来这里不长收获不少，感谢阿莫，特贡献AT90CAN128全部代码工作程序，也接受大家的问题！ (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

goblin 发表于 2006-6-7 08:30:40

来这里不长收获不少，感谢阿莫，特贡献AT90CAN128全部代码工作程序，也接受大家的问题！

第一个是CAN128的初始化程序：

--------------------------------------------------------------------------------------

//-----------------------------------------------------------------------------|

// 初始化：MCU 时钟，端口方向，USART1 波特率，CAN控制器，看门狗，TCC1 |

// CAN控制器 0# ,4# 信箱中断接收，1#、2#、3# 信箱发送数据                   |

// 定时器 TCC1 做CAN数据一秒内达到判断，1秒内无数据报警                      |

//-----------------------------------------------------------------------------|

void mcu_init(void)

{

//----------------watch dog init ---------------

WDTCR = (1<<WDCE) | (1<<WDE);                                              //2行看门狗初始化

WDTCR = 0x0f;                                                             //0x1c=0.25s 0x1d=0.5s

__watchdog_reset();                                                       //喂狗

//-------------------CLK INITIAL-----------------

CLKPR = 128;

CLKPR = 0;

//-------------------prot init-------------------

DDRC= 0xff;                                                             //端口设置:PC设置为推挽1输出

PORTC = 0xfe;

DDRA= 0x00;                                                             //端口设置:PA设置为输入

//---------------- MCU interrupt ----------------

SREG = 0x00;                                                                //关全局中断； 0x80开全局中断

//-----------------usart 1 INITIAL---------------

UBRR1 =25;                                                                //USART1 波特率设置9600 X 16M-"103",

                                                                           //38400bpsX16M=25;

UCSR1B=(1<<RXEN1)|(1<<TXEN1)|(1<<RXCIE1);                                  //使能接收 & 使能发送 & 使能接收中断

UCSR1C=(1<<UCSZ10)|(1<<UCSZ11);                                           //0x06 8位数据，1位停止位，无校验 */

//----------------CAN_REG INITIAL----------------

CANGCON |= (1<<SWRES);                                                    //CAN控制器软复位

CANBT1 = 0x06;                                                             //设置波特率分频因子16MHz,16TQ,250k,=4=3+1,3

CANBT2 = 0x0c;                                                             //同步段为1“0x0n”传播段=7=6+1

CANBT3 = 0x37;                                                             //相位缓冲PH2=4=3+1，PH1=4=3+1

CANTCON = 0xff;

//--------------can_MOB INITIAL-------------------

//MOB0=RX 接收上位机发来的指令    格式：3,0,0,177,239,33

CANPAGE= 0x00;                                                          //MOB0,自动增量，初值为0

CANSTMOB = 0;

CANCDMOB = 0x18;                                                          //can2B,DLC=8

CANIDT4 = 0x08;                                                             // 00001 0xx

CANIDT3 = 0x79;                                                             // 01111 001          33

CANIDT2 = 0x8f;                                                             // 10001 111          239

CANIDT1 = 0x65;                                                             // 01100 101          177

CANIDM4= 0xfc;                                                          //                         11111 100

CANIDM3= 0xff;                                                          //                         11111 111

CANIDM2= 0xff;                                                          //                         11111 111

CANIDM1= 0x07;                                                          //CANIDM4-1数据校验屏蔽寄存器00000 111

//MOB1=TX向上位机报告状态组1       6,0,0,178,239,33

CANPAGE = 0x10;

CANSTMOB = (1<<TXOK);

CANCDMOB = 0x18;

CANIDT4 = 0x08;                                                             // 00001 000

CANIDT3 = 0x79;                                                             // 01111 001          33

CANIDT2 = 0x97;                                                             // 10010 111          239

CANIDT1 = 0xc5;                                                             // 11000 101          178

//MOB2=TX向上位机报告状态组2       6,0,0,179,239,33

CANPAGE = 0x20;

CANSTMOB = (1<<TXOK);

CANCDMOB = 0x18;

CANIDT4 = 0x08;                                                             // 00001 000

CANIDT3 = 0x79;                                                             // 01111 001          33

CANIDT2 = 0x9f;                                                             // 10011 111          239

CANIDT1 = 0xc5;                                                             // 11000 101          179

//MOB3=RX                         7,0,0,100,101,100

CANPAGE= 0x30;                                                          //MOB3,自动增量，初值为0

