为什么没有人能够做出和futaba同等性能的无刷舵机？
本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 11:46 编辑最近论坛里谈论机器人的比较多，很自然的就会涉及到舵机的问题，而且很奇怪的是，很多做专业伺服的工程师都认为这种模型伺服机很简单，小儿科一样。据我的了解，目前模型界玩直升机的，几乎从来不用国产的舵机，一般就是futaba,差一点的就是台湾mks，而且号称可以比肩futaba的西塔舵机在造势一番后，玩家发现问题之后都弃置不用。当然，论坛里也有3个月从0开发成功出货的高手，但却从未见过实际在直升机上的应用。
是我们的专业伺服工程师瞧不上还是真的搞不定？我很奇怪。难道不能买2个futaba的最新舵机拆下原装电路板，换自己的控制板，这样一测就可以比较了呀。据说新的HPSCB700非常的牛逼！千把块一颗，难道我们的伺服高手们看不上这块蛋糕吗？是成本的限制还是技术没法和日本人比呢？淘宝上大把的山寨ODRIVE的机器人伺服关节，咋的唯独就不山寨FUTABA的无刷呢？真的很奇怪？ 本帖最后由 XIE2099 于 2021-12-23 12:19 编辑
论坛早就有评价：
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5747321&highlight=%E8%88%B5%E6%9C%BA
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5731923&highlight=%E8%88%B5%E6%9C%BA
这个机械和电子同样难做，目前算法 + 机械补偿，需要的是全能人才。
伺服控制反馈都在电机上，最终靠系统算法来做闭环，
舵机控制反馈在齿轮，回差和过冲都会导致累积误差,这是小负载，大负载机器人上面用的都是谐波减速
您也提到过 优必选，和越疆都有在玩具级别开发过，现在兆威 也投入好几个人员在研发，不知道后续进展如何
做好一件产品需要投入太大了 本帖最后由 cne53102 于 2021-12-23 14:38 编辑
我不是玩航模的，并不了解这些高品质模型舵机，说点我的理解，有错误请指出。
"很多做专业伺服的工程师都认为这种模型伺服机很简单，小儿科一样。"（注：在这后面将用AC SERVO和RC SERVO区分专业伺服和模型伺服）
这个实际上应该是他们认为RC SERVO的要求很简单。也就是廉价模型伺服给人的印象：有P都能做，I和D用不到，位置反馈有个死区，设置大点，超过机械背隙就没事了。
他们应该是并不了解或并不足够了解RC SERVO的，因为他们接触的环境中几乎不存在使用RC SERVO的地方。（所以这也不是他们的错）
另外，如果称RC SERVO这东西为“伺服”，恐怕他们会不太高兴，这就像是把航模遥控飞机称之为无人机，做无人机的会不太高兴一样，一定会有人想说“RC SERVO应该叫舵机，它跟伺服差远了”。
“是我们的专业伺服工程师瞧不上还是真的搞不定？”
很可能是搞不定，典型AC SERVO的反馈环路里是不包含齿轮减速的，更不包含多级齿轮减速，所以做AC SERVO的人很可能缺乏RC SERVO所需的一些经验，
这很可能导致他们放弃补偿机械背隙：“你一个玩具用的东西整这么精密干什么？”
很可能是搞不定，典型AC SERVO的驱动设计依赖成品的方案、成品的库、高性能的芯片、带有特殊功能或接口的芯片、DSP和CPLD，
当你要求他们把这些东西放在火柴盒里时：“那么不扯呢吗？”
很可能是搞不定，据我所知确实有用Cortex-M3/4做AC SERVO和RC SERVO的，但他们不太可能不依赖成品的方案、成品的库，所以当反馈环路里包含多级齿轮减速时，他们能做的事情可能很有限。
而futaba呢？我虽然没有拆过futaba，但人家是什么时候搞出这样的东西的？他们那时候有Cortex-M3/4和各种方案和库用吗？
我虽然不玩航模没用过futaba，但futaba是从什么年代打拼过来的我还是很清楚的，
他们努力的日子可能比我们很多人活过的日子还要多，对这样的一个存在是必须要致以足够的敬意的。
在这种地方用成品方案和库的人是打不过从零自己写的人的，更打不过用纸写程序的人。
抄答案的人想跟能写书的人比试比试真的是有点太扯了，即便是玩具用的东西。
“难道我们的伺服高手们看不上这块蛋糕吗”
我想这个东西与很多产品都相似，就是市场消费能力有限，支撑不起高品质产品的研发和生产。
做好的，价格就高，就没几个人买得起。最后自己吃饭都成问题。可那些做垃圾和做半垃圾不垃圾的可能都扩展好几个厂房，开上奔驰了，孩子不止一个了，每天也不用干活，好像天天都玩的很忙。
“是成本的限制还是技术没法和日本人比呢？”
都有，除了前面的这些，那个齿轮也不是什么容易弄好东西。国内小齿轮小减速机确实有做的厉害的，他们确实做的不错，但如果说跟日本人全面PK一下呢？
很可能被人家一个什么町工場给打败了。（町工場：市镇上的小工厂）
甚至可能人家出了什么招都看不明白。 cne53102 发表于 2021-12-23 14:29
我不是玩航模的，并不了解这些高品质模型舵机，说点我的理解，有错误请指出。
"很多做专业伺服的工程师都 ...
兄弟的看法很深入，很有参考性。赞一个！ 作为业内人士出来回答一下楼主的问题。不是看不起，也不是搞不定，是工作中碰不到{:lol:}，这是两个世界的东西
就像有个不知道是真是假的传闻说的一样，前段时间我们总理意味深长的感慨了一下，说我们这么大的国家，连圆珠笔芯得钢珠都造不出来，被国外卡脖子这么多年，然后很多人就引申到各种国家制度啊、教育体制啊之类的问题，说我们国家各个方面跟西方的差距。结果后面宝钢炼了一炉子圆珠笔芯的钢珠出来，到现在都没用完，差点整的国外的圆珠笔芯厂倒闭{:lol:}
传闻归传闻，但是事情真就是那么回事，不是别人看不上，也不是别人搞不定，而是这个行业的市场体量还没有到足够吸引人的程度，投入产出比太低不划算。不然你会发现很快就有一大帮能做的人{:lol:}
你像汇川一年几百亿的销售额，FUTABA一年能有多少销售额？更别提进入这个市场，还要有很长一段时间被市场认可和接受的过程
总之就是一句话，耗不起{:lol:} 不知道为什么总会有人愿意相信国内的伺服需要依赖国外的开源方案。只能说这些人接触的世界太小了
反正从我自己的经验来看，从零开始写一个伺服框架是完全没有障碍的，不管用的是什么单片机。毕竟对能重写TI数学库的人来说，单片机就是浮云{:lol:}，什么FOC、共振抑制、震动抑制、惯量补偿、摩擦补偿这些早就是烂熟于心的东西，为什么要依赖开源方案呢？ 本帖最后由 XIE2099 于 2021-12-23 16:11 编辑
n_cell 发表于 2021-12-23 15:58
不知道为什么总会有人愿意相信国内的伺服需要依赖国外的开源方案。只能说这些人接触的世界太小了
反正从我 ...
严重同意仔细读一下论坛，会发现论坛油几位大牛，已经在这块吃过蛋糕了。
但是大家已经不愿意分享，这是吃饭的本钱
在某宝，我也去购买过一些模块（当然是有刷控制）。
和大厂商品级别还是差一些，应该是测试设备和马达参数 （市面上马达尺寸呢一样，参数相差太大）不健全导致的
若还在这个行业深耕，应该已经有了相当稳定的收入。
大厂一份原理图可以做货10年+，驱动器在应用方面还是蛮有利润的，像Roborun ，只是应用领域不同 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 16:24 编辑
n_cell 发表于 2021-12-23 15:58
不知道为什么总会有人愿意相信国内的伺服需要依赖国外的开源方案。只能说这些人接触的世界太小了
反正从我 ...
