得很简单，三个正在运行的主任务，都通过延时服务，主动放弃对CPU的控制权。

在时间中断中，对各个任务的的延时进行计时，如果某个任务的延时结束，将任务重新在就绪表中置位。

最低级的系统任务TaskScheduler()，在三个主任务在放弃对CPU的控制权后开始不断地进行调度。如果某个任务在就绪表中置位，通过调度，进入最高级别的任务中继续运行。

armok 发表于 2006-1-17 11:34:05

第五篇：完善的协作式的内核

现在为上面的协作式内核添加一些OS中所必须的服务：

1挂起和重新运行任务

2信号量(在必要时候，可以扩展成邮箱和信息队列)

3延时

#include <avr/io.h>

#include <avr/Interrupt.h>

#include <avr/signal.h>

unsigned char Stack;

register unsigned char OSRdyTbl       asm("r2"); //任务运行就绪表

register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3"); //正在运行的任务

#define OS_TASKS 3                //设定运行任务的数量

struct TaskCtrBlock

{

unsigned int OSTaskStackTop;//保存任务的堆栈顶

unsigned int OSWaitTick;    //任务延时时钟

} TCB;

//防止被编译器占用

register unsigned char tempR4asm("r4");

register unsigned char tempR5asm("r5");

register unsigned char tempR6asm("r6");

register unsigned char tempR7asm("r7");

register unsigned char tempR8asm("r8");

register unsigned char tempR9asm("r9");

register unsigned char tempR10 asm("r10");

register unsigned char tempR11 asm("r11");

register unsigned char tempR12 asm("r12");

register unsigned char tempR13 asm("r13");

register unsigned char tempR14 asm("r14");

register unsigned char tempR15 asm("r15");

register unsigned char tempR16 asm("r16");

register unsigned char tempR16 asm("r17");

//建立任务

void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)

{

unsigned char i;

*Stack--=(unsigned int)Task>>8; //将任务的地址高位压入堆栈，

*Stack--=(unsigned int)Task;       //将任务的地址低位压入堆栈，

*Stack--=0x00;                   //R1 __zero_reg__

*Stack--=0x00;                   //R0 __tmp_reg__

*Stack--=0x80;

//SREG 在任务中，开启全局中断

for(i=0;i<14;i++) //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?

*Stack--=i;                //描述了寄存器的作用

TCB.OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中

OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;    //任务就绪表已经准备好

}

//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始

void OSStartTask()

{

OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;

SP=TCB.OSTaskStackTop+17;

__asm__ __volatile__( "reti"    "
\t");

}

//进行任务调度

void OSSched(void)

{

//根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况

__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__
\t");//R1

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");//R0

__asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__
\t");//保存状态寄存器SREG

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");

__asm__ __volatile__("CLR__zero_reg__
\t");//R0重新清零

__asm__ __volatile__("PUSH R18
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R19
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R20
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R21
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R22
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R23
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R24
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R25
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R26
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R27
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R30
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R31
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R28
\t");//R28与R29用于建立在堆栈上的指针

__asm__ __volatile__("PUSH R29
\t");//入栈完成

TCB.OSTaskStackTop=SP;       //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char OSNextTaskID;                         //在现有堆栈上开设新的空间

for (OSNextTaskID = 0;                               //进行任务调度

OSNextTaskID < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));

OSNextTaskID++);

OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID ;

cli();//保护堆栈转换

SP=TCB.OSTaskStackTop;

sei();

//根据中断时的出栈次序

__asm__ __volatile__("POPR29
\t");

__asm__ __volatile__("POPR28
\t");

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("POPR30
\t");

__asm__ __volatile__("POPR27
\t");

__asm__ __volatile__("POPR26
\t");

__asm__ __volatile__("POPR25
\t");

__asm__ __volatile__("POPR24
\t");

__asm__ __volatile__("POPR23
\t");

__asm__ __volatile__("POPR22
\t");

__asm__ __volatile__("POPR21
\t");

__asm__ __volatile__("POPR20
\t");

__asm__ __volatile__("POPR19
\t");

__asm__ __volatile__("POPR18
\t");

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //SERG 出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT__SREG__,__tmp_reg__
\t");    //

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //R0 出栈

__asm__ __volatile__("POP__zero_reg__
\t");    //R1 出栈

//中断时出栈完成

}

////////////////////////////////////////////任务处理

//挂起任务

void OSTaskSuspend(unsigned char prio)

{

TCB.OSWaitTick=0;

OSRdyTbl &= ~(0x01<<prio); //从任务就绪表上去除标志位

if(OSTaskRunningPrio==prio)//当要挂起的任务为当前任务

OSSched();             //从新调度

}

//恢复任务可以让被OSTaskSuspend或 OSTimeDly暂停的任务恢复

void OSTaskResume(unsigned char prio)

{

OSRdyTbl |= 0x01<<prio; //从任务就绪表上重置标志位

TCB.OSWaitTick=0;    //将时间计时设为0,到时

if(OSTaskRunningPrio>prio) //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级

OSSched();             //从新调度          //从新调度

}

// 任务延时

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks)                         //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);

TCB.OSWaitTick=ticks;

OSSched();                      //从新调度

}

}

//信号量

struct SemBlk

{

unsigned char OSEventType; //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型

unsigned char OSEventState; //状态 0,不可用;1,可用

unsigned char OSTaskPendTbl; //等待信号量的任务列表

} Sem;

//初始化信号量

void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type)

{

Sem.OSEventType=Type;//型号 0,信号量独占型；1信号量共享型

Sem.OSTaskPendTbl=0;

Sem.OSEventState=0;

}

//任务等待信号量,挂起

unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout)

{

//unsigned char i=0;

if(Sem.OSEventState)             //信号量有效

{

if(Sem.OSEventType==0)       //如果为独占型

Sem.OSEventState = 0x00;    //信号量被独占，不可用

}

else

{                                     //加入信号的任务等待表

Sem.OSTaskPendTbl |= 0x01<<OSTaskRunningPrio;

OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);//从任务就绪表中去除

TCB.OSWaitTick=Timeout; //如延时为0，刚无限等待

OSSched(); //从新调度

if(TCB.OSWaitTick==0) return 0;

}

return 1;

}

//发送一个信号量，可以从任务或中断发送

void OSSemPost(unsigned char Index)

