请教串口舵机实际使用中插补的问题
起因是最近没事翻出了几年前在老王那里淘的电子垃圾：UBTECH串口舵机。并找到这个帖子研究了用法：https://gitee.com/alicedodo/xaobao_cheap_bus_servo_hack_record
想鼓捣个机械臂什么的玩玩。
然后就发现网上做机械臂的不是步进电机就是pwm舵机，自己考虑一下，要是用串口舵机做机械臂的话，插补好像很难做。
如果是简单的从a点到b点到还简单，要是按照一定的路线，直线或者圆弧，就不知道怎么实现了，因为：
（1）、串口舵机旋转方式为：按照协议发送 转动角度+转动时间。
（2）、这款舵机波特率1M，每条命令10字节，约等于每条命令将近0.1ms了。
当然，串口舵机也可以像普通pwm舵机或者步进电机一样，按照最小步进角度进行插补计算。
但这样的话相当于：每条命令移动一个最小角度，同时还不止控制一个舵机，如制作一个3轴机械臂，三条命令要话费0.3ms，这是不是效率太低了？
因此想请教一下，这种舵机在应用中如何实现插补并且保证速度的？ 1、高精度不会用舵机
2、舵机速度不是很快，需要反应时间，所以你10ms控制一次都没有问题 z-wanh 发表于 2021-10-9 13:56
1、高精度不会用舵机
2、舵机速度不是很快，需要反应时间，所以你10ms控制一次都没有问题 ...
哦哦，确实，也就是我们业余玩玩。而且我又想了想，至少这样比普通pwm舵机的20ms周期快多了{:sweat:} 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-10-9 14:58 编辑
普通的无刷舵机就不要用了，死区贼大，毫无精度可言。建议还是用步进或是odrive。如果确实想用舵机，可以考虑西塔无刷舵机，基本是0死区，非常平滑，很安静，就是贵了点。
现在一般的无刷舵机都可以支持400hz刷新，或更高。
优必选的舵机就是玩具，不要考虑了，除非你自己写控制软件，但难度蛮高。杰美康的步进伺服价廉物美，有些性能是交流伺服很难做到的。
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