如果你没有进专业的伺服公司工作，看到别人的源代码，就能够自己写出商用级的工业伺服控制软件，那你真的很牛逼！请让我先献上我的膝盖再谈下面的话。有时候真的从0写和看了答案之后写那完全是两回事。
我接触过一些自己做工业伺服的高手，自己本身也是开了公司，其实用的还是老东家的那套东西，连公司名字都没改的。
要不兄弟在论坛搞个闭源的无刷舵机项目，目标就是达到FUTABA HPS CB700的性能，价格定在350块人民币。你可以先买一颗日本原装的玩一下，然后自己画个板焊上去，测试一下，如果可以的话，我可以帮你在直升机上实测，OK的话，绝对比做廉价机器手臂赚钱。业界呼唤堪比FUTABA的国产舵机好久了，但国内商家都是搞换壳子的营销游戏，没劲。在bilibili上一放，绝对火！论坛里有个哥们3个月从0开始做都出货赚钱了，你要是能搞定，那肯定赚钱。
如果你觉得无刷的挑战太高，价格太贵，可以买一颗空心杯的蚊车舵机，直接写软件灌倒原来的c8051f850单片机上，能够做到给定脉宽为1us步进的话可以0死区响应，无超调，无抖动，低速平滑匀速，高频驱动静音，阶跃时不要有慢速的逼近过程，就是刷的一下到位，那也相当了不起了，而且做你那个迷你机械手臂很适用的。要不要搞一下？
洞洞幺 发表于 2021-12-23 16:11
如果你没有进专业的伺服公司工作，看到别人的源代码，就能够自己写出商用级的工业伺服控制软件，那你真的 ...
我司目前所有最先进的算法都是出自我手，所以不存在“看了答案再写一遍”的说法{:lol:}
现在不想折腾舵机了，机械臂只搞一两个也是因为不想折腾，不然肯定会规划商业化或者出套件的事情。因为要去搞一些更有意思的事情 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 16:33 编辑
n_cell 发表于 2021-12-23 16:23
我司目前所有最先进的算法都是出自我手，所以不存在“看了答案再写一遍”的说法
现在不想折腾舵 ...
技术天才啊！膜拜大佬！原谅我的无知。
希望听到大神讲讲你的研发之路，不用讲详细的技术，就谈谈你原来是学啥的，怎么走上了这条路，怎么研究的，有啥感想可以给我们这些爱好者一些建议和指点吗？谢谢！
最先进的算法都是啥呀？神经网络，自学习，自抗扰控制，模糊逻辑，还是自动调谐？我就只知道这些，可否提示一二。我一个朋友做专业伺服的总是说有个alpha控制很牛逼，还是国内高性能的做不过日本安川什么的自动调谐，好久了，记不太清楚，大神讲讲课吧！开点眼界。 n_cell 发表于 2021-12-23 16:23
我司目前所有最先进的算法都是出自我手，所以不存在“看了答案再写一遍”的说法
现在不想折腾舵 ...
牛啊，自创算法的真不多 洞洞幺 发表于 2021-12-23 16:28
技术天才啊！膜拜大佬！原谅我的无知。
希望听到大神讲讲你的研发之路，不用讲详细的技术，就谈谈你原来 ...
大佬不敢当{:lol:} ，因为见过很多水平远在我之上的人
只是一路被兴趣驱动，蹉跎中积攒了些吃饭的技能而已。最近在研究AI和元宇宙，可以关注一下{:lol:} n_cell 发表于 2021-12-23 16:50
大佬不敢当 ，因为见过很多水平远在我之上的人
只是一路被兴趣驱动，蹉跎中积攒了些吃饭的技能而 ...
那么多牛人怎么都不愿意开发高性能的舵机呢？小日本的玩意一个上千。做这个这个有钱赚啊！一年几百万都瞧不上眼呀！ 本帖最后由 n_cell 于 2021-12-23 17:26 编辑
洞洞幺 发表于 2021-12-23 16:57
那么多牛人怎么都不愿意开发高性能的舵机呢？小日本的玩意一个上千。做这个这个有钱赚啊！一年几百万都瞧 ...
别人怎么想我不知道，对我自己来说，我只是不想因为这个事耽误了其它已经在执行的计划而已{:smile:} 洞洞幺 发表于 2021-12-23 16:28
技术天才啊！膜拜大佬！原谅我的无知。
希望听到大神讲讲你的研发之路，不用讲详细的技术，就谈谈你原来 ...
还是从基本着手吧，研究 ADRC,就是改进型PID ，先满足您一部分要求
技术大牛已经提到了：“ 什么FOC、共振抑制、震动抑制、惯量补偿、摩擦补偿”
开源的几乎都没有，都依赖芯片原厂提供，更不用说算法，大部分都是在理论和模型上面，到产品还需要很长的路 n_cell 发表于 2021-12-23 17:10
别人怎么想我不知道，对我自己来说，我只是不想因为这个事耽误了其它已经在执行的计划而已
要 ...
先前你不是说要搞的吗？又不搞了？这个有钱赚喔，比做一般的工业伺服要强吧！我听朋友说工业伺服都做烂了，都在比价格。还一个展会的负责人直接跟我说，他们有30几个博士，专门搞伺服算法，对手卖3万，他们只卖1万，很有信心的样子。
反正你花几天业余时间试试也没什么问题，我可真的期待有高手出现，说到做到的那种。当然，不做也无妨，只是有些遗憾而已。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 17:39 编辑
XIE2099 发表于 2021-12-23 17:27
还是从基本着手吧，研究 ADRC,就是改进型PID ，先满足您一部分要求
技术大牛已经提到了：“ 什么FOC、 ...
算了，还是自己研究吧！看看开源还学的多些。那些振动抑制啥的YOUTUBE上大把的 厂家讲解视频，看两下也知道基本原理了，但人家舵机用的都是8位的8051和PIC，我去，那效果都杠杠的，我还不相信能算什么复杂算法。
我连个舵机都搞得不好，还谈什么adrc,对我来说，PID就是全部，什么现代控制理论都扯淡的。 本帖最后由 n_cell 于 2021-12-23 17:56 编辑
洞洞幺 发表于 2021-12-23 17:31
先前你不是说要搞的吗？又不搞了？这个有钱赚喔，比做一般的工业伺服要强吧！我听朋友说工业伺服都做烂了 ...
应该是您理解错了{:smile:} ，我一直没说要搞常规舵机
想看效果的话，可以等到我那迷你机器人关节出来看一下，那个跟你说的舵机应该有点像了。不过那个只会做几个 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 20:45 编辑
n_cell 发表于 2021-12-23 17:53
应该是您理解错了 ，我一直没说要搞常规舵机
想看效果的话，可以等到我那迷你机器人关节出来看 ...
你说的那个铁心电机不就是做常规舵机吗？最基本的铁心电机配电位器的标舵也不是就能轻易搞定的，我试过。
好啊，期待你的铁心舵机早日出来，放视频给我们看看。而且我期待是那种只在输出轴上有位置传感器的普通舵机形式，电机轴装位置传感器在模型上不现实，难度也不大了。
洞洞幺 发表于 2021-12-23 16:57
那么多牛人怎么都不愿意开发高性能的舵机呢？小日本的玩意一个上千。做这个这个有钱赚啊！一年几百万都瞧 ...