{

if(Sem.OSEventType)             //当要求的信号量是共享型

{

Sem.OSEventState=0x01;       //使信号量有效

OSRdyTbl |=Sem .OSTaskPendTbl; //使在等待该信号的所有任务就绪

Sem.OSTaskPendTbl=0;          //清空所有等待该信号的等待任务

}

else                                     //当要求的信号量为独占型

{

unsigned char i;

for (i = 0; i < OS_TASKS && !(Sem.OSTaskPendTbl & (0x01<<i));i++);

if(i < OS_TASKS)                   //如果有任务需要

{

   Sem.OSTaskPendTbl &= ~(0x01<<i); //从等待表中去除

   OSRdyTbl |= 0x01<<i;                   //任务就绪

}

else

{

   Sem.OSEventState =1;    //使信号量有效

}

}

}

//从任务发送一个信号量，并进行调度

void OSTaskSemPost(unsigned char Index)

{

OSSemPost(Index);

OSSched();

}

//清除一个信号量,只对共享型的有用。

//对于独占型的信号量，在任务占用后，就交得不可以用了。

void OSSemClean(unsigned char Index)

{

Sem.OSEventState =0;       //要求的信号量无效

}

void TCN0Init(void) // 计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1<<CS02);// 256预分频

TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许

TCNT0 = 100;       // 置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

unsigned char i;

for(i=0;i<OS_TASKS;i++)    //任务时钟

{

if(TCB.OSWaitTick)

{

   TCB.OSWaitTick--;

   if(TCB.OSWaitTick==0) //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行

   {

   OSRdyTbl |= (0x01<<i); //使任务在就绪表中置位

   }

}

}

TCNT0=100;

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

OSTaskSuspend(1); //挂起任务1

OSTaskSemPost(0);

OSTimeDly(50);

OSTaskResume(1); //恢复任务1

OSSemClean(0);

OSTimeDly(50);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

OSTimeDly(5);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

   OSTaskSemPend(0,10);

PORTD=j++;

OSTimeDly(5);

}

}

void TaskScheduler()

{

while(1)

{

OSSched();    //反复进行调度

}

}

int main(void)

{

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

OSSemCreat(0,1);//将信号量设为共享型

OSTaskCreate(Task0,&Stack,0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack,1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack,2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack,OS_TASKS);

OSStartTask();

}

armok 发表于 2006-1-17 11:34:32

第六篇:时间片轮番调度法的内核

                              Round-Robin Sheduling

时间片轮调法是非常有趣的。本篇中的例子，建立了3个任务，任务没有优先级，在时间中断的调度下，每个任务都轮流运行相同的时间。如果在内核中没有加入其它服务，感觉上就好像是有三个大循环在同时运行。

本例只是提供了一个用时间中断进行调度的内核，大家可以根据自己的需要，添加相应的服务。

要注意到:

1,由于在时间中断内调用了任务切换函数，因为在进入中断时，已经将一系列的寄存器入栈。

2,在中断内进行调度，是直接通过"RJMP Int_OSSched"进入任务切换和调度的，这是GCC AVR的一个特点，为用C编写内核提供了极大的方便。

3,在阅读代码的同时，请对照阅读编译器产生的 *.lst文件，会对你理解例子有很大的帮助。

#include <avr/io.h>

#include <avr/Interrupt.h>

#include <avr/signal.h>

unsigned char Stack;

register unsigned char OSRdyTbl       asm("r2"); //任务运行就绪表

register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3"); //正在运行的任务

#define OS_TASKS 3                //设定运行任务的数量

struct TaskCtrBlock

{

unsigned int OSTaskStackTop;//保存任务的堆栈顶

unsigned int OSWaitTick;    //任务延时时钟

} TCB;

//防止被编译器占用

register unsigned char tempR4asm("r4");

register unsigned char tempR5asm("r5");

register unsigned char tempR6asm("r6");

register unsigned char tempR7asm("r7");

register unsigned char tempR8asm("r8");

register unsigned char tempR9asm("r9");

register unsigned char tempR10 asm("r10");

register unsigned char tempR11 asm("r11");

register unsigned char tempR12 asm("r12");

register unsigned char tempR13 asm("r13");

register unsigned char tempR14 asm("r14");

register unsigned char tempR15 asm("r15");

register unsigned char tempR16 asm("r16");

register unsigned char tempR16 asm("r17");

//建立任务

void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)

{

unsigned char i;

*Stack--=(unsigned int)Task>>8; //将任务的地址高位压入堆栈，

*Stack--=(unsigned int)Task;       //将任务的地址低位压入堆栈，

*Stack--=0x00;                   //R1 __zero_reg__

*Stack--=0x00;                   //R0 __tmp_reg__

*Stack--=0x80;

//SREG 在任务中，开启全局中断

for(i=0;i<14;i++) //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?

*Stack--=i;                //描述了寄存器的作用

TCB.OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中

OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;    //任务就绪表已经准备好

}

//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始

void OSStartTask()

{

OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;

SP=TCB.OSTaskStackTop+17;

__asm__ __volatile__( "reti"    "
\t");

}

//进行任务调度

void OSSched(void)

{

//根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况

__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__
\t");//R1

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");//R0

__asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__
\t");//保存状态寄存器SREG

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");

__asm__ __volatile__("CLR__zero_reg__
\t");//R0重新清零

__asm__ __volatile__("PUSH R18
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R19
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R20
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R21
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R22
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R23
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R24
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R25
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R26
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R27
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R30
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R31
\t");

__asm__ __volatile__("Int_OSSched:
\t");//当中断要求调度，直接进入这里

__asm__ __volatile__("PUSH R28
\t");//R28与R29用于建立在堆栈上的指针

__asm__ __volatile__("PUSH R29
\t");//入栈完成

TCB.OSTaskStackTop=SP;       //将正在运行的任务的堆栈底保存

if(++OSTaskRunningPrio>=OS_TASKS) //轮流运行各个任务，没有优先级

   OSTaskRunningPrio=0;

//cli();//保护堆栈转换

SP=TCB.OSTaskStackTop;

//sei();

//根据中断时的出栈次序

__asm__ __volatile__("POPR29
\t");

__asm__ __volatile__("POPR28
\t");

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("POPR30
\t");

__asm__ __volatile__("POPR27
\t");

__asm__ __volatile__("POPR26
\t");

__asm__ __volatile__("POPR25
\t");

__asm__ __volatile__("POPR24
\t");

__asm__ __volatile__("POPR23
\t");

__asm__ __volatile__("POPR22
\t");

__asm__ __volatile__("POPR21
\t");

__asm__ __volatile__("POPR20
\t");

__asm__ __volatile__("POPR19
\t");

__asm__ __volatile__("POPR18
\t");

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //SERG 出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT__SREG__,__tmp_reg__
\t");    //