CANSTMOB = 0;

CANCDMOB = 0x18;                                                          //can2B,DLC=8

CANIDT4 = 0x20;                                                             // 00100 000

CANIDT3 = 0x2b;                                                             // 00101 011       100

CANIDT2 = 0x23;                                                             // 00100 011       101

CANIDT1 = 0xe3;                                                             // 11100 011       100

CANIDM4= 0xfc;                                                          //                         11111 100

CANIDM3= 0xff;                                                          //                         11111 111

CANIDM2= 0xff;                                                          //                         11111 111

CANIDM1= 0x07;                                                          //CANIDM4-1数据校验屏蔽寄存器00000 111

//MOB4=TX                         7,0,0,101,100,100

CANPAGE = 0x40;

CANSTMOB = (1<<TXOK);

CANCDMOB = 0x18;

CANIDT4 = 0x20;                                                             // 00100 000

CANIDT3 = 0x23;                                                             // 00100 011       101

CANIDT2 = 0x2b;                                                             // 00101 011       100

CANIDT1 = 0xe3;                                                             // 11100 011       100

CANGIE |= ((1<<ENIT) + (1<<ENRX));                                        //开全局中断和接收中断

CANIE2 |= 0x09;                                                             //开MOB3 & MOB0信箱接收中断(接收邮箱)

CANPAGE= 0x00;

CANCDMOB |= 0x80;                                                          //MOB0接收使能

CANPAGE= 0x30;

CANCDMOB |= 0x80;                                                          //MOB3接收使能

CANGCON |= 0x02;                                                          //CAN控制器启动

/*

//-------------TCC1定时器初始化-----------------

TCCR1A = 0x00;                                                             //设置工作模式和分频因子

TCCR1B = 0x04;                                                             // T=CLK/10240x04=1s0x05=4s

TCCR1C = 0x00;

TIMSK1 = 0x01;                                                             // 允许溢出中断

TCNT1 = 0x0000;                                                             //初始化计数器值,在程序中更改相应数值可以更改中断时间

*/

//-------------------ADC初始化------------------

ADCSRA = 0x8c;                                                             //使能ADC单元，单次，允许中断，16分频（1MHzADC时钟）

ADMUX = 0x40;                                                             //AVcc参考电源，右对齐，未指定输入源

__watchdog_reset();                                                       //喂狗

SREG = 0x80;                                                                //开全局中断

}

goblin 发表于 2006-6-7 08:35:07

第二个中断接收程序，一秒无接收信号报警标志中断程序：

-------------------------------------------------------------------------------

//定时器1秒（约）中断函数，用于监视上位机指令到达是否正确。

#pragma vector = TIMER1_OVF_vect

__interrupt void TIMER1_OVF(void)

{

M_err_flg = 1;                         //报告：上位机CAN通信异常

}

//-----------------------------------------------------------------------------

//中断函数接收CAN数据帧并存入数据单元组

//**********************************************************

#pragma vector=CANIT_vect

__interrupt void CAN_INTERRUPT(void)

{

uchar i = 1, num_i;

CANGIE &= ~(1<<ENRX);                //关接收中断****

num_i = CANSIT2;

//-----------------------------------------------------

if (num_i & (1<<SIT0))

{

i=0;

TCNT1 = 0x0000;                      //重启定时监视器

CANPAGE = i<<4;

for(num_i = 0; num_i < 8; num_i++)

{

   can_data=CANMSG;       //取得8个字节的数据

}

}

//------------------------------------------------------

if (num_i & (1<<SIT3))

{

i=3;

CANPAGE = i<<4;

for(num_i = 0; num_i < 8; num_i++)

{

   can_data=CANMSG;       //取得8个字节的数据

}

}

//------------------------------------------------------

CANPAGE = 0x00;

CANSTMOB &= ~(1<<RXOK);             //清中断标志****

CANCDMOB = 0x98;                   //接收使能

CANPAGE = 0x30;

CANSTMOB &= ~(1<<RXOK);             //清中断标志****

CANCDMOB |= 0x98;                   //接收使能

CANGIE |= (1<<ENRX);                //开中断

}

goblin 发表于 2006-6-7 08:38:15

CAN发送子程序：

//CAN数据帧发送

void MOB_send (uchar n)

{

CANGIE &= ~(1<<ENRX);

uint i;