别人做过的东西，再去做一遍，把宝贵的生命花在重复别人已经做过的事情上，这样的人生没啥意义。
做点世界上没有的，让日本人、美国人觉得需要我们。就像如果日本的碳纤维工厂停工了，美国波音公司一定会发自内心的去问候。这样这个世界会更“和谐”，人生也更有意义 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 20:43 编辑
zjianq1 发表于 2021-12-23 20:03
别人做过的东西，再去做一遍，把宝贵的生命花在重复别人已经做过的事情上，这样的人生没啥意义。
做点世 ...
你这个道理不通的。
那我们现在还干嘛做芯片，要做光刻机。
话说连别人做过的都搞不定，还能玩什么新玩意？新玩意都是老外先搞出来的。
人家做了不代表你会做。自己有才靠得住啊！自己做不出来就得花千把块一颗去买国外的舵机，不爽啊！还有那个韩国的机器人总线舵机，动不动就万把块，玩不起呀！ n_cell 发表于 2021-12-23 17:53
应该是您理解错了 ，我一直没说要搞常规舵机
想看效果的话，可以等到我那迷你机器人关节出来看 ...
自创算法，大佬的数学肯定很牛逼 XIE2099 发表于 2021-12-23 17:27
还是从基本着手吧，研究 ADRC,就是改进型PID ，先满足您一部分要求
技术大牛已经提到了：“ 什么FOC、 ...
FOC、共振抑制、震动抑制、惯量补偿、摩擦补偿
开源的这些都有了，只是国内很多人不知道而已。 zjianq1 发表于 2021-12-23 20:03
别人做过的东西，再去做一遍，把宝贵的生命花在重复别人已经做过的事情上，这样的人生没啥意义。
做点世 ...
研究的过程是学习的过程，得到的经验可以用来干别的 洞洞幺 发表于 2021-12-23 19:40
你说的那个铁心电机不就是做常规舵机吗？最基本的铁心电机配电位器的标舵也不是就能轻易搞定的，我试过 ...
测量算法跟控制算法同等重要。除了用高性能传感器，还可以对传感器进行校准补偿，还可以多传感器融合 楼主既然如此渴望这个东西，而n_cell有随手拿着马上可以变钱的核心技术，为啥不搞个商业合作啊？楼主说可以年入几百万，你可以专门跟他签个合作协议，首付个100万，照理说应该可以的嘛，最终交易就按双方期望的来，你即使退一步，把你预期的销售合同预估出来，拿一大半利润给他，然后把违约责任也写清楚给他，比如加倍支付违约金，如果双方都你情我愿，不就成了啊：） 洞洞幺 发表于 2021-12-23 20:38
你这个道理不通的。
那我们现在还干嘛做芯片，要做光刻机。
话说连别人做过的都搞不定，还能玩什么新玩意 ...
不要只盯着芯片光刻机嘛。
人类还是在很多方面没有做好的。
比如：飞机发明118年了，人类还不能自由飞翔。到底是谁，在阻止人类自由飞翔？
这种问题，总是需要有人去解决的，可能是美国人，也可能是德国人、日本人，也可能是中国人，不要把自己看这么低嘛。
更不要整天想着别人卡你脖子，你不想着搞低成本的东西弄死futaba，人家卡你脖子干嘛？ monkeynav 发表于 2021-12-23 20:51
研究的过程是学习的过程，得到的经验可以用来干别的
同意，你所表达的关键是“干别的”，这个和弄死futaba自己赚几百万已经本质不同 推荐一个论坛网友的，微信公众号搜索“魔方机器人”。
该网友就干了世界第一的事情，并且还把所有细节都吭哧吭哧写出来了，一步一步详细说明中国人如何做到世界第一。实在是教科书级的典范 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 23:06 编辑
1a2b3c 发表于 2021-12-23 20:54
楼主既然如此渴望这个东西，而n_cell有随手拿着马上可以变钱的核心技术，为啥不搞个商业合作啊？楼主说可以 ...
我是听到别人赚钱哈！跟我没半毛钱关系。
以前那种塑料9克舵机，人家一年赚了一个亿。还打个鸟的工。
这玩意还是得自己研究才有味道。
本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-23 23:06 编辑
这帖子就算了吧！
一时半会估计也没人搞得定，等到有人真的搞出来了再说，扯别的没用，技术就是实实在在拿东西出来说话，否则就和传武一样，说的天花乱坠，争得面红耳赤，就是不打，美其名曰，武者，止戈也。这不扯淡的话么！ {:smile:} 观望中，各路高手出招，我报名学习 这种心态就是互联网社区卖菜都能赚大钱,去研发芯片干吗?掌握老外开源的技术就能赚钱,就不用动脑筋去创新了 洞洞幺 发表于 2021-12-23 22:49
这帖子就算了吧！
一时半会估计也没人搞得定，等到有人真的搞出来了再说，扯别的没用，技术就是实实在在拿 ...
很多人是吹牛的，或者是喷子。做就完了，哪来那么多废话。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-24 18:23 编辑
monkeynav 发表于 2021-12-24 12:52
很多人是吹牛的，或者是喷子。做就完了，哪来那么多废话。
就是啊！我就喜欢你的直接。
会做工业伺服的人大把，就没几个能做高性能模型舵机的。我研究舵机断断续续快5年了，也才稍微有点收获，不知道那些人就怎么觉得模型的东西很简单？工业伺服很难吗？用m0做个基本的3环控制功能也不难呀！有些性能比odrive还更好。当然，他们还有更值得奋斗的诗和远方，也没有时间浪费在这些玩具上，呵呵。
以后得有个规矩，让那些装逼的在逼逼前先放点它自己的视频，否则就是传武，和耗子尾汁一样。 本帖最后由 n_cell 于 2021-12-24 18:49 编辑
哎。。，年轻人~
能接受别人比你强也是一种成长，不要那么愤青。人家今天的轻松，也是用多年汗水换来的。
就像网上有句很经典的那个富二代说的：我祖上三代的打拼，凭什么比不上你寒窗苦读十年？
我们论坛的大神无机酸，初中就开始玩FPGA了，比同龄人强那不是很正常的吗？家庭条件，父母的高智商基因都摆在那里 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-24 20:52 编辑
n_cell 发表于 2021-12-24 18:37
哎。。，年轻人~
能接受别人比你强也是一种成长，不要那么愤青。人家今天的轻松，也是用多年汗水换来的。
反正我是不相信搞得早就一定强的话的。什么遗传天赋我更不信。我相信他是兴趣和研究，通过长久的努力换来的。成年人的成熟就是不要劝说别人要成熟。
我是说那些不懂乱逼逼的，开始都是定下一个牛逼的愿景，然后要造福广大坛友，其实就是把开源看了一遍，还不知道水深，然后就说过段时间他们的团队会有新的进展，然后就没有然后了，这种例子好多了，搞得每次都会兴奋一下，不想被传武们再耍了。
我是很相信你说的做铁心舵机的话，对你的技术实力毫不怀疑，毕竟一个公司的最高级算法都是出自一人之手，绝非等闲之辈，期待你的视频展示哈！ 本帖最后由 n_cell 于 2021-12-24 19:28 编辑
洞洞幺 发表于 2021-12-24 19:00
你是有修有证的高手，不在此列，不要误会。
反正我是不相信搞得早就一定强的话的。什么遗传天赋我更不信 ...
希望能成{:lol:}
没记错的话，楼上那位monkeynav就是典型的起步早的高手，初中就搞火箭了，而且当时的编程水平就已经很了得，现在好像是搞卫星？看他搞的机器人也很有创意。而且能够做到成功量产，真的很优秀 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-24 20:51 编辑
n_cell 发表于 2021-12-24 19:24
希望能成
没记错的话，楼上那位monkeynav就是典型的起步早的高手，初中就搞火箭了，而且当时的 ...