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //R0 出栈

__asm__ __volatile__("POP__zero_reg__
\t");    //R1 出栈

__asm__ __volatile__("RETI
\t"); //返回并开中断

//中断时出栈完成

}

void IntSwitch(void)

{

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");//去除因调用子程序而入栈的PC

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched
\t");//重新调度

}

void TCN0Init(void) // 计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1<<CS02);// 256预分频

TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许

TCNT0 = 100;       // 置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

TCNT0=100;

IntSwitch();    //任务调度

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

//OSTimeDly(50);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

//OSTimeDly(5);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTD=j++;

//OSTimeDly(5);

}

}

void TaskScheduler()

{

while(1)

{

OSSched();    //反复进行调度

}

}

int main(void)

{

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

OSTaskCreate(Task0,&Stack,0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack,1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack,2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack,OS_TASKS);

OSStartTask();

}

armok 发表于 2006-1-17 11:35:02

第七篇:占先式内核(只带延时服务)

                                       Preemptive Multitasking

当大家理解时间片轮番调度法的任务调度方式后，占先式的内核的原理，已经伸手可及了。

先想想，占先式内核是在什么地方实现任务调度的呢？对了，它在可以在任务中进行调度，这个在协作式的内核中已经做到了；同时，它也可以在中断结束后进行调度，这个问题，已经在时间片轮番调度法中已经做到了。

由于中断是可以嵌套的，只有当各层嵌套中要求调度，并且中断嵌套返回到最初进入的中断的那一层时，才能进行任务调度。

#include <avr/io.h>

#include <avr/Interrupt.h>

#include <avr/signal.h>

unsigned char Stack;

register unsigned char OSRdyTbl       asm("r2"); //任务运行就绪表

register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3"); //正在运行的任务

register unsigned char IntNum          asm("r4");//中断嵌套计数器

//只有当中断嵌套数为0，并且有中断要求时，才能在退出中断时，进行任务调度

register unsigned char OSCoreState    asm("r16"); // 系统核心标志位 ,R16 编译器没有使用

//只有大于R15的寄存器才能直接赋值例LDI R16,0x01

//0x01 正在任务切换0x02 有中断要求切换

#define OS_TASKS 3                //设定运行任务的数量

struct TaskCtrBlock

{

unsigned int OSTaskStackTop;//保存任务的堆栈顶

unsigned int OSWaitTick;    //任务延时时钟

} TCB;

//防止被编译器占用

//register unsigned char tempR4asm("r4");

register unsigned char tempR5asm("r5");

register unsigned char tempR6asm("r6");

register unsigned char tempR7asm("r7");

register unsigned char tempR8asm("r8");

register unsigned char tempR9asm("r9");

register unsigned char tempR10 asm("r10");

register unsigned char tempR11 asm("r11");

register unsigned char tempR12 asm("r12");

register unsigned char tempR13 asm("r13");

register unsigned char tempR14 asm("r14");

register unsigned char tempR15 asm("r15");

//register unsigned char tempR16 asm("r16");

register unsigned char tempR16 asm("r17");

//建立任务

void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)

{

unsigned char i;

*Stack--=(unsigned int)Task>>8; //将任务的地址高位压入堆栈，

*Stack--=(unsigned int)Task;       //将任务的地址低位压入堆栈，

*Stack--=0x00;                   //R1 __zero_reg__

*Stack--=0x00;                   //R0 __tmp_reg__

*Stack--=0x80;

//SREG 在任务中，开启全局中断

for(i=0;i<14;i++) //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?

*Stack--=i;                //描述了寄存器的作用

TCB.OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中

OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;    //任务就绪表已经准备好

}

//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始

void OSStartTask()

{

OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;

SP=TCB.OSTaskStackTop+17;

__asm__ __volatile__( "reti"    "
\t");

}

//进行任务调度

void OSSched(void)

{

__asm__ __volatile__("LDIR16,0x01
\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("SEI
\t");

//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行,要重新进行调度时，已经关中断

//根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况

__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__
\t");//R1

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");//R0

__asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__
\t");//保存状态寄存器SREG

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");

__asm__ __volatile__("CLR__zero_reg__
\t");//R0重新清零

__asm__ __volatile__("PUSH R18
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R19
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R20
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R21
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R22
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R23
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R24
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R25
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R26
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R27
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R30
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R31
\t");

__asm__ __volatile__("Int_OSSched:
\t");//当中断要求调度，直接进入这里

__asm__ __volatile__("SEI
\t");

//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行，已经关中断

__asm__ __volatile__("PUSH R28
\t");//R28与R29用于建立在堆栈上的指针

__asm__ __volatile__("PUSH R29
\t");//入栈完成

TCB.OSTaskStackTop=SP;       //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char OSNextTaskPrio;                         //在现有堆栈上开设新的空间

for (OSNextTaskPrio = 0;                               //进行任务调度

OSNextTaskPrio < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskPrio));

OSNextTaskPrio++);

OSTaskRunningPrio = OSNextTaskPrio ;

cli();//保护堆栈转换

SP=TCB.OSTaskStackTop;

sei();

//根据中断时的出栈次序

__asm__ __volatile__("POPR29
\t");

__asm__ __volatile__("POPR28
\t");

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("POPR30
\t");

__asm__ __volatile__("POPR27
\t");

__asm__ __volatile__("POPR26
\t");

__asm__ __volatile__("POPR25
\t");

__asm__ __volatile__("POPR24
\t");

__asm__ __volatile__("POPR23
\t");

__asm__ __volatile__("POPR22
\t");

__asm__ __volatile__("POPR21
\t");

__asm__ __volatile__("POPR20
\t");

__asm__ __volatile__("POPR19
\t");

__asm__ __volatile__("POPR18
\t");

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //SERG 出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT__SREG__,__tmp_reg__
\t");    //

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //R0 出栈

__asm__ __volatile__("POP__zero_reg__
\t");    //R1 出栈

//中断时出栈完成

__asm__ __volatile__("CLI
\t");//关中断

__asm__ __volatile__("SBRC R16,1
\t");//SBRC当寄存器位为0刚跳过下一条指令

//检查是在调度时，是否有中断要求任务调度 0x02是中断要求调度的标志位

__asm__ __volatile__("RJMP OSSched
\t");//重新调度

__asm__ __volatile__("LDIR16,0x00
\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,清除正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RETI
\t"); //返回并开中断

}

//从中断退出并进行调度

void IntSwitch(void)

