调ARM9 NORFLASH启动的一些经验教训（菜鸟，轻拍）

beaujolin

从开始想弄norflash启动到现在，已经5个月了（当时丁老师还没走，心心念念这块工作，很抱歉当时不务正业，有负所托），从真正扎扎实实干到现在两个星期，刚才终于实现了norflash片外启动，心情那个激动呀，哈哈，原谅我这只笨笨的小菜鸟如此得意忘形吧。
记得刚开始做的时候那个一头雾水，整天上网铺天盖地得找大侠的调试经验，或者去论坛四处瞎问却也石沉大海，现在好不容易调好了，写个菜鸟笔记，纪念一下两周吐血的经历，更希望能给和艰难奋战的ARM入门级战友分享我的经验教训。
交代一下板子情况：
AT91SAM9263，内嵌Uc/OS II，编译软件IAR，仿真器及软件有两套：wigger+HJTAG，Jlink 6.0及配套软件。
1. 背景
关于norflash启动及remap，ARM菜鸟成长记中有一段描绘得很生动：
REMAP，顾名思义就是存储器的重新映射，即某些存储器的地址又发生了变化。我就很不理解了，这地址本来就不好记，还变来变去的，麻不麻烦呀，学51的时候咋就没这玩意呢？后来查了些资料，有些明白了，51是8位机，更重要的是51的主频不高，8位的ROM或Flash足够匹配51的主频，不用插入等待指令，所以程序直接在ROM或Flash中跑影响不到系统的速度。而ARM就不同了，ARM是32位机，但是Flash一般是8位或16位，32位的也有吧，好像价格很高。而且ARM的主频很高，动辄上百M，所以Flash的工艺达不到这个速度。如果程序跑在Flash中就要插入过多的等待指令，所以会影响ARM的性能。而RAM一般存取速度比较快，很容易构成32位，可以与高速的ARM匹配。更重要的是ARM上电后必须从0x0地址处取得指令，因此上电后必须将ROM或Flash映射位0X0地址处，当时还产生了一个RZ的想法，既然RAM这么好，为啥还要ROM或Flash，直接将程序下载到RAM中不就得了，后来才猛地想到RAM是易失型存储器，掉电后啥也没了，再上电后0X0处啥都没有。而且还有一条，ARM的中断向量表，既存放各个中断入口地址的地方，一般放在0x0处，即ROM或Flash中，为了加快中断响应速度，也应该将0X0映射到RAM中去。因此，ARM一般从ROM或Flash启动完成初始化，然后将应用程序拷贝到RAM，然后跳到RAM执行。

beaujolin

2. 步骤
2.1 配置icf文件
    icf是iar5.0版本以上的段配置文件，它定义了编译链接出来的程序里各个代码段、数据段以及中断向量表所分配的地址。以下配置说明摘自我师弟的调试笔记：
icf文件分为三个部分。
第一部分是各种符号的定义，即用各种符号常量代替地址和大小的具体数值，如“define symbol __ICFEDIT_region_ROM_start__   = 0x10000000;”即将0x10000000这个地址（即norflash基地址）定义为__ICFEDIT_region_ROM_start__，以下的部分就可以用这一符号代替norflash的地址了。
第二部分为区间定义，与第一部分是类似的，通过前面定义的符号定义一存储系列区间，如“define region STA_region = mem:[from __ICFEDIT_region_ROM_start__ size __ICFEDIT_size_startup__];”，这句话定义了一段存储区间STA_region，其范围为从__ICFEDIT_region_ROM_start__开始，大小为__ICFEDIT_size_startup__（这两个量都在第一部分中定义，这里分别表示norflash的基地址和bootloader代码的大小）。
第三部分为初始化方式及段分配规则，这是icf文件实际起作用的最重要的一部分，也是我们重点要修改的部分。在最后norflash启动所使用的flash.icf文件中，这一部分是这样的：
initialize by copy { readwrite };
initialize by copy { section .vectors };
initialize by copy { readonly }；
do not initialize  { section .noinit };
place in STA_region { section .cstartup };
place in ROM_region {readonly};
place in VEC_region { section .vectors };
place in RAM_region { readwrite, block IRQ_STACK, block SVC_STACK, block CSTACK, block HEAP };
先看后四句，为段分配规则定义，它定义了最后生成的二进制代码中的程序段分布。如第一句表示了.cstartup段（即bootloader代码）放置在STA_region区域（这一区域是第二部定义的），第四句表示readwrite部分即各堆栈段放置在RAM_region即内存里。STA_region、ROM_region都定义在了norflash中，这样bootloader段、代码段都放置在了norflash的相应位置，同时中断向量表在board_cstartup_iar.s的首部，编译后也在bin文件的首部。这些是保证从norflash启动的第一步。
前四句为初始化方式定义，分别表示在初始化过程中复制readwrite部分、section.vectors部分、readonly部分，不要初始化section.noinit部分。这些名称应该都是IAR中类似关键字的词，代表了编译连接过程中程序的特定部分。其中readwrite指可读可写的部分，即数据段中的变量；section.vectors指中断向量表，这一句话将中断向量表复制到sram的起始处，保证了remap的正常进行；readonly指只读部分，包括代码段和数据段中的常量；section.noinit的具体内容还不清楚，可能指不需要马上初始化的部分。通过这部分的配置，实现了将数据、中断向量表即代码放到内存中的效果，这样便实现了从norflash启动并在sram中运行；如果不要initialize by copy { readonly }这一句，将不会复制代码段，程序会在norflash中运行。
事实上，icf文件不只是影响了生成的bin文件的结构（否则很难解释通过bin文件中程序段的某种变换就可以控制是否将代码复制到sram中去），它还会使IAR在编译过程中加入一些库函数以实现所需的操作，这一点会在bootloader部分中提到。
在IAR4.X版本里要配置的是xcl文件，xcl文档向icf的迁移参见《IAR EWARM使用指南 （转贴）- xcl文件》一文。