不谈别人了，就关注我们现在关注的东西吧，别扯远了，说实话，被你把胃口吊的好高了，一定搞个惊艳给我们霍。 洞洞幺 发表于 2021-12-24 20:39
不谈别人了，就关注我们现在关注的东西吧，别扯远了，说实话，被你把胃口吊的好高了，一定搞个惊艳给我们 ...
买个成品5线舵机改造算法，看看能把性能提升到什么程度。伺服的程序网上大把的，不管你自己写还是改，搞上去测试再说。 monkeynav 发表于 2021-12-23 20:52
测量算法跟控制算法同等重要。除了用高性能传感器，还可以对传感器进行校准补偿，还可以多传感器融合 ...
模型舵机就是用的电位器和8位单片机。 请教楼上n_cell, monkeynav大神，3轴云台是否有方案推荐？ monkeynav 发表于 2021-12-25 01:06
买个成品5线舵机改造算法，看看能把性能提升到什么程度。伺服的程序网上大把的，不管你自己写还是改，搞 ...
也许从当前讨论的话题来说，就买几颗蚊车舵机，做到我之前提到的性能了再说。什么总线的不是关键，漂亮的壳子也不是关键，而且我希望齿轮一定要有一定的齿隙，在这个基础上来做。 洞洞幺 发表于 2021-12-25 09:06
也许从当前讨论的话题来说，就买几颗蚊车舵机，做到我之前提到的性能了再说。什么总线的不是关键，漂亮的 ...
在细分市场，没有自己特色的产品，很难和大品牌以及资本竞争，如果市场总利润少，没有资本会投注定没有回报的市场，如果这个市场年利润能有十几亿以上，肯定会有人做。 Doding 发表于 2021-12-25 09:32
在细分市场，没有自己特色的产品，很难和大品牌以及资本竞争，如果市场总利润少，没有资本会投注定没有回 ...
有人做出来了才可能有资本介入的。没把握的东西，不是内行不会去搞。对于个人投资来说，10万一年的利润就可以做了。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-25 18:01 编辑
君不见现在生意难做吗？什么资本不资本的，大部分打工仔不需要讨论这些不靠边的事。自己有本事做点东西赚钱，轻松点一年赚个百把万早点还清房贷，买个30几万的车周末带小朋友去外边玩下吃下，闷声发点财，这个比较的现实。现在很多工程师就是说的太多，做的太少，总是一副杨元庆那样傲娇的表情。
画个美美的pcb不难，做个什么通信界面也不是关键，用什么元器件也不是现在讨论的重点，伺服算法的性能才是核心，就是基础，没有这个打底，其它的没什么用。用飞手的话说就是垃圾。位置都控制不准，死区贼大，响应又慢，动不动就抖舵，有个位置反馈不就是摆设吗？
啥东西只要资本介入，个人创业的大概率会死，除非你的技术真的牛逼，但有钱的啥人找不到，所以必须会死。所以要悄悄地进村，打枪的不要，知道的人越少越好，想高调的都是死的快的。我知道的越是老江湖胆子越小，生怕阴沟翻船，哪有还没做就自信满满的。真牛逼的赚钱都嫌时间不够，还玩论坛？
上次有个装逼货要做无感foc的，动不动就反吊坛友，挖苦坛友连状态空间都不懂，我就想问他，你凉的会推导又怎样？你就能搞定？一看就是个雏，传武一个。 monkeynav 发表于 2021-12-25 12:16
有人做出来了才可能有资本介入的。没把握的东西，不是内行不会去搞。对于个人投资来说，10万一年的利润就 ...
就算有人花个几百万做出来了，能和大品牌抗衡了，这个市场对资本有多大的吸引力呢？投100亿进来，能挣回100亿的本钱吗？本来就是极小众的市场，不会有人冒险大笔投入的。 洞洞幺 发表于 2021-12-25 13:18
君不见现在生意难做吗？什么资本不资本的，大部分打工仔不需要讨论这些不靠边的事。自己有本事做点东西赚钱 ...
极小众的市场，又是高技术门槛的产品，不会有人大笔投入的，而投入资金不够，也难做出能进门槛的产品。 洞洞幺 发表于 2021-12-25 13:18
君不见现在生意难做吗？什么资本不资本的，大部分打工仔不需要讨论这些不靠边的事。自己有本事做点东西赚钱 ...
“只要资本介入，个人创业的大概率会死”——不可能的事情。
现在信息不流通，民间投资也基本凉了，很多人不知道正常的投资怎么玩的。我直接收购团队就行了啊，分给团队一部分，所有问题彻底搞定，根本不用操心。
自己找人做，问题不是缺钱，而是缺管理。谁来管研发？投资机构总不能自己去监工吧。
你把投资理解成购买设备就行了。收购团队=购买成品设备，自己开团队=照抄市场上的设备。你觉得哪个风险大？
现在很多所谓的资本根本不是自己的钱，这类投资机构也是国家拨款的，拟个题目就能骗了。搞得成算运气好，搞不成拉倒。根本不是指望赚钱。
真正的资本大佬已经放弃这边市场了，BAT打1折卖给他，人家都不要。这些放手里就是个炸弹，说掐死就掐死了。 Doding 发表于 2021-12-25 13:58
就算有人花个几百万做出来了，能和大品牌抗衡了，这个市场对资本有多大的吸引力呢？投100亿进来，能挣回1 ...
投资机构的问题根本不是缺钱而是缺管理，投资人不可能自己去监工。请人监工影响效率，而且可能会合起伙捞钱。
你做出来了就证明你有对应的管理能力。技术研发只投钱是不行的。
通常来说合适的小团队，只需要上市公司1-5%成本就能研发出相同的东西。
100亿听起来很多也就吓唬小孩，真出问题100亿两年就花完了。 我们不能把谈的事情，也就是屁大点的技术以亿为单位来谈论，以万就行了。个人要技术创业，还是要找三脚猫搞不定，大公司看不上，那么一点小小的区域，先蹭蹭再进去，有机会就发展，没机会就练功。有些技术还真的是人多钱多搞不定的。前几年多少创客公司，取的名字一个个搞得像物理课本一样，不是高斯就是矩阵，然并卵。把投资人的钱骗来花完就完了。最搞笑的就是infos的那帮人。 monkeynav 发表于 2021-12-25 15:03
投资机构的问题根本不是缺钱而是缺管理，投资人不可能自己去监工。请人监工影响效率，而且可能会合起伙捞 ...
舵机属于小众市场，就算投资100亿能把所有市场份额全抢过来，2年也挣不到100亿销售额，而且明确知道市场就这么大，就算有已经做出来的样机，会有资本投资吗？ 洞洞幺 发表于 2021-12-25 18:14
我们不能把谈的事情，也就是屁大点的技术以亿为单位来谈论，以万就行了。个人要技术创业，还是要找三脚猫搞 ...
有技术门槛的小众产品，想和行业老大对标，不是几万几十万就能搞定的，就算花大价钱搞定了，抢过来的市场能不能回本都是问题。要做自己擅长且有能力做的事，不要想着几个人，花点钱就能达到行业老大的水平，别人的积累不仅仅是靠钱和技术。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-25 18:34 编辑
futaba做舵机一年也就几个亿吧，但在这个领域就是世界第一。我们不用谈100亿这么吓人的数字，为什么电工们都以为100亿很小，我同学以前在华为做到海外副总裁，也才可以掌管1个亿的金额，100亿这不是我们该举的例子，我不是有什么针对，而是电工们不能超出自己的认知来谈论自己其实不懂的事情。
我们的目标是讨论有没有可能做出和futaba同性能的舵机，原因何在？有没有坛友一起讨论怎么做？毕竟还是很实用的技术，也可以用在很多地方，比无感foc要复杂多了，做做机器人挺好玩也挺耐玩的。
我从来没有说过要和futaba比高低，抢什么市场，而是我们如何可以做出和它性能接近或相同的舵机，这样价格就会便宜，大家才会玩的起，这是很务实的话题。买国内那些垃圾货做不了机器人呀！现在不要谈什么市场份额，那不是电工做技术考虑的问题，现在就是做出来，展示，出货，收钱。
发了那么多贴，还没见一个能够拿出自己做的舵机来展示的。 洞洞幺 发表于 2021-12-25 18:26
futaba做舵机一年也就几个亿吧，但在这个领域就是世界第一。我们不用谈100亿这么吓人的数字，为什么电工们 ...