{

//当中断无嵌套，并且没有在切换任务的过程中，直接进行任务切换

if(OSCoreState == 0x02 && IntNum==0)

{

//进入中断时，已经保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");//去除因调用子程序而入栈的PC

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("LDIR16,0x01
\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched
\t");//重新调度

}

}

// 任务延时

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks)                         //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);

TCB.OSWaitTick=ticks;

OSSched();                      //从新调度

}

}

void TCN0Init(void) // 计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1<<CS02);// 256预分频

TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许

TCNT0 = 100;       // 置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

IntNum++; //中断嵌套+1

sei();//在中断中，重开中断

unsigned char i,j=0;

for(i=0;i<OS_TASKS;i++)    //任务时钟

{

if(TCB.OSWaitTick)

{

   TCB.OSWaitTick--;

   if(TCB.OSWaitTick==0)       //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行

   {

   OSRdyTbl |= (0x01<<i);       //使任务可以重新运行

   OSCoreState|=0x02;          //要求任务切换的标志位

   }

}

}

TCNT0=100;

cli();

IntNum--;             //中断嵌套-1

IntSwitch();       //进行任务调度

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

OSTimeDly(50);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

OSTimeDly(20);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTD=j++;

OSTimeDly(5);

}

}

void TaskScheduler()

{

OSSched();

while(1)

{

//OSSched();    //反复进行调度

}

}

int main(void)

{

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

IntNum=0;

OSTaskCreate(Task0,&Stack,0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack,1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack,2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack,OS_TASKS);

OSStartTask();

}

armok 发表于 2006-1-17 11:35:43

第八篇:占先式内核(完善的服务)

如果将前面所提到的占先式内核和协作式内核组合在一起，很容易就可以得到一个功能较为完善的占先式内核，它的功能有：

1,挂起和恢复任务

2,任务延时

3,信号量(包括共享型和独占型)

另外，在本例中，在各个任务中加入了从串口发送任务状态的功能。

#include <avr/io.h>

#include <avr/Interrupt.h>

#include <avr/signal.h>

unsigned char Stack;

register unsigned char OSRdyTbl       asm("r2"); //任务运行就绪表

register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3"); //正在运行的任务

register unsigned char IntNum          asm("r4"); //中断嵌套计数器

//只有当中断嵌套数为0，并且有中断要求时，才能在退出中断时，进行任务调度

register unsigned char OSCoreState    asm("r16"); // 系统核心标志位 ,R16 编译器没有使用

//只有大于R15的寄存器才能直接赋值例LDI R16,0x01

//0x01 正在任务切换0x02 有中断要求切换

#define OS_TASKS 3                //设定运行任务的数量

struct TaskCtrBlock

{

unsigned int OSTaskStackTop;//保存任务的堆栈顶

unsigned int OSWaitTick;    //任务延时时钟

} TCB;

//防止被编译器占用

//register unsigned char tempR4asm("r4");

register unsigned char tempR5asm("r5");

register unsigned char tempR6asm("r6");

register unsigned char tempR7asm("r7");

register unsigned char tempR8asm("r8");

register unsigned char tempR9asm("r9");

register unsigned char tempR10 asm("r10");

register unsigned char tempR11 asm("r11");

register unsigned char tempR12 asm("r12");

register unsigned char tempR13 asm("r13");

register unsigned char tempR14 asm("r14");

register unsigned char tempR15 asm("r15");

//register unsigned char tempR16 asm("r16");

register unsigned char tempR16 asm("r17");

//建立任务

void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)

{

unsigned char i;

*Stack--=(unsigned int)Task>>8; //将任务的地址高位压入堆栈，

*Stack--=(unsigned int)Task;       //将任务的地址低位压入堆栈，

*Stack--=0x00;                   //R1 __zero_reg__

*Stack--=0x00;                   //R0 __tmp_reg__

*Stack--=0x80;

//SREG 在任务中，开启全局中断

for(i=0;i<14;i++) //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?

*Stack--=i;                //描述了寄存器的作用

TCB.OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack; //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中

OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;    //任务就绪表已经准备好

}

//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始

void OSStartTask()

{

OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;

SP=TCB.OSTaskStackTop+17;

__asm__ __volatile__( "reti"    "
\t");

}

//进行任务调度

void OSSched(void)

{

__asm__ __volatile__("LDIR16,0x01
\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("SEI
\t");

//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行,要重新进行调度时，已经关中断

//根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况

__asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__
\t");//R1

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");//R0

__asm__ __volatile__("IN __tmp_reg__,__SREG__
\t");//保存状态寄存器SREG

__asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__
\t");

__asm__ __volatile__("CLR__zero_reg__
\t");//R0重新清零

__asm__ __volatile__("PUSH R18
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R19
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R20
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R21
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R22
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R23
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R24
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R25
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R26
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R27
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R30
\t");

__asm__ __volatile__("PUSH R31
\t");

__asm__ __volatile__("Int_OSSched:
\t");//当中断要求调度，直接进入这里

__asm__ __volatile__("SEI
\t");

//开中断,因为如果因中断在任务调度中进行，已经关中断

__asm__ __volatile__("PUSH R28
\t");//R28与R29用于建立在堆栈上的指针

__asm__ __volatile__("PUSH R29
\t");//入栈完成

TCB.OSTaskStackTop=SP;       //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char OSNextTaskPrio;                         //在现有堆栈上开设新的空间

for (OSNextTaskPrio = 0;                               //进行任务调度

OSNextTaskPrio < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskPrio));

OSNextTaskPrio++);

OSTaskRunningPrio = OSNextTaskPrio ;

cli();//保护堆栈转换

SP=TCB.OSTaskStackTop;

sei();

//根据中断时的出栈次序

__asm__ __volatile__("POPR29
\t");

__asm__ __volatile__("POPR28
\t");

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("POPR30
\t");

__asm__ __volatile__("POPR27
\t");

__asm__ __volatile__("POPR26
\t");

__asm__ __volatile__("POPR25
\t");

__asm__ __volatile__("POPR24
\t");

__asm__ __volatile__("POPR23
\t");

__asm__ __volatile__("POPR22
\t");

__asm__ __volatile__("POPR21
\t");

__asm__ __volatile__("POPR20
\t");

__asm__ __volatile__("POPR19
\t");

__asm__ __volatile__("POPR18
\t");

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //SERG 出栈并恢复

__asm__ __volatile__("OUT__SREG__,__tmp_reg__
\t");    //

__asm__ __volatile__("POP__tmp_reg__
\t");    //R0 出栈

__asm__ __volatile__("POP__zero_reg__
\t");    //R1 出栈

//中断时出栈完成

__asm__ __volatile__("CLI
\t");//关中断

__asm__ __volatile__("SBRC R16,1
\t");//SBRC当寄存器位为0刚跳过下一条指令

//检查是在调度时，是否有中断要求任务调度 0x02是中断要求调度的标志位

__asm__ __volatile__("RJMP OSSched
\t");//重新调度

__asm__ __volatile__("LDIR16,0x00
\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,清除正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RETI
\t"); //返回并开中断

