对于有通孔的云台电机怎么安装编码器?
云台电机为了走线,中间都有通孔,中轴处就没法安装径向磁铁和磁编码器了。能不能用环形径向磁铁?然后把磁编码器芯片也移到外围,就怕环形径向磁铁和圆形磁铁的磁场相差太大 有这种中空的多极磁铁,及相应的磁编码器芯片。具体叫啥名不记得了。 可以参考 大疆的云台电机GM6020
https://store.dji.com/cn/product/rm-gm6020-brushless-dc-motor?vid=48421
https://bobi.site/archives/2176
本帖最后由 dukelec 于 2023-11-19 16:13 编辑
折中是:用环形磁铁,编码器依然安装在轴心,出线从芯片和磁铁夹缝中出线。
如果编码器芯片不装到轴心,精度会降低很多,可通过软件标定各角度编码器值,供后序软件纠偏编码器读数。(依然比不上轴心安装的精度。)(装在轴心,则编码器通常可以内部自动校准线性度。)
高阶方式则是使用 ic-mu 码盘芯片,一圈细分成多个 NS 极,以降低误差,纠偏数据在电机出厂时用厂家上位机工具标定并写入芯片内部。使用时芯片内部自动校正,但是装配要求高,芯片和码盘间距变化一点,或同心度变化一点,之前校准的数据就不准了。
或者自己用单环的多个 NS 对的码盘(ic-mu 是双环编码盘),配合线性 hall 或普通磁编芯片,然后再搞一个中空磁铁 + 侧装编码器芯片来确认绝对位置,然后再自己做软件线性度校正计算。
或者用普通环形磁铁,加不同角度放多个线性 hall,靠多个 hall 数据融合来提升精度。
其实,线能走外面绕尽量走外面绕,不要中间穿线。 首先肯定是环形磁铁,编码器尽量还是安装在中间,这样可靠性和矫正算法稳定10倍。
如果偏心安装,就要开启磁编码器的偏轴矫正。然后再进行椭圆拟合。 电位器不行吗,用导电塑料开模做一个就是了。在注塑机上,导电塑料做的位移传感器用了10年也没坏过 wxws 发表于 2023-11-19 15:22
有这种中空的多极磁铁,及相应的磁编码器芯片。具体叫啥名不记得了。
(引用自2楼)
编码器磁环,用两个普通霍尔就能读取。 饭桶 发表于 2023-11-20 09:15
编码器磁环,用两个普通霍尔就能读取。
(引用自7楼)
一切要看精度需求
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