因为你投入的资源不够，基本是做不出来能和他接近或相同的产品，明知道投入了足够的资源，即使做出来同样的产品，也无法收回投资，那是不会有人做的，这无关技术，而是要不要做的问题。
人家几十年的积累，凭什么认为投入几万几十万就能达到或接近呢，就像前面坛友说的，我祖上三代的打拼，凭什么比不上你寒窗苦读十年？
舵机再小，也是属于工业自动化的产品，材料、结构、设计、机械、控制、算法、加工、工艺、生产，还有很多我想不到的环节，哪一样是几十万就能搞定的？就拿材料和机械加工来说，有谁真正评估过深入后会有多难？涉及的产业链会有多广？ 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 09:45 编辑
Doding 发表于 2021-12-25 19:01
因为你投入的资源不够，基本是做不出来能和他接近或相同的产品，明知道投入了足够的资源，即使做出来同样 ...
问题不是这样的，想那么复杂干嘛？
买2颗futaba的舵机，拆下一个的电路板，自己设计一个同功能的硬件pcb换上去，这需要投入什么资源？2千钱来块钱的事。所以我说很多工程师都是想的太多，做的太少！好像自己是什么企业家一样操心那么多全产业链的千秋大计，岂不搞笑？就是一个舵机，搞得和日本的水平一样，能不能搞就完了。
想用m4都没问题，只要算法搞得定就行。等算法搞定了再谈市场份额啥的，那是后话。那些一个个夸夸其谈，自视甚高的牛人可以花点业余时间随便搞搞就出来了，什么祖上三代奋斗那是没影的事，还不如说是投胎技术好，这是装逼的话，没意思，你还听的挺入耳的。现在哪个人不是为了生活在努力奋斗？ 洞洞幺 发表于 2021-12-25 22:42
问题不是这样的，想那么复杂干嘛？
买2颗futaba的舵机，拆下一个的电路板，自己设计一个同功能的硬件pcb ...
买两个别人的产品，换个电路板，自己写个程序，就算能运行起来了，也只是个样机，离产品还差十万八千里，小批量的一致性都没解决呢，没有几次批量的验证，程序算法是否合适也不一定，机械、传动部分自己搞不定，批量也买成品的换自己的电路板吗？自己玩玩没打算做产品，那单说。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-25 23:47 编辑
Doding 发表于 2021-12-25 23:02
买两个别人的产品，换个电路板，自己写个程序，就算能运行起来了，也只是个样机，离产品还差十万八千里， ...
还是想多了。
先把算法搞定，剩下的但凡在深圳，珠三角，没有什么搞不定的。做东西，先解决核心问题，再解决其它的边角问题，那是指日可待的事情。像你这样想事情，自己都把自己吓倒了，那真的是秀才造反三年不成。做事情先有胆后有识，动手做就成功了一半。当然，写这种程序，没有一定的功力谈都不要谈。你不了解实际的情况，谈的都是些想当然的事情。如果你能尝试去做，大家可以一起讨论，如果没有尝试过，真的都是想当然，多谈无益的。做东西就是要准备量产赚钱，这是不用遮遮掩掩的，说什么为了理想情怀，那人必是非奸即盗。 洞洞幺 发表于 2021-12-25 22:42
问题不是这样的，想那么复杂干嘛？
买2颗futaba的舵机，拆下一个的电路板，自己设计一个同功能的硬件pcb ...
大哥，那你直接买2颗futaba的舵机，拆下一个的电路板，自己设计一个同功能的硬件pcb去验证测试就好了啊，还在这里纠结啥呢？没搞懂。 cddyy 发表于 2021-12-25 23:48
大哥，那你直接买2颗futaba的舵机，拆下一个的电路板，自己设计一个同功能的硬件pcb去验证测试就好了啊， ...
你连标题都没看吗？
你还别说，我以前还真的就这样干的，不过是买的国产的最便宜的铁心舵机，因为我知道，做技术首先要务实，连国产的性能都达不到，还奢谈什么futaba。我就是看到那些所谓的搞专业伺服的人把高性能舵机的开发说的易如反掌一样，而飞手却从来不用国产舵机，我就觉得奇了他个怪了。 洞洞幺 发表于 2021-12-26 00:23
你连标题都没看吗？
你还别说，我以前还真的就这样干的，不过是买的国产的最便宜的铁心舵机，因为我知道 ...
欢迎来到现实世界。这里说的人多，做的人少。吹牛的多，真行的少。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 10:00 编辑
monkeynav 发表于 2021-12-26 01:38
欢迎来到现实世界。这里说的人多，做的人少。吹牛的多，真行的少。
你说的很对，就是这样的！
上论坛快10多年了，从当初的无刷方波，后来的无感foc，现在的伺服控制，一路看来，真没几个有实力，能实干的。绝大多数都是瞎逼逼，信口开河。再不就是发帖画个pcb，预计多少天可以搞成，结果无一例外的石沉大海。你说画个pcb验证想法就好了，他还要画蛇添足的放个小心静电，请勿手触的丝印画上去，终于学会在pcb上放丝印图案了吧？好有成就感对不对？搞这个，首先就去买个好盈的电调，把电路测绘出来，然后自己写程序就可以研究了，自己画个卵的pcb。
一个工程师其实一辈子能做的有技术含量的赚钱的量产品其实不会超过个位数，每个领域要做到最优秀没有10年以上的艰苦研究根本不用想，天才的话应该是在美国硅谷或是国家队，而不是在论坛。当然华为的天才定义和我的认为不一样。人的精力和经历是有限的，啥几把都会等于啥都不深入。自己把自己当天才那是自恋作怪。我以前觉得做个demo很爽，现在觉得好肤浅，不能量产赚钱就是本事不到，还要努力。
网上可见的伺服控制开源，有刷的就是elm chan的伺服，但因为是汇编，没什么人看。无刷的就是odrive，当然还有一些只是比较难找。这些效果其实都不错。但我发现，还真没一个可以满足商用的模型舵机开源，openservo和一个使用磁编的开源就算了，满足不了要求的。我始终相信，包括我自己的学习过程，老外的开源对我们的起步是相当重要的！那是0到1，我们只不过是1到2，还没有3。喝水不忘挖井人，不能学了别人的东西还不承认，这样不好！ 洞洞幺 发表于 2021-12-26 09:41
你说的很对，就是这样的！
上论坛快10多年了，从当初的无刷方波，后来的无感foc，现在的伺服控制，一路 ...
搞懂bldc，搞懂foc，就可以当行业大佬了。某家电大厂新成立一公司，定位专业电机控制板卡公司，以使用mcu实现bldc、foc电机控制方案为主，对标封条。 akey3000 发表于 2021-12-26 09:49
搞懂bldc，搞懂foc，就可以当行业大佬了。某家电大厂新成立一公司，定位专业电机控制板卡公司，以使用mcu ...