}

//从中断退出并进行调度

void IntSwitch(void)

{

//当中断无嵌套，并且没有在切换任务的过程中，直接进行任务切换

if(OSCoreState == 0x02 && IntNum==0)

{

//进入中断时，已经保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");//去除因调用子程序而入栈的PC

__asm__ __volatile__("POPR31
\t");

__asm__ __volatile__("LDIR16,0x01
\t");

//清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位

__asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched
\t");//重新调度

}

}

////////////////////////////////////////////任务处理

//挂起任务

void OSTaskSuspend(unsigned char prio)

{

TCB.OSWaitTick=0;

OSRdyTbl &= ~(0x01<<prio); //从任务就绪表上去除标志位

if(OSTaskRunningPrio==prio)//当要挂起的任务为当前任务

OSSched();             //从新调度

}

//恢复任务可以让被OSTaskSuspend或 OSTimeDly暂停的任务恢复

void OSTaskResume(unsigned char prio)

{

OSRdyTbl |= 0x01<<prio; //从任务就绪表上重置标志位

TCB.OSWaitTick=0;    //将时间计时设为0,到时

if(OSTaskRunningPrio>prio) //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级

OSSched();             //从新调度          //从新调度

}

// 任务延时

void OSTimeDly(unsigned int ticks)

{

if(ticks)                         //当延时有效

{

OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);

TCB.OSWaitTick=ticks;

OSSched();                      //从新调度

}

}

//信号量

struct SemBlk

{

unsigned char OSEventType; //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型

unsigned char OSEventState; //状态 0,不可用;1,可用

unsigned char OSTaskPendTbl; //等待信号量的任务列表

} Sem;

//初始化信号量

void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type)

{

Sem.OSEventType=Type;//型号 0,信号量独占型；1信号量共享型

Sem.OSTaskPendTbl=0;

Sem.OSEventState=0;

}

//任务等待信号量,挂起

//当Timeout==0xffff时，为无限延时

unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout)

{

//unsigned char i=0;

if(Sem.OSEventState)                   //信号量有效

{

if(Sem.OSEventType==0)                //如果为独占型

Sem.OSEventState = 0x00;             //信号量被独占，不可用

}

else

{                                              //加入信号的任务等待表

Sem.OSTaskPendTbl |= 0x01<<OSTaskRunningPrio;

TCB.OSWaitTick=Timeout; //如延时为0，刚无限等待

OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);    //从任务就绪表中去除

OSSched(); //从新调度

if(TCB.OSWaitTick==0 ) //超时，未能拿到资源

      return 0;

}

return 1;

}

//发送一个信号量，可以从任务或中断发送

void OSSemPost(unsigned char Index)

{

if(Sem.OSEventType)             //当要求的信号量是共享型

{

Sem.OSEventState=0x01;       //使信号量有效

OSRdyTbl |=Sem .OSTaskPendTbl; //使在等待该信号的所有任务就绪

Sem.OSTaskPendTbl=0;          //清空所有等待该信号的等待任务

}

else                                     //当要求的信号量为独占型

{

unsigned char i;

for (i = 0; i < OS_TASKS && !(Sem.OSTaskPendTbl & (0x01<<i));i++);

if(i < OS_TASKS)                   //如果有任务需要

{

   Sem.OSTaskPendTbl &= ~(0x01<<i); //从等待表中去除

   OSRdyTbl |= 0x01<<i;                   //任务就绪

}

else

{

   Sem.OSEventState =1;    //使信号量有效

}

}

}

//从任务发送一个信号量，并进行调度

void OSTaskSemPost(unsigned char Index)

{

OSSemPost(Index);

OSSched();

}

//清除一个信号量,只对共享型的有用。

//对于独占型的信号量，在任务占用后，就交得不可以用了。

void OSSemClean(unsigned char Index)

{

Sem.OSEventState =0;       //要求的信号量无效

}

void TCN0Init(void) // 计时器0

{

TCCR0 = 0;

TCCR0 |= (1<<CS02);// 256预分频

TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许

TCNT0 = 100;       // 置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)

{

IntNum++; //中断嵌套+1

sei();//在中断中，重开中断

unsigned char i;

for(i=0;i<OS_TASKS;i++)    //任务时钟

{

if(TCB.OSWaitTick && TCB.OSWaitTick!=0xffff)

{

   TCB.OSWaitTick--;

   if(TCB.OSWaitTick==0)       //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行

   {

   OSRdyTbl |= (0x01<<i);       //使任务可以重新运行

   OSCoreState|=0x02;       //要求任务切换的标志位

   }

}

}

TCNT0=100;

cli();

IntNum--;             //中断嵌套-1

IntSwitch();       //进行任务调度

}

unsigned char __attribute__ ((progmem)) proStrA[]="Task                   ";

unsigned char strA;

SIGNAL(SIG_UART_RECV)    //串口接收中断

{

strA=UDR;

}

/////////////////////////////////////串口发送

unsigned char *pstr_UART_Send;

unsigned intnUART_Sending=0;

void UART_Send(unsigned char *Res,unsigned int Len) //发送字符串数组

{

if(Len>0)

{

pstr_UART_Send=Res; //发送字串的指针

nUART_Sending=Len; //发送字串的长度

UCSRB=0xB8;                //发送中断使能

}

}

//SIGNAL 在中断期间，其它中断禁止

SIGNAL(SIG_UART_DATA)    //串口发送数据中断

{

IntNum++; //中断嵌套+1,不充许中断

if(nUART_Sending)                //如果未发完

{

UDR=*pstr_UART_Send;    //发送字节

pstr_UART_Send++;             //发送字串的指针加1

nUART_Sending--;             //等待发送的字串数减1

}

if(nUART_Sending==0)          //当已经发送完

{

OSSemPost(0);

OSCoreState|=0x02;    //要求任务切换的标志位

UCSRB=0x98;

}

cli();                      //关发送中断

IntNum--;

