quantumcgx 发表于 2022-7-20 12:02:17

二自由度pid的实现

在matlab上的simulink尝试进行仿真的时候发现有2dof pid，查找资料发现制两自由度可以将对外扰抑制特性和目标跟随特性两种参数分别独立地进行调整，使它们同时达到最佳，克服一自由度的缺点，提高系统的控制品质。
但是查了一通发现并不能很好的理解，也不会用代码去实现，请问有相关的比较好的资料，或者说可以学习的代码模板吗，亦或者有大佬能直接解答tdof的实现就更好了。

quantumcgx 发表于 2022-8-6 12:28:20

似乎就是加了个前馈是吗
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