CANPAGE = (n<<4); //MOB_n, auto increment, index 0

if (CANSTMOB & (1<<TXOK))

{

// CANCDMOB= 0x18;

CANSTMOB &= ~(1<<TXOK);

for(i = 0; i < 8; i++) CANMSG = can_data;

CANCDMOB = 0x58; //帧发送

CANGIE |=(1<<ENRX);

}

}

goblin 发表于 2006-6-7 08:44:09

主程序中读取中断接收到的CAN数据的程序段，只是介绍下实现方法：

-----------------------------------------------------------------------------

//-------------------读取主机CAN 数据-------------------

CANGIE &= ~(1<<ENRX);                //关CAN接收中断

CANPAGE = 0x00;

CANCDMOB = 0x00;

CANPAGE = 0x30;

CANCDMOB = 0x00;

spd = ((can_data<<8)+ can_data) / 8; //速度指令（单位 0.125）

spd = spd * 5 / 3;                      //指令频率(单位 50 / 30 @4 poles)

p_trk = (can_data<<8) + can_data;                //正转矩

n_trk = (can_data<<8) + can_data;                   //负转矩

for (i = 0; i < 8; i++) s_sv = can_data;             //伺服

CANPAGE = 0x00;

CANCDMOB = 0x98;

CANPAGE = 0x30;

CANCDMOB = 0x98;

CANGIE |= 1<<ENRX;                                  //开CAN接收中断

alisha 发表于 2006-6-7 08:45:21

我顶你！！谢谢，虽然我还没能力看懂！

goblin 发表于 2006-6-7 08:52:57

比我的积分高啊，厉害！我先去饭饭了，一会再来。

gxlujd 发表于 2006-6-7 08:53:02

收藏啦，以后玩CAN会用到，谢谢。

lrzxc 发表于 2006-6-7 09:29:16

这么好的帖子要收藏啦，多谢楼主

jackrich 发表于 2006-6-7 11:20:10

好帖

jsnjnzdcyyg 发表于 2006-6-7 12:19:41

多谢了！

wenming 发表于 2006-6-7 17:14:43

程序不错，但好比屠龙之术!

CAN128在国内不太好买,另外

价格在70左右，不如，一片

M16和一片MCP2515方便.

与MOTO的相比,更没有优势.

例如,9S12D64,才不过50左右,

还是16位机.

yang1982chao 发表于 2006-6-8 19:59:58

好呀,终于等到了,这两天公司网停了,真是CAN128的国内第一帖呀,强烈要求斑竹给其加分,以鼓励无私奉献.

谢谢goblin

置顶呀

sunhui847 发表于 2006-6-9 09:25:00

请问：你用的AVR哪个版本？有ICCAVR7.0吗？有的话麻烦给我传一份。我从网上下载了一个，但不能注册。我的QQ：346604396

SW7005 发表于 2006-6-9 09:27:47

good

goblin 发表于 2006-6-9 09:51:28

在这里搜索一下就可以，这里KEY 到IAR412A

支持JTAG MKII的USB口和CAN128，410版本支持的都不很好。要做CAN128最好用412A以上的版本！

wsmcjm 发表于 2006-6-13 14:21:02

过几天到武汉，买本CAN的基础书看一看，CAN128的DATASHEET看了一遍，MOB是什么东西，如何使用，就是看了程序，还是不明白。还有就是那个格式3，0，0，177，239，33是如何和CANIDT对应的。如果楼主能介绍几本CAN的书籍就好了，周立功网站上的好象介绍的不是很全。

Grant 发表于 2006-6-13 16:39:22

在Microchip的网站上有一份数据手册是MCP2515的中文版，你可以下载下来，里面有一些关于CAN协议和总裁的信息，感觉蛮有概括性的。CAN通讯里面感觉做烦人的就是位定时。大多CAN总线控制器基本类似，不管它是大Can的MCU还是独立的CAn控制器。你其实只要搞明白CAN的协议那几个报文、位定时、错误检测，基本上可以算得上是入门了。

lz_xm 发表于 2006-6-21 18:58:29

郁闷啊，我的还是发送有问题，单步执行就能发出去，写到片子里就不行啊，急！！！！！！！

german010 发表于 2007-1-11 13:33:21

怎么不是WINAVR GCC编译器呢?