IntSwitch(); //进行任务调度

}

void UARTInit() //初始化串口

{

#define fosc 8000000 //晶振8MHZ UBRRL=(fosc/16/(baud+1))%256;

#define baud 9600 //波特率

OSCCAL=0x97;       //串口波特率校正值，从编程器中读出

//UCSRB=(1<<RXEN)|(1<<TXEN);//允许发送和接收

UCSRB=0x98;

//UCSRB=0x08;

UBRRL=(fosc/16/(baud+1))%256;

UBRRH=(fosc/16/(baud+1))/256;

UCSRC=(1<<URSEL)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);//8位数据+1位STOP位

UCSRB=0xB8;

UDR=0;

}

//打印unsigned int 到字符串中 00000

void strPUT_uInt(unsigned char *Des,unsigned int i)

{

unsigned char j;

Des=Des+4;

for(j=0;j<5;j++)

{

*Des=i%10+'0';

i=i/10;

Des--;

}

}

void strPUT_Star(unsigned char *Des,unsigned char i)

{

unsigned char j;

for(j=0;j<i;j++)

{

*Des++='*';

}

*Des++=13;

}

unsigned int strPUT_TaskState(unsigned char *Des,

                           unsigned char TaskID,

               unsigned char Num)

{

//unsigned int i=0;

*(Des+4)='0'+TaskID;

strPUT_uInt(Des+6,Num);

strPUT_Star(Des+12,TaskID);

return 12+TaskID+1;

}

void Task0()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTB=j++;

if(OSTaskSemPend(0,0xffff))

{

   unsigned int m;

   m=strPUT_TaskState(strA,OSTaskRunningPrio,j);

   UART_Send(strA,m);

}

OSTimeDly(200);

}

}

void Task1()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

PORTC=j++;

if(OSTaskSemPend(0,0xffff))

{

   unsigned int m;

   m=strPUT_TaskState(strA,OSTaskRunningPrio,j);

   UART_Send(strA,m);

}

OSTimeDly(100);

}

}

void Task2()

{

unsigned int j=0;

while(1)

{

if(OSTaskSemPend(0,0xffff))

{

   unsigned int m;

   m=strPUT_TaskState(strA,OSTaskRunningPrio,j);

   UART_Send(strA,m);

}

PORTD=j++;

OSTimeDly(50);

}

}

void TaskScheduler()

{

OSSched();

while(1)

{

}

}

int main(void)

{

strlcpy_P(strA,proStrA,20);

UARTInit();

TCN0Init();

OSRdyTbl=0;

IntNum=0;

OSTaskCreate(Task0,&Stack,0);

OSTaskCreate(Task1,&Stack,1);

OSTaskCreate(Task2,&Stack,2);

OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack,OS_TASKS);

OSStartTask();

}

结束语

                        结束语

本文中的例子，基本上用WinAVR和 Proteus调试仿真成功，一定可能存在某些方面的缺陷,因为工作上时间的压力，就没有进一步查找。

但我相信，大家通过学习，会一步步了解一个内核的具体实现形式，慢慢完善，并且最终写出一个属于自己的内核。

当掌握一定的基本知识后，再回头看看 UCOSII和small rots51等，可能会有更深的体会，对进一步了解嵌入式系统和操作系统，条理会更加明析。希望本文能帮助大家做到这一点。

希望大家能够提出自己宝贵的意见，我会进行阶段性的总结，并尽可能地不断改进。

牛顿曾说过，“我能够看得更远，是因为站在巨人的肩膀上。”

希望大家都能出一份力，推动我们的嵌入式的事业的进一步发展。

                                                                                       2006年1月14日

注：本文原出处为21ic

zhifeng 发表于 2006-1-17 11:45:19

好文，学习

valetang 发表于 2006-1-17 13:33:30

谢谢！好文！

kinsey 发表于 2006-1-17 13:41:34

值得收藏！

coole 发表于 2006-1-17 18:21:28

收藏！

jackiezeng 发表于 2006-1-18 08:28:36

好~~！。狂顶~！

eric 发表于 2006-2-1 14:19:19

非常感谢!

sea_19821 发表于 2006-2-2 10:43:51

好文!学习了!

zhb2000 发表于 2006-2-2 12:14:32

好贴.顶一下.

不过贴中有个小错误.不知是不是我的芯片和编译环境的原因.(我用的是ATMEGA8L GCC)

//建立任务我改了一下的.

void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)

{

unsigned char i;

*Stack--=(unsigned int)Task; //将任务的地址低位压入堆栈，

*Stack--=(unsigned int)Task>>8; //将任务的地址高位压入堆栈，

......

}

我试了一下,要低位先入栈,高位后入栈.

szyusong 发表于 2006-2-2 18:21:24

AvrX 也是一个不错的选择，简单好用

eric 发表于 2006-2-27 23:29:59

1\请问 SP=TCB.OSTaskStackTop+17,为什么SP还要加17

//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始

void OSStartTask(void)

{

OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;

SP=TCB.OSTaskStackTop+17;

__asm__ __volatile__( "reti" "
\t");

}

2\请问void OSSched(void) 中

OSNextTaskID < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID)); 这条具体的意思,哪位大侠帮我分解一下

3\14楼的讲的对,的确应该低位先入栈,高位后入栈.

4\我的三个任务,TASK2不运行,只运行其他两个,郁闷.

先谢

./emotion/em059.gif

eric 发表于 2006-2-28 22:15:48

现在了解清楚了,因为OSSched()总是从低TaskID开始运行,所以当运行TASK1时,TASK0已经就绪,回过来就运行TASK0,永远也不会运行TASK2.改为轮番调度就可以了,即文中的时间分片式../emotion/em011.gif

qinwanlin 发表于 2007-11-18 17:29:04

……
……
__asm__ __volatile__("PUSH R28\t");                   //R28与R29用于建立在堆栈上的指针
__asm__ __volatile__("PUSH R29\t");                   //入栈完成

TCB.OSTaskStackTop=SP;             //将正在运行的任务的堆栈底保存

unsigned char OSNextTaskID;                            //在现有堆栈上开设新的空间

for (OSNextTaskID=0;(OSNextTaskID < OS_TASKS) && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));OSNextTaskID++);//进行任务调度

OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID;                      //下一个调度的任务ID

cli();                                     //禁止中断,保护堆栈转换
SP=TCB.OSTaskStackTop;
sei();

