RTThread中用软件定时器结合信号量控制UART的问题
MCU有一个UART发送任务，以200Hz频率（5ms间隔）发送20字节数据给上位机。想着最近看了写rtthread信号量的资料，就想用二值信号量+200Hz定时器控制UART发送。就是在定时器回调函数中，把二值信号量置1。UART循环发送任务每次发送前都获取该信号量。但问题是这样的UART发送经常丢数据、卡顿，甚至阻塞上位机的下行命令......
不知道原因何在，后来放弃了信号量，换回了传统的【在回调函数中置send flag为1的方法】，就没有卡顿、丢数据的情况了。
搞不懂这里的原因，难道获取信号量、释放信号量、线程调度是很耗时的操作吗？ 当任务主动退让了 CPU 占有权后，在所等待的同步对象释放时，想要再次占有 CPU 时，需要看自己是不是那个最高优先级的就绪任务，以及等待同步对象时的入队方式（RT_IPC_FLAG_FIFO 还是 RT_IPC_FLAG_PRIO），是的话，才会优先把 CPU 占有权还给你。
检查一下任务优先级相关的。 我觉得直接sleep5ms发送不是更方便吗，目测数据在发送过程中flag已经被置位了(5ms 发送20个字节时间够不够？)，导致回调函数用信号量的时候还没有回收回来就被卡了 security 发表于 2023-7-5 15:04
当任务主动退让了 CPU 占有权后，在所等待的同步对象释放时，想要再次占有 CPU 时，需要看自己是不是那个最 ...
(引用自2楼)
一共2个任务线程，主任务 和 UART发送，都以200Hz执行，理想的执行计划是每个5ms间隔内，先执行主任务，再执行UART发送。
UART波特率921.6kbps，发送20bytes只要约0.2ms，绰绰有余，主任务也不耗时。 NFYG2022 发表于 2023-7-5 16:15
一共2个任务线程，主任务 和 UART发送，都以200Hz执行，理想的执行计划是每个5ms间隔内，先执行主任务， ...
(引用自4楼)
考虑一下以下这种场景的可能性：
1、假设在 6ms 的时间点，等待信号量
2、假设定时器在 7ms 的时间点，释放了信号量
3、发送任务，在 6ms 的时间点，等不到信号量，就将任务挂起来了，此时 CPU 转入执行主任务（执行时长为 5ms）
4、定时器在 7ms 的时间点，释放了信号量，唤醒了 UART 发送任务
5、UART 发送任务被插入到就绪任务列表中，但由于主任务和 UART 发送任务的优先级一样，而且主任务本身还在运行状态，因此必须等到主任务的 5ms 执行完毕，才会去执行 UART 发送任务 5ms，9600波特率发送1个字节都要1ms了。 Mrp_Young 发表于 2023-7-6 09:54
5ms，9600波特率发送1个字节都要1ms了。
(引用自6楼)
楼主是 921600 的波特率。 分步测试：
1. 先测没定时器和信号量，只用sleep
2. 只用定时器，在定时器回调函数里发送数据
3. 在定时器回调函数释放信号量，线程获取信号量并发送
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