beaujolin

2.2 Bootload（启动代码board_cstartup_iar.s）
一般而言，一个ARM的bootload必须要完成以下部分的初始化：定义入口点、设置中断／异常向量、初始化存储系统(如果需要，进行代码的搬移)、初始化堆栈、初始化I／O设备、初始化中断中用到的变量、开中断、必要时改变处理器的模式和处理器的状态、初始化C程序中用到的存储区、引导处理器进入C程序。
事实上在IAR的例程中已经有了bootload的简单过程，完全可以满足单片机开发的要求，至于像uboot、at91bootstrap等专门的bootloader程序，可能是针对嵌入式开发、用于引导一个操作系统的，会更复杂一些。
例程中的bootloader(board_cstartup_iar.s)主要就是如下代码：
      SECTION .cstartup:CODE:NOROOT(2)
        PUBLIC  resetHandler
        EXTERN  LowLevelInit
        EXTERN  ?main
        REQUIRE resetVector
        ARM
//程序入口，上电后CPU检测到norflash起始处有合法中断向量表后从这里开始运行
resetHandler:
        /* Set pc to actual code location (i.e. not in remap zone) */
            LDR     pc, =label
        /* Perform low-level initialization of the chip using LowLevelInit() */
label:
//跳转到LowLevelInit（）函数，进行底层初始化。
            LDR     r0, =LowLevelInit
        LDR     r4, =SFE(CSTACK)
        MOV     sp, r4
        MOV     lr, pc
        BX      r0
//初始化堆栈
        /* Set up the interrupt stack pointer. */
        MSR     cpsr_c, #ARM_MODE_IRQ | I_BIT | F_BIT      ; Change the mode
        LDR     sp, =SFE(IRQ_STACK)
        /* Set up the SVC stack pointer. */
        MSR     cpsr_c, #ARM_MODE_SVC | F_BIT           ; Change the mode
        LDR     sp, =SFE(CSTACK)
//bootload完成，跳转到主函数
        /* Branch to main() */
        LDR     r0, =?main
        MOV     lr, pc
        BX      r0
        /* Loop indefinitely when program is finished */
loop4:
        B       loop4
        END
这段汇编语言不用修改， 这里面的容易出问题的地方在LowLevelInit，而且启动代码基本不能用断点调试(仿真器容易出错，而且可能干扰程序执行)，所以详细讲一下。
LowLevelInit主要实现底层初始化，包括：

rtems

嗯，其实先搞个U-BOOT上去，然后跑啥OS（不包括M$的）都很方便了。

zcllsn

写的很通俗易懂!顶一下

beaujolin

回复【3楼】rtems
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哎，一只笨菜鸟，没办法，U-BOOT对所有板子都支持吗？

rtems

呵呵，UBOOT支持的板子不是一般的多，而且ATMEL自己也支持，我用了很多年了。

看看这里吧：
http://www.at91.com/linux4sam/bin/view/Linux4SAM/U-Boot

不过你这样好啊，ARM的启动部分搞清楚了，研究UBOOT就很轻松了。

beaujolin

2.2.1频率设置
如果我们用仿真器带SDRAM.MAC，会看到DEBUG窗口有“SET PLL 100MHZ” “SET SDRAM 100MHZ”，是的，AT91SAM9263正常运行的主频就是100MHZ。观察板子，ARM旁边有一个18.432MHz的有源晶体，通过PLL分频（div）和倍频（mul）把频率设到200MHZ，然后在切换主时钟时分频成100MHz，我设的是BOARD_MCK=((18432000 * 98 / 9) / 2)。
    /* Initialize main oscillator
     ****************************/
    AT91C_BASE_PMC->PMC_MOR = BOARD_OSCOUNT | AT91C_CKGR_MOSCEN;
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MOSCS));
    /* Initialize PLLA at 200MHz (198.656) */
    AT91C_BASE_PMC->PMC_PLLAR = BOARD_CKGR_PLLA
                                | BOARD_PLLACOUNT
                                | BOARD_MULA
                                | BOARD_DIVA;
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_LOCKA));
    // Initialize PLLB for USB usage
    AT91C_BASE_PMC->PMC_PLLBR = BOARD_USBDIV
                                | BOARD_CKGR_PLLB
                                | BOARD_PLLBCOUNT
                                | BOARD_MULB
                                | BOARD_DIVB;
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_LOCKB));
    /* Wait for the master clock if it was already initialized */
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));
有一个问题要注意：在LowLevelInit（）函数中不能在norflash配置前切换到快时钟，因为在norflash配置前，CPU是在一个较慢的时钟下按一个固有的时序访问norflash进而运行程序，一旦将时钟切换为快时钟，CPU的固有时序将失效，而norflash控制器又还未配置，CPU将无法对norflash进行访问，因而无法继续运行程序。那么在切换到快时钟之前配置好norflash呢？实验中似乎也不行，可能是由于配置好norflash后，CPU将试图按快时钟的频率去访问norflash，但此时的时钟仍为慢时钟，导致访问出错。这一问题最后的解决办法是在主函数中切换时钟、配置norflash控制器，这时程序都已拷贝到sram中，在sram中运行，就不存在上述的冲突了；但在norflash中运行时如何切换到快时钟还是一个问题。