//根据中断时的出栈次序
__asm__ __volatile__("POPR29\t");
__asm__ __volatile__("POPR28\t");
…………
…………
我不是很明白这个任务调度函数，各位大侠请帮分析一下，它是怎么调度，具体流程是怎么样？
SP=TCB.OSTaskStackTop;这语句起什么样的作用？SP不是堆栈是栈顶的指针吗，那一个任务的指针赋给SP后是什么意思？CPU运行的下一条指令不是存在PC中吗，那应该把任务指针赋给PC不行嘛？
真是很乱，希望各大侠赐教！！先谢谢了！！

zuoyioo7 发表于 2007-12-22 12:18:26

站长
厉害！

525133174 发表于 2007-12-22 12:24:18

牛，慢慢研究一下才行啊

yzlyear 发表于 2007-12-22 15:56:11

留个记号

chuanhuibh 发表于 2007-12-27 21:28:21

已收藏

525133174 发表于 2007-12-27 23:09:33

有待学习

frozenstar 发表于 2007-12-28 10:43:02

好东西，顶。。

PaulDE 发表于 2007-12-29 13:10:07

研究

Chris_Lee 发表于 2007-12-29 20:03:30

写的太好了啊，学习下！

moqiaobo 发表于 2007-12-29 22:00:25

留个记号先

jarte 发表于 2007-12-29 23:37:46

好文收藏

maskiss 发表于 2008-1-25 18:34:03

实在很好，以前看过，当时没在意，今天要用到了看到，真的很好。啊莫历害

xiaorenren 发表于 2008-1-25 21:46:18

好也！

slice 发表于 2008-1-25 21:53:20

改天研究研究rtems

PaulDE 发表于 2008-1-31 21:07:25

第八篇，占先式内核(完善的服务) 谁试过了？不知道何故我只是在PC端无休止的收到 0x00，郁闷啊
自己对串口部分改了一下，能收到自己发的数据，不过还是在前面多了一个 0x00，以至于一定要用16进制显示才能看到后面的东西，那位大侠有改好的RTOS+串口的发个参考一下，谢谢了

bjj9217 发表于 2008-2-21 11:42:24

好东西！
正在学习RTOS

liupster 发表于 2008-2-21 13:22:36

void RunFunInNewStack(void (*pfun)(),unsigned char *pStack)
{
*pStack--=(unsigned int)pfun>>8; //将函数的地址高位压入堆栈，
*pStack--=(unsigned int)pfun; //将函数的地址低位压入堆栈，
SP=pStack; //将堆栈指针指向人工堆栈的栈顶
__asm__ __volatile__("RET
\t"); //返回并开中断,开始运行fun1()

}

我在执行到 __asm__ __volatile__("RET
\t"); 发生复位了。

我把函数地址传给函数指针，然后调用函数指针，可以通过，不发生复位。

our_avr 发表于 2008-3-25 17:03:00

最近有时间在慢慢的研究研究

fugeone 发表于 2008-3-25 19:53:41

已经打印出来，呵呵

wanyou132 发表于 2008-3-25 20:45:54

有时间在慢慢的研究研究

525133174 发表于 2008-3-26 00:38:11

记下以后慢慢看

rkfch 发表于 2008-3-26 17:19:24

好象有点问题哦！试了一下，跑不起来。

rkfch 发表于 2008-3-27 12:14:07

第四篇的程序：一开始不能运行，如14楼的那样将入栈顺序改后，能运行到OSStartTask()，然后执行OSSched()，在OSSched()退出时程序指针跑到flash程序存储器未尾，然后就复位从头开始运行。还没有找到原因！

rkfch 发表于 2008-3-27 12:20:01

找到原因了，将编译器的优化等级改成-0s就行了。我在128下面跑的

rkfch 发表于 2008-3-27 12:31:16

虽然能运行了，但是对任务调度还是不明白。请问当子程序返回时，汇编代码执行：POP R29 ,POP R28。是否在返回时将R29,R28的内容装入PC，然后程序就继续运行，而SP的内容是在调度函数内按优先级装入的，所以才实现程序调度。有点搞不清楚，懂的能否解释一？下？

liuyuema09 发表于 2008-3-27 12:44:59

还有很多东西不明白，研究过程中。

rkfch 发表于 2008-3-27 15:00:33

？Call-used registers (r18-r27, r30-r31):
May be allocated by gcc for local data. You may use them freely in assembler
subroutines. Calling C subroutines can clobber any of them - the caller is responsible
for saving and restoring.
？Call-saved registers (r2-r17, r28-r29):
May be allocated by gcc for local data. Calling C subroutines leaves them unchanged.
Assembler subroutines are responsible for saving and restoring these
registers, if changed. r29:r28 (Y pointer) is used as a frame pointer (points to
local data on stack) if necessary.
？Fixed registers (r0, r1):
Never allocated by gcc for local data, but often used for fixed purposes:

rkfch 发表于 2008-3-28 13:21:15

发一个资料，看了后对AVR的RTOS操作系统的细节了解可能会有很大帮助。昨晚我看到1点过才看完，学到不少东西。可惜是E文的，可能要花点时间看。
点击此处下载 ourdev_240882.rar(文件大小:467K) (原文件名:MULTITASKING ON AN AVR.rar)

sciencehero 发表于 2008-3-28 13:55:51

做个记号

rkfch 发表于 2008-3-28 22:25:18

哎，参与的人太少了！一点也不热烈哦！
建议阿莫把基于AVR的RTOS搞成一个开源的项目！

hulllo 发表于 2008-3-29 13:43:11

我也做个记号，有时间好好看看

thomasdu 发表于 2008-3-29 14:58:31

昨天卖了ARMOR的Dragon,今天无事逛逛，这里成了我唯一的留念

spy2008 发表于 2008-3-29 20:06:58

mark

asktutu 发表于 2008-3-29 20:11:27

谢谢，留下足迹。

poppush 发表于 2008-3-29 20:46:37

ok hao xuexi

keda225 发表于 2008-4-8 10:11:09

好东西啊,看看

Alan_18 发表于 2008-4-8 21:47:41

试了第四篇，发现执行完OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack,OS_TASKS);
后就跳到void TaskScheduler()了
./emotion/em044.gif不明白

xingzhang 发表于 2008-4-8 22:40:43

RTOS还没玩过,有时间要玩一下

zhych 发表于 2008-4-12 17:40:47

ding

wenxusun 发表于 2008-4-15 12:54:41

不错不错

lxx_sea_sky 发表于 2008-6-19 18:05:19

正好在学，谢谢阿莫

lxx_sea_sky 发表于 2008-6-19 18:05:23

正好在学，谢谢阿莫

ivws 发表于 2008-6-19 20:52:07

好文章,学习了!