封条是用fpga验证算法后再固化到芯片里，这个成本优势很大的。一般m0单片机在速度上搞不过的。
做家电的电机控制，应该以可靠的小电流启动比较重要，其它没什么，它们对标的应该是ti的fast算法，封条的价格和服务。封条的启动还有待提高，但一般小惯量应用没问题。 我只说一个情况，无锡睿思凯frsky的遥控器把futaba整得快没脾气了，而且睿思凯没有自己研发的，大家理解就行了，唯技术论是咱们搞技术的通病。不喜勿喷，谢谢。futaba的舵机我觉得突破也快了吧，瞎猜的。 本帖最后由 akey3000 于 2021-12-26 10:23 编辑
洞洞幺 发表于 2021-12-26 09:57
封条是用fpga验证算法后再固化到芯片里，这个成本优势很大的。一般m0单片机在速度上搞不过的。
做家电的 ...
算法不太懂，现在搞得热火朝天，内部搞了员工持股平台，软硬件集合了几十号人，计划出千万级的各类家电电机控制板卡。另外，补充下，这个团队里真没啥特别的技术大牛。这家公司的的空调电机控制是第三方提供的。冰箱电机也就近几年自己实现了算法。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 10:44 编辑
akey3000 发表于 2021-12-26 10:14
算法不太懂，现在搞得热火朝天，内部搞了员工持股平台，软硬件集合了几十号人，计划出千万级的各类家电电 ...
他们的技术都是老板的兄弟，在新加坡南洋理工的提供的。还是搞不定ti的那种算法。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 10:44 编辑
powerlabor001 发表于 2021-12-26 10:12
我只说一个情况，无锡睿思凯frsky的遥控器把futaba整得快没脾气了，而且睿思凯没有自己研发的，大家理解就 ...
我说的其实就是这个意思，国内那些实干的高手做点堪比国外大厂的舵机，让我们玩得起就行了。但瑞斯凯卖的也是贼贵，不喜，卖的就是品牌吧。就和家装一样，打广告的牌子其实和别的没什么差别，就是名气值钱，打广告花大价钱，卖的也贵。
现在很多做国产遥控器的，一摸电位器旋钮摇摇晃晃，看都懒得看。
至于舵机嘛，还是拭目以待吧！
这年头，搞个装修以不被坑为最高标准，做个技术以不吹牛逼为最高标准，所以要求不高，满足实际要求就好了。 这个贴可以封存了，等待高手前来启封。希望不要成为坟贴。 亚拓，HITEC的无刷舵机很多的 洞洞幺 发表于 2021-12-25 23:43
还是想多了。
先把算法搞定，剩下的但凡在深圳，珠三角，没有什么搞不定的。做东西，先解决核心问题，再 ...
不是只有算法有技术难度，机加工同样也不简单，零件公差大，材料性能差，会让算法难度高好几倍，有些机械达不到的性能，靠算法也解决不了，这也是那些便宜松松垮垮的舵机为什么没人深入研究算法，投入产出比不合适。 Doding 发表于 2021-12-26 12:25
不是只有算法有技术难度，机加工同样也不简单，零件公差大，材料性能差，会让算法难度高好几倍，有些机械 ...
楼主的意思是先不要搞什么机加工，用他的硬件，先把算法搞定再说，所以说加工有难度，那就有点扯了。
我觉得就是原理没搞懂，所以做不出来，投入去研究原理性价比低，所以没人去搞。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 13:05 编辑
Doding 发表于 2021-12-26 12:25
不是只有算法有技术难度，机加工同样也不简单，零件公差大，材料性能差，会让算法难度高好几倍，有些机械 ...
小白，这我就要说你了。你还是改不了你那僵化的思维。
现在futaba hps cb700新买来的就是松松垮垮的，齿隙贼大。因为国产货为了虚位小就把 齿轮压的紧紧的，这样子开始买来还可以，过段日子总是会磨损的吧，那又是松松垮垮的了，而且就算你压的很紧，死区一样很大。而futaba的基本就是0死区，锁的贼紧，扳不动的。我可以负责任的说，国内可以做到结构，齿轮和futaba一样的性能，也不贵的，但就是算法搞不定。我都苦口婆心的说了，买一个futaba的拆了，确保结构，齿轮，电机和futaba一样，自己搞电路板就行了，程序行不行一比不就出来了么？先把这个做到，其它不是问题，相信我不会骗你的。 xmlbb 发表于 2021-12-26 12:57
楼主的意思是先不要搞什么机加工，用他的硬件，先把算法搞定再说，所以说加工有难度，那就有点扯了。
我 ...
你是真正理解我说的意思的，搞研发一定要头脑灵活，不能死守规则，得随机应变。 fsclub 发表于 2021-12-26 12:15
亚拓，HITEC的无刷舵机很多的
亚坨的其实也是国内方案上卖的控制板给他。hitec的无刷说是啥钛合金齿轮，什么恒功率输出，就是个3环控制，没卵用。为什么？因为他的阶跃过冲贼?8大，用来做机器人手臂带点载稍微快点就过冲。我试的是hsb 9380th，1200一颗。futaba cb700啥话没有，就是性能牛逼，可靠耐用。 xmlbb 发表于 2021-12-26 12:57
楼主的意思是先不要搞什么机加工，用他的硬件，先把算法搞定再说，所以说加工有难度，那就有点扯了。
我 ...
算法是和传动高度相关的，不考虑传动模型，还谈什么算法呢？用别人的硬件，算法搞定了，发现机械做不出来，算法白做。 洞洞幺 发表于 2021-12-26 12:59
小白，这我就要说你了。你还是改不了你那僵化的思维。
现在futaba hps cb700新买来的就是松松垮垮的，齿 ...
就是齿轮、电机，你凭什么能做的和他一样？有没有分析过电机和传动系统有没有技术门槛？ Doding 发表于 2021-12-26 13:21
算法是和传动高度相关的，不考虑传动模型，还谈什么算法呢？用别人的硬件，算法搞定了，发现机械做不出来 ...
楼主的意思不管硬件，你做出算法算你牛逼，这就可以赚钱。{:lol:}
洞洞幺 发表于 2021-12-26 13:10
亚坨的其实也是国内方案上卖的控制板给他。hitec的无刷说是啥钛合金齿轮，什么恒功率输出，就是个3环控制 ...
这两都是直升机用的，不是机器人用的，机器人用舵机应该也不是标准用法，要用伺服加编码器闭环吧，用个舵机算什么，舵机死区就很大。 Doding 发表于 2021-12-26 13:23
就是齿轮、电机，你凭什么能做的和他一样？有没有分析过电机和传动系统有没有技术门槛？ ...
你还是不听劝，上面写的又不看，只顾自己发表意见，跟你说了，现在国内对舵机的结构，齿轮都可以做出来，也不贵。电机暂时做不到日本的水平，但你可以先用futaba的原装电机来用，等你测试ok了，你可以买日本制造的，或是国内的无刷，只不过性能差点，这本质上不影响算法呀！
什么建模，又是学校那一套。对国产舵机，人家都可以一个控制板可以配各种类型的应用，基本不用改参数，顶多微调一下。
兄弟你是真的不懂，勿复再言了哈！ 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 13:42 编辑
fsclub 发表于 2021-12-26 13:28
这两都是直升机用的，不是机器人用的，机器人用舵机应该也不是标准用法，要用伺服加编码器闭环吧，用个舵 ...
没什么编码器，就是一个带霍尔的无刷，用方波驱动，然后减速箱输出轴那里有个电位器而已。
hitec的无刷是1us死区，这很牛逼了。如果他没有过冲的话，其实也挺完美了。国内的除了西塔舵机，一般都是5个us死区，什么飞特的那都是10个到20个us的死区，加位置反馈也就是秀一下总线而已。 xmlbb 发表于 2021-12-26 13:27
楼主的意思不管硬件，你做出算法算你牛逼，这就可以赚钱。
你卖板子就可以赚钱，事实如此。 本帖最后由 cne53102 于 2021-12-26 14:15 编辑
洞洞幺 发表于 2021-12-26 12:59
小白，这我就要说你了。
现在futaba hps cb700新买来的就是松松垮垮的，齿隙贼大。因为国产货为了虚位小 ...