大家有用 WINAVR GCC的吗?

german010 发表于 2007-1-11 13:43:30

luxinsun 发表于 2007-1-11 18:48:09

顶，我虽说看不懂。建议阿莫给楼主加400分。

gingin 发表于 2007-1-11 20:02:18

集成can控制器的一种做法是，把can相关的控制/状态/数据寄存器分成一组，有的芯片称其为Message Object（can128中的mob似乎与此类似），用户代码不能直接访问，mcu中有n组这样的寄存器。然后以另外一组寄存器作为用户程序可以直接访问的can寄存器，程序通过这组寄存器以类似软件上指针的方式访问各个Message Object，每次这组寄存器只能访问同一个Message Object里的各个寄存器，这组类似指针的寄存器也有被称为Message Handler的。

can128有16个mob（好像是，因该没记错），而像arm芯片一般会有32个类似的mob，比如easycan4有4个can控制器，包括3个16buffers、1个32buffers。mob可以根据需要设置为接收mob或发送mob，所以如果要发送并接收can数据，至少需要2个mob，分别负责接收与发送，而实际中由于can接收中断需要时间处理，只有1个接收mob时会出现数据丢失，所以接收mob一般大于2个。

joson 发表于 2007-1-11 20:47:47

这么好的东东，不顶对不起楼主啊

sqq123 发表于 2007-1-12 11:00:54

学习楼主的贡献精神。我初学的，以后多指教！

AVR-MEGA128 发表于 2007-1-12 12:37:16

zhichi

coldx06 发表于 2007-11-8 13:28:32

正要学习啊，感谢楼主
还有回帖提供信息的各位兄弟

usbfish 发表于 2007-11-8 13:48:37

lz你的AT90CAN128多少钱一片？

whimsy 发表于 2007-11-8 13:57:58

记号

mirrorok 发表于 2007-11-8 16:40:55

兄弟能传个完整的项目文件吗?

tanyang 发表于 2007-11-8 16:56:32

做个记号

cgbabc 发表于 2008-5-9 20:36:09

留个记号

ddcour 发表于 2008-5-9 21:41:07

好帖谢谢！

yanrz 发表于 2008-5-23 15:54:50

要怎样设置才能进入中断呢？怎么我用Simulator仿真不能进入中断呢？

duqinglin 发表于 2008-5-23 16:04:36

收藏了谢谢

spy2008 发表于 2008-5-23 16:59:40

hac_danesh 发表于 2008-6-5 10:33:45

楼主在吗？
我也正在研究AT90CAN128的CAN控制器，能否和你交流交流！
我的QQ是：40454681
MSN是：danesh.zhao@hotmail.com

欢迎各位对这块有兴趣的朋友，都来交流交流！

lonely88 发表于 2008-9-3 12:45:03

mark

pally2004 发表于 2008-9-3 21:33:10

mark

heizi302 发表于 2008-9-3 21:38:59

MARK

yanrz 发表于 2008-9-9 22:19:36

很奇怪，我就是死活调试不过，郁闷啊，怎么高手都不指导下呢？？？？

superzj 发表于 2009-6-4 09:46:06

谢谢楼主，好贴子，值得拿来收藏

ebug 发表于 2009-6-4 10:30:34

关于CAN的要学习。。

lv998127 发表于 2009-6-6 15:02:43

好贴要顶

weifeng99 发表于 2009-6-6 18:30:09

yuanshi3 发表于 2009-6-6 20:29:43

做个记号

powerSTM 发表于 2009-6-6 21:32:30

mark

feitian215 发表于 2009-6-6 22:43:07

jihao

12F675 发表于 2009-6-7 09:43:48

mark

superzj 发表于 2009-6-18 15:34:24

谢谢，在这里让我这段程序的理解豁然开朗

goblin 发表于 2009-6-18 17:41:10

真是惭愧啊，现在看当初的程序是漏洞百出啊！呵呵呵

目前除了CAN发送还是定时直接发送外，其他如usart、CAN、ADC、eeprom等都已经转入地下中断服务了。呵呵呵
老程序存在有些概念还没彻底摸清的情况，没有错误处理机制，错误过多就会导致进入错误被动模式等。

