小车如何准确测量所在位置的坡度
有一项目，需要测量小车所在位置的坡度，小车上有三轴加速度传感器，通过两轴可以计算出坡度，但是小车本身是运动的，加减速过程会干扰坡度计算，请问各位大神有什么办法可以过滤掉小车加减速对坡度计算的影响，初度考虑过个一些办法，不知是否可行：于小车加速度在芯片的Z轴方向，重力的芯片的Y轴方向，每次计算是先算出Y轴和Z轴的加速度和（平方和开方），如果超过1G认为小车的加减速，只取Y轴加速坡度，如果在1G附近则用 atan(Z/Y)计算出小车的坡度。 不是都用陀螺加加速度吗 你的方法可行的，对于精度要求不高以及实时要求不高的情况没问题，做好滤波
要做响应速度比较快的就如2楼所说，要上6轴，一直把姿态计算出来，可以有效滤除加减速以及震动的干扰 上6轴，算姿态，你会有惊喜 本帖最后由 Himem 于 2023-3-17 21:21 编辑
三轴磁力计也可以考虑加上 jssd 发表于 2023-3-17 21:18
上6轴，算姿态，你会有惊喜
(引用自4楼)
如何算姿态有相关的资料吗？ 得用9轴，否则航向角上加速度分量会解算错误，6轴会漂，慢慢漂出惊喜 理论上车除了颠簸，Z轴方向没有加速度干扰，反算重力加速度的分量，可以算出俯仰角 往深了说，还涉及 “小车是否沿斜面梯度运行” 的问题。
往浅了说，毕竟在垂直斜面方向，加速度的“直流分量”是恒定来自重力的。
读取该轴加速度，用 arccos 就能有不错的斜面倾角。 2nd 发表于 2023-3-18 22:46
理论上车除了颠簸，Z轴方向没有加速度干扰，反算重力加速度的分量，可以算出俯仰角 ...
(引用自8楼)
已验证过，只检测垂直方向的加速度是不可行的，原因我所需要检测的倾角范围较小（10度以内），计算cos(8度）=0.99，和cos0=1，非常接近，还要考虑传感器的各种飘移，根本无法可靠检测，只靠垂直方向的加速度根本无法可靠检测出角度，需要使用 atan(水平方向l加速度/垂直方向加速度)才能比较准确的计算出当前的角度。 飞机也需要测量和矫正飞行姿态，往复杂了想会非常复杂 只用加速度计肯定是测不准动态坡度的，因为除了传感器本身的误差（零偏、噪声等），传感器获取到的加速度是个综合结果，包括重力、车辆牵引力或制动力、转向时的向心力，还有发动机引起的车身抖动，都会叠加进传感器，基本是没法把重力单独抽离出来用于计算坡度的。
因此需要引入陀螺仪与加速度计一起进行姿态解算才是正解。
只要实际跑车测过一次数据就知道，重力所在轴的加速度是变化最频繁的，发动机抖动会导致该轴一直在波动，随便一点凹凸不平的路面都会引起该轴的数据大幅变化，用该轴直接算出来的坡度肯定也是一直变化的。
还一个要考虑的地方就是，传感器是与车辆是同一坐标系，与路面不一定是，比如急刹车时车辆会前倾，此时传感器跟着车辆有个前倾的角度，但实际路面并没有变化。 通过车轮转速推算行车加速度
再把加速度传感器读数去掉上述加速度，简单点只去掉水平轴的就行 发现好多人很会装X，表明自己会做，而且很高明，只是在表达这些，气得我想说几句
我认为，只用三轴，是可以测量出当前的倾斜角度的，只是不那么实时。
当车在频繁运动（水平方向的值在变化），加速减速，正负震荡，这些值是刚好可以抵消的，需要长时间采样，滤除掉。
但是由于采样肯定会漏掉一些，或者一些小的碰撞，g值会很大，超出量程，则会漂一些，想办法在静止时，归零。
判断静止，应该容易，就是 xyz的值都没有什么大的变化。
而一球引力的0.98g是静止存在的。
努力试一下吧
上面的dukelec大神的办法应该可以，只是有采集轮速脉冲，并且与g传感器高度同步，这个时间差，是可以调校的。
另外，g传感器芯片的xyz，与pcb板的xyz，与车的xyz，一定是有偏差的，这个需要校准与换算，这个得有一个可行的方法。 本帖最后由 2nd 于 2023-3-20 02:10 编辑
boat030 发表于 2023-3-19 08:12
已验证过，只检测垂直方向的加速度是不可行的，原因我所需要检测的倾角范围较小（10度以内），计算cos(8 ...
(引用自10楼)
你说的对，我也看了篇文章《俯仰/滚转耦合的大角度姿态测量算法》《基于加速度计的数字倾角仪误差建模与分析》
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