楼主在该贴内所指的性能，都是以futaba hps cb700为基准，是吗？
咱们很多人不玩航模，不了解这具体是个什么情况，网上也找不到很多futaba的测试视频和拆机图。
楼主能不能拿手头有的东西，展示一下它的过人之处？
能不能解释一下，航模上什么地方对舵机性能有高要求？控制直升机的浆的吗？（是叫斜盘？）还有什么地方？
这些位置使用高性能舵机，能够带来什么改变？除了描述手感以外，有没有视频能够看出区别的？（毕竟我们不可能自己买个航模回来飞着感受，手残上去就炸，玩不了，没戏，绝缘。。）
航模圈子对舵机的终极追求是什么样的性能？为什么是这样的性能？应用位置？（要具体参数，例如：输出扭矩，输出转速，供电范围，供电电流，尺寸，重量，全行程最高速持续摆动的温升，堵转温升）
除了惊人的直升机3D飞行以外，这些高性能舵机还能干什么惊人的事情？
如果可以，楼主能不能发一个这种舵机的拆机贴？希望得知外观尺寸，各齿轮外径、齿厚、齿数及重量，电机外径和长度。如果楼主还有坏品可拆废，还希望得知电机磁钢尺寸、极数、绕组尺寸和定转子可能存在的硅钢片尺寸。很多人根本不接触舵机，拿到一个也没有能用上的地方，200也就算了，但不能随便花四位数买一个回来拆着玩，网上信息也非常有限，望理解。也不是说要抄它，但“较佳的解”应该是相近的。
我看过非常有限的futaba的测试（应该是A700），说下我能确认的部分：（我看到有展会的资料CB700和A700的字是写在一起的，可能相似，但具体区别没有去查）
1.从其工作时的声音可以听出，它使用了一个比较激进的PID参数，但位置传感器的分辨率其实并不算高，大约是机床伺服编码器的1/2到1/10。
2.其堵转电流可达10A（约7V供电），如果不是测试电源限制，可能还能更高。而这种情况下温升却不高，可见它的电机承受能力很强，
这个电机很可能是那种在软件里仿真结果与现实表现不一致的奇怪东西。（我遇到的洋垃圾电机经常出现这种情况）
3.它的这种响应性能是需要使用空心杯电机的，以我的经验，有刷和无刷并不会在精度方面有区别（仅限适合闭环控制的设计优秀的电机），
若说它使用无刷，那原因应该只是有刷空心杯的换向器已经无法满足它的这种电流了，不会是其他原因。
4.它在测试中看起来可以识别到电源的供电能力不足，从而限制输出，保证电源电压不会跌的过低。
5.它的速度在我见过的舵机中是非常快的，速度的性能参数看起来也非常优秀，但说实话，它没有达到我理想中的速度（==手指速度上限，看不出延迟），
我理解以它变速箱的减速比这已经非常优秀，但我感觉它这方面仍需继续努力（或以另一个型号舍弃一定的扭矩来实现）。
如果解决问题的方法是正确的，不一定需要用它的机械部分来测试，（当然国产舵机的电位器肯定要换掉） 洞洞幺 发表于 2021-12-26 13:36
你还是不听劝，上面写的又不看，只顾自己发表意见，跟你说了，现在国内对舵机的结构，齿轮都可以做出来， ...
我是不懂舵机，但一个产品怎么能只考虑算法？又不是做项目写论文。硬件性能差，不就是得要更好的算法来弥补性能差距吗？怎么算法还和性能无关紧要了，不理解。
另外，我对国内精密零件机加工没信心，不说批量一致性，材料检验和热处理就很难找到高水平的加工厂。我感觉你对国内的电机性能也没信心。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 15:22 编辑
Doding 发表于 2021-12-26 14:39
我是不懂舵机，但一个产品怎么能只考虑算法？又不是做项目写论文。硬件性能差，不就是得要更好的算法来弥 ...
你的理解比较的片面，讲了那么多还是搞不明白重点所在。我不是因为你不懂舵机就说你，我们是坛友是交流，而是你的理解能力真的有点让人无奈。
上面都有人帮你说清楚了，还在纠结那些不需要操心的事，不明白轻重缓急，怎么搞开发喔。简单的说，国内的技术和国外的差别主要在于软件算法，你先找个现成的平台，把精力花在算法的研究上，等做的效果差不多了，那些结构，齿轮，电机你就可以找相应的厂家来做，因为软件可以一个人玩，但一个简单的电机或齿轮那不是你一个人玩的动的，也就是玩一个人可以玩的东西，等于说，穷人玩软件，有钱的玩硬件，比较极端哈，差不多就这回事。你先把核心解决，其它的船到桥头自然直，不要想太多，也不要想太远。打蛇打七寸，做事要抓关键。
国内有厂家可以定制同性能的电机，国内也可以做到精密度，材质一样的结构，价格也可以，就是差控制板，也就是差控制算法，现在明白了吧？我再不解释了喔。 洞洞幺 发表于 2021-12-26 15:15
你的理解比较的片面，讲了那么多还是搞不明白重点所在。我不是因为你不懂舵机就说你，我们是坛友是交流， ...
算法也不是你理解的一个人能搞得定的，你知道发动机的ecu吗，开发团队5000人，调一个参数要1年半的周期验证，机电一体，确实不容易的。
本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 17:12 编辑
xmlbb 发表于 2021-12-26 16:28
算法也不是你理解的一个人能搞得定的，你知道发动机的ecu吗，开发团队5000人，调一个参数要1年半的周期验 ...
扯远了，就是模型舵机而已，也是那些专业伺服高手觉得容易的事情，故此一问。
本帖最后由 fsclub 于 2021-12-26 17:18 编辑
cne53102 发表于 2021-12-26 14:10
楼主在该贴内所指的性能，都是以futaba hps cb700为基准，是吗？
咱们很多人不玩航模，不了解这具体是个 ...
我告诉你吧，航模用舵机主要有以下几种，不能混用：
1、垃圾舵机，便宜即可，装一般小泡沫飞机的，卖6-9元，里面是有刷电机加电位器，单片驱动
2、普通标准舵机：一般塑料齿，也是有刷加电位器结构，电机可能用H桥驱动
3、普通金属齿电机：普通舵机换装金属具，不易扫齿，但电位器，驱动桥，电机仍可损坏。
以下要求高了，因为舵机故障会直接导致炸机，高级航模直升机，30CC汽油机造价过万很正常，飞丢失控那是损失惨重，不可接受，主要需求有三种：
1、极快速死区小力量一般即可：直升机尾舵。要求快速反应死区小，否则会导致直升机锁尾增益不能高，高了鱼尾振荡。低了反应慢，不适合飞行，另外不能失效，失效必炸机，上万的损失。一个标准的尾舵机4位数很正常。
2、中速、精度较高，力量要大，：直升机斜盘舵机。大直升机的斜盘力量巨大，失效必炸机，与尾舵机区别是这个速度要求小，但力量一定要大。
3、大力量较低精度，速度可以稍低：大油固定翼的横滚及仰俯控制，这个力量非常大，2米以上翼展机型舵机非常关键，一个特技猛拉如果舵机吃不住力损失就可是上万。亲眼见过一个1000多的舵机在横滚上挂B飞机炸烂的。
以上三种均要求可靠性，否则损失惨重。
有刷电机可靠性不行，磨损了可能随时挂掉，无刷具有高可靠性的优势。
我修过一个亚拓的无刷舵机就是H桥烧了。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 17:50 编辑
cne53102 发表于 2021-12-26 14:10
楼主在该贴内所指的性能，都是以futaba hps cb700为基准，是吗？
咱们很多人不玩航模，不了解这具体是个 ...