liang503 发表于 2008-6-19 22:35:38

留个记号，学习

lzlym182 发表于 2008-6-23 10:00:08

passby

starli 发表于 2008-6-23 10:59:46

学习

mingyuexin1981 发表于 2008-7-1 11:58:04

留个记号！
多多学习～～

liang503 发表于 2008-7-3 15:43:10

OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;这句如果 TaskID = 0,那么 OSRdyTbl = 0?那么在调度函数中，怎么来判断TaskID =0的任务就绪。不是很明白，还是说GCC有什么特别，没有学过GCC

htfly 发表于 2008-7-28 16:30:08

mark

proco 发表于 2008-7-28 21:10:42

谢谢

baoxuefei771 发表于 2008-8-16 21:30:21

学习一下，谢谢！

rainyss 发表于 2008-8-21 21:58:59

惊奇...阿莫的风格跟我的好象啊....正想写一篇AVR OS的,看来不用写了

zbhux 发表于 2008-8-25 17:22:37

太好了，没的说
收益很大

mfkqqw 发表于 2008-9-28 10:15:21

好东东！顶一个
做个记号，以后好学习

zxqwork 发表于 2008-9-30 22:23:01

收藏，谢谢

sbsdys 发表于 2008-10-3 16:01:00

mark!

zxjever 发表于 2008-10-3 16:37:16

good,thanks!

xk2yx 发表于 2008-10-5 13:09:08

3ks

yxcon 发表于 2008-10-14 17:22:23

怎么没人来解释下啊，怎么好的帖沉下去可惜啊！！！

jiangxingyuan 发表于 2008-11-20 08:58:22

做个记号

sol84 发表于 2008-11-20 09:19:58

谢谢老大，学习中

ba_wang_mao 发表于 2008-11-20 10:11:43

太精彩的帖子了。　不知道有没有人研究PLC开源代码呢？

2004358607 发表于 2008-12-24 15:49:57

哈哈，正想学这个

zcllom 发表于 2008-12-24 19:09:55

看下能否看懂

zcllom 发表于 2008-12-24 19:32:44

proteus仿真怎么不放上来呢？

meimei121 发表于 2008-12-26 11:18:46

研究中 标记

dengyijun103 发表于 2008-12-26 12:01:00

终于看到牛人的帖子!

很敬佩楼主!

谢谢您

xiao_2082 发表于 2008-12-30 18:03:48

好！顶起来

zengqh1979 发表于 2009-1-4 17:09:11

to 16楼：

2\请问void OSSched(void) 中 

OSNextTaskID < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID)); 这条具体的意思,哪位大侠帮我分解一下 

我也正在研究这个，是看了反汇编程序才看懂的，

for (OSNextTaskID=0;(OSNextTaskID < OS_TASKS) && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));OSNextTaskID++);  //进行任务调度  

这条语句的作用就是查找当前任务表OSRdyTbl中最高优先级别的任务，从bit0位开始查询，直到查完所有任务为止；

汇编程序：

//查找任务

    unsigned char OSNextTaskID;                             

    for ( OSNextTaskID = 0;                                 

     bbc:        40 e0               ldi        r20, 0x00        ; 0

     bbe:        22 2d               mov        r18, r2

     bc0:        33 27               eor        r19, r19

     bc2:        61 e0               ldi        r22, 0x01        ; 1

     bc4:        70 e0               ldi        r23, 0x00        ; 0

     bc6:        20 fd               sbrc        r18, 0

     bc8:        0e c0               rjmp        .+28             ; 0xbe6 <_Z7OSSchedv+0x68>

     bca:        4f 5f               subi        r20, 0xFF        ; 255

     bcc:        45 30               cpi        r20, 0x05        ; 5

     bce:        58 f4               brcc        .+22             ; 0xbe6 <_Z7OSSchedv+0x68>

     bd0:        c9 01               movw        r24, r18

     bd2:        04 2e               mov        r0, r20

     bd4:        02 c0               rjmp        .+4              ; 0xbda <_Z7OSSchedv+0x5c>

     bd6:        95 95               asr        r25

     bd8:        87 95               ror        r24

     bda:        0a 94               dec        r0

     bdc:        e2 f7               brpl        .-8              ; 0xbd6 <_Z7OSSchedv+0x58>

     bde:        86 27               eor        r24, r22

     be0:        97 27               eor        r25, r23

     be2:        80 fd               sbrc        r24, 0

     be4:        f2 cf               rjmp        .-28             ; 0xbca <_Z7OSSchedv+0x4c>

          OSNextTaskID < OS_MAX_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));

          OSNextTaskID++);

      OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID ;

     be6:        34 2e               mov        r3, r20

zhubing1104 发表于 2009-1-8 12:00:57

mark

talent8791 发表于 2009-1-29 21:51:15

cool

xyq4513 发表于 2009-2-2 16:11:47

mark

linxiaolong 发表于 2009-2-24 17:25:23

三年后的今天我才看到这贴，不知道差距又是多少年，狂补！！！

wudean 发表于 2009-2-27 17:25:18

人工堆栈入栈，出栈请注意啦。
GCCAVR 发生中断后入栈过程
2008-04-16 20:44
PCL //所以在内存中PCL在高地址
PCH

R1
R0
SEG

avr终端恢复时其实不能保存i，
reti只是将有相当于pop PCH; pop->PCL ;sei
中断时相当于push PCL;push PCH;CLi
pop seg只能恢复除i意外的位；

ICALL发生是将地地址放入r30,高地址放入r31
入栈时与中断一样

函数指针指向的是指向代码地址的低字节，也就是说函数指针存放的地址的方式为低位在前，高位在后
例如：函数指针的地址为(0x045a ,0x045b)={0x49,0x00}
函数入口地址为0x0049

cgbabc 发表于 2009-2-27 18:59:37

努力学习中

wanqilin 发表于 2009-3-4 15:07:22

正想搞这个，收下先。

cb0610506009 发表于 2009-3-8 23:26:51

学习中~~~~~~~~~很有用~~~~~~~~

bg7fw 发表于 2009-3-9 13:13:39

看了，非常好！

lgc-sdu 发表于 2009-3-9 16:10:34

mark 非常感谢

barnaby 发表于 2009-3-17 22:41:47

真强，写那么多程序

hanhuliang 发表于 2009-4-24 00:17:37

mark

snow-wind-001 发表于 2009-5-11 14:51:19

留个档案，今后慢慢看

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教程: 建立一个属于自己的AVR的RTOS (作者：hjc800323）