希望借鉴这个程序的朋友自己可要多分析哦。

geliang216 发表于 2009-6-19 18:41:11

虽然看不懂还是顶

guxiang 发表于 2009-7-3 18:03:04

感谢支持楼主的热心奉献精神！

D.lovers 发表于 2009-7-4 01:19:41

MARK

guangan854214 发表于 2009-7-4 08:57:55

还没用到CAN，不过记个号

n0831 发表于 2009-7-4 09:36:59

好帖

yongshi01 发表于 2009-7-8 16:27:18

顶，我虽说看不懂。

superzj 发表于 2009-7-10 16:36:49

这个程序能实现两个接收中断吗？我试了，只能响应一个中断，请高手指教一下。

kinggao 发表于 2009-9-8 15:32:01

mark,谢谢现在正在学习

as19843 发表于 2009-9-15 15:43:19

mark

zchenj 发表于 2009-9-15 16:07:57

几号下

agengood 发表于 2009-9-22 20:13:37

是不是和MEGA系列的指令兼容？

zhanghepei 发表于 2010-3-2 15:20:15

学习了。

fengye2009 发表于 2010-3-3 08:48:25

支持【10楼】 wenming 老王
-------------------------
AT90CAN128现在国内的零售价是多少？性价比高吗？

relotus 发表于 2010-3-3 16:27:22

mark

yunlong 发表于 2010-3-6 22:19:09

AT90CAN128 用什么编程软件，貌似 ICC不支持啊

xjmlfm1 发表于 2010-3-7 00:59:21

mark

master0722 发表于 2010-9-27 11:09:01

好东西啊

hailin0716 发表于 2010-9-27 12:24:18

顶一个

sangreal 发表于 2010-9-27 12:37:45

留个记号，以后用得着

AbeFeng2010 发表于 2010-9-27 14:40:08

AT90留记号

luojiyin 发表于 2010-9-27 15:52:07

mark

haso2007 发表于 2010-9-27 17:32:21

mark,某年某月的某一天，可能会用到的

jokf 发表于 2010-9-27 23:28:33

学习，谢谢

xstt 发表于 2010-9-28 15:48:53

mark

lezard 发表于 2010-12-3 14:56:22

mark

Jerry88 发表于 2010-12-3 17:16:07

mark

heroling 发表于 2011-5-24 14:31:57

标记

swustlx86 发表于 2011-12-19 16:46:04

mark

swustlx86 发表于 2011-12-20 08:56:04

值得收藏

lihe 发表于 2011-12-20 11:18:42

mark

aggyy 发表于 2011-12-20 11:33:06

精神可嘉，等我发展到你那个程度也发些代码出来。

uxga 发表于 2012-1-2 21:36:37

收藏啦，以后玩CAN会用到，谢谢。

hnbczzz 发表于 2012-3-8 16:25:40

也记一下，过两天再来看

shixingxing 发表于 2012-7-15 10:18:14

程序再多点注释就好了

骑蚂蚁看世界 发表于 2012-11-8 13:32:39

{:smile:}挺好，比较详细

彼岸花开 发表于 2012-11-8 13:34:52

楼主好淫啊！做个标记。

yajun 发表于 2013-4-15 15:51:33

收藏啦，以后玩CAN会用到

chengliu17 发表于 2013-5-6 14:04:42

挺好，比较详细

了无发表于 2013-5-7 04:18:06

也准备入门can通讯

AuYaung 发表于 2016-4-10 21:02:31

好老的帖子，过来学习一下，这款片子不错，我们这边军工单位都用上了。

51EDA技术 发表于 2016-4-10 21:03:31

这么好的东东，不顶对不起楼主啊

771494781 发表于 2016-4-10 21:40:03

不错，顶起来

sunliezhi 发表于 2016-4-10 22:56:21

10年整

shange144k8 发表于 2016-4-11 08:09:00

很好的代码，看起来很舒适

greenflyqqq 发表于 2016-4-11 09:07:49

谢谢分享，学习了

自由飞儿 发表于 2016-4-11 09:34:51

收藏备用

sensitiveplant 发表于 2016-4-11 17:00:31

完全没有搞明白。呵呵。

xuekcd 发表于 2019-3-8 15:04:06

本帖最后由 xuekcd 于 2019-3-8 16:24 编辑

谢谢楼主啊！我抄了！
楼主帮了我大忙！谢谢！
程序很好用！

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amobbs.com 阿莫电子技术论坛's Archiver

来这里不长收获不少，感谢阿莫，特贡献AT90CAN128全部代码工作程序，也接受大家的问题！