难得兄弟写这么多字，但我不想再写了，因为先前写的太多，本想着榜文行至涿县，引出一位英雄出来，但写了几千字也没有一个。
为了让你不至于失望，我还是简单说下。
hpscb700是futaba最新的无刷舵机，响应远超其它。0死区，锁的很紧，扳不动。结构松松垮垮，但上电后非常精准。电位器反馈位置，方波驱动。2对极无刷日本制电机，国产货都是一对极的。其实这些我以前在帖子里说过，这个帖子是重复的，无非是想给那些说舵机很简单的人一个是否是传武的试金石。交流伺服的基本功能实现也就那样，舵机比交流伺服不见得简单。
我希望能有人拿一个最便宜的有刷铁心电机配电位器能做到市面上台湾savox舵机的水准就不错了，最好买2颗，一个换板子，一个做对比,不服的可以试试。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 18:02 编辑
fsclub 发表于 2021-12-26 17:12
我告诉你吧，航模用舵机主要有以下几种，不能混用：
1、垃圾舵机，便宜即可，装一般小泡沫飞机的，卖6-9 ...
大胡子应该对舵机很熟了，一般来说，无刷舵机是很难烧掉的，就算堵转也是有保护的。
我觉得提futaba不太合适，标准太高了，还是提国产的无刷会好些。感觉OMGblazer的无刷效果也挺好的，也不贵，3百多块钱，做平台也挺好的。 fsclub 发表于 2021-12-26 17:12
我告诉你吧，航模用舵机主要有以下几种，不能混用：
1、垃圾舵机，便宜即可，装一般小泡沫飞机的，卖6-9 ...
感谢大胡子，很全
按描述，这个力量的需求比我之前想象的要大很多，我之前没有考虑加速度的影响
这个尺寸、成本和动力，确实可靠性很重要 洞洞幺 发表于 2021-12-26 17:22
难得兄弟写这么多字，但我不想再写了，因为先前写的太多，本想着榜文行至涿县，引出一位英雄出来，但写了 ...
没关系，字数不重要，打字还是比说话省事的。
恩，方波，电位器，2对极，是很正确的选择，设计者的头脑很清晰。
应该也是8位机。
电机直接怼电位器那可不行，就是因为舵机不是这样的所以才有这些问题。
舵机的电机与位置传感器之间存在有间隙的多级齿轮传动，这是电机直接连接编码器的伺服所不能承受的。
控制上需要解决的问题，也基本就是这个地方，但照搬机床补偿回程间隙的那一套是不好使的。 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-26 22:02 编辑
cne53102 发表于 2021-12-26 19:54
没关系，字数不重要，打字还是比说话省事的。
恩，方波，电位器，2对极，是很正确的选择，设计者的头脑 ...
明白人
cb700的最大出力45kg·cm，这种可靠性有点像电调，炸鸡就完蛋。
只要你的舵机在飞行中出现一次炸鸡，你的牌子就算完蛋了。号称媲美futaba 的西塔舵机，卖860一颗的国产最牛逼舵机，在飞行中电容脱落，加之3颗斜盘大电流导致vbar复位炸鸡，牌子瞬间臭了，现在根本卖不动。估计老板手里的板子得卖10年看能不能卖完，这就是技术的残酷面。 洞洞幺 发表于 2021-12-26 17:10
扯远了，就是模型舵机而已，也是那些专业伺服高手觉得容易的事情，故此一问。
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我就是想举个例子告诉你一个人绝对搞不定上亿的项目,如果有搞定的可能，会有无数人往死整的。
因为：
马克思曾经说过：“如果有50％的利润，资本就铤而走险；为了100％的利润，资本就敢践踏一切人间法律；有300％的利润，资本就敢犯任何罪行，甚至冒绞首的危险。”{:lol:} 本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-27 08:58 编辑
xmlbb 发表于 2021-12-26 21:45
我就是想举个例子告诉你一个人绝对搞不定上亿的项目,如果有搞定的可能，会有无数人往死整的。
因为：
但我告诉你人家就是一年卖9克舵机赚了一个亿。
你说的马克思的话不错，但不适合这个事情，这样的推理并不是这样的。这个话乃是众所周知的话，上过中学的都知道的，倒不如用我们中国的话说天时地利人和，有这个财运啦！
算了，不聊了。
还是等真正的高手出现吧！ xmlbb 发表于 2021-12-26 21:45
我就是想举个例子告诉你一个人绝对搞不定上亿的项目,如果有搞定的可能，会有无数人往死整的。
因为：
你只看到了利润，看不到时间和智力投入。一个人能赚上亿的项目不少，能坚持研究的人极少。
绝大多数只会在网上说胡话安慰自己 本帖最后由 天下乌鸦一般黑 于 2021-12-27 11:30 编辑
楼主应该挺牛的。
既然你手上有样品，你能大概分析下，为啥，明明齿轮回差断电状态可以感受到，一旦上电又毫无回差感呢。
我觉得最起码会有2个方向的推断：
1、输出端有电位器或者编码器，减速机输入端的电机也有电位器或者编码器，用算法纠正回差。这个我不太相信，实在超过了我的知识和见识，见笑了。
2、减速箱非常精密，电机也不是普通的电机，而是那种启动转矩非常低的，所以你感觉松松垮垮，但实际它非常精密，就是靠高可靠的设计+高精度加工+高精度的装配工艺实现的。我更倾向于这个。~
本帖最后由 洞洞幺 于 2021-12-27 14:13 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-12-27 10:34
楼主应该挺牛的。
既然你手上有样品，你能大概分析下，为啥，明明齿轮回差断电状态可以感受到，一旦上电又 ...
没什么牛的，只是喜欢玩点电机控制的东西。
和你想象的恰恰相反，一般工程设计它并不是以复杂的什么先进知识作为出发点，而是长久的实践得到丰富的深入认识得到巧妙的解决方案，一般会有点反直觉，但实际上非常的精妙。
无刷舵机最大的工作其实是处理各种非线性的问题，转子惯量大，驱动死区大，齿轮配合有大齿隙，摩擦和润滑油都影响蛮大，位置反馈使用电位器，噪音是避免不了的，霍尔元件在临界点的跳动，负载也是随时变动，响应要快，还要无超调，高增益无振动，定位准确，零死区控制，这些都不是很好解决的。反正我是不知道什么现代控制理论，模式识别，模糊逻辑，状态空间，装逼或不装逼都可以，只要求搞定效果，能让飞手说好，久经考验，成本合适就行，就跟打仗一样，不论出身，打赢就行，在这点上，我的看法是唯结果论者。 monkeynav 发表于 2021-12-23 20:51
FOC、共振抑制、震动抑制、惯量补偿、摩擦补偿
开源的这些都有了，只是国内很多人不知道而已。 ...
能分享具体出处吗? 天下乌鸦一般黑 发表于 2021-12-27 10:34
楼主应该挺牛的。
既然你手上有样品，你能大概分析下，为啥，明明齿轮回差断电状态可以感受到，一旦上电又 ...
我今年就接到这样一个，做了一个样品就放弃了，由于客户要求单价太低了。
结构设这样的，马达编码器磁编码+输出编码器，32孔光电，此输出后面的减速箱可以跟换减速比，不用拆舵机机
客户210元含税。目前好像是深圳兆威机电，在开发
后续没有关注了
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