beaujolin

2.2.3 Remap
本程序中是把启动代码从flash映射到了sram中，程序如下：
AT91C_BASE_MATRIX->MATRIX_MRCR |= (AT91C_MATRIX_RCA926I | AT91C_MATRIX_RCA926D);
具体参见datasheet的memory一章。
对于这个的理解，再次华丽丽地贴上我那可爱小师弟写的归纳，欢迎大家讨论指导：
很长一段时间内我对代码是如何从flash复制到ram中的心存疑虑，是设置好icf文件后CPU自己拷贝？还是要额外写一段汇编自己拷贝？抑或要用一段如at91bootstrap这样的单独一段程序启动系统并拷贝用户程序？最后发现关键就在“LDR     r0, =?main”这句话上，这段跳转到主函数的代码中，这句话是将主函数的地址赋给r0寄存器，以供之后传递给pc寄存器实现跳转。但我在sram中调试时发现，这句执行以后，r0的值并非main函数的地址，在反汇编窗口中查看相应地址，有如下代码段：
?main:
  10000208  E3A00001  MOV          R0, #0x1
  1000020C  EB000018  BL           Region$$Table$$Limit   
  10000210  E3500000  CMP          R0, #0x0
  10000214  1BFFFFE0  BLNE         __iar_data_init2   
实际上?main并不是用户主函数，而是IAR的一个库函数，这一函数中根据icf文件配置而嵌入了一些库函数，如上面的__iar_data_init2；在执行主函数前，ARM先执行这些函数，进行相应的准备工作，代码拷贝过程就是在这里完成的。通过查看附近的代码，发现这些库函数还包括__iar_rle_init2、__iar_zero_init2、__low_level_init、__iar_copy_init2等函数，由于在各种资料中都找不到关于?main和这些库函数的信息，无法准确得知各个函数的用途，但从其名字和实现代码不难看出，他们就是和拷贝代码、初始化内存数据等操作相关的函数。上面列出的是sram中调试时的?main函数，norflash启动的代码应该与其有所不同，还应包括代码拷贝的函数，事实上，?main里的内容可以在build后生成的.map文件里看到，在map文件的INIT TABLE部分列出了初始化要进行的操作，与?main中要调用那些函数是对应的。

基本上这样就可以实现启动了。当然如果你要把程序remap到SDRAM中去，应该先初始化SDRAM，但由于我和师弟的板子都是移到SRAM，所有把这部分初始化挪到MAIN中。

lenyuye

ding

beaujolin

回复【6楼】rtems
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非常感谢，刚才去看了，很酷呀。

我现在其实也还没完全实现，之前是一个缩减版程序脱机成功了，现在想把整个大程序实现脱机，SRAM搁不下，得转移到SDRAM，遇到些问题，正在想办法了，U-BOOT能实现norflash向SDRAM的转移吗？

不包括M$的OS是什么意思呀？

rtems

UBOOT会做启动该做的一切，remap啊，初始化SDRAM，搬运自己到SDRAM啊等等，非常完善的东西。你自己玩的话研究一下当然好，如果做产品，直接用UBOOT，非常节省时间。你只需要把UBOOT跑起来，然后你的OS编译成elf或者bin格式的，下载到SDRAM直接执行就好了。什么flash操作啊，串口下载啊，网口下载啊，都是现成的。当然跑Linux更容易了。

很多玩Linux的人都管MS（Microsoft Soft）叫M$，$就是美元了，哈哈。我上面的意思其实是跑WINCE好像不行，我不清楚了，但是跑Linux，RTEMS，VxWorks啥的非常方便的。

ch2003_23

牛，我当时就死在IAR的Norflash启动上，先记下，以后好好看看

yyy000

曹老师好

wukaibit

remap的问题我也没想的太清楚。我在ads上明明可以跑起来的程序，修改启动代码中的RAM_BASE成RAM_BASE_BOOT，也能在flash中跑起来
可是修改了格式，用GDB调试就老是跑出错。

2427295

ding

castle911

mark

beaujolin

回复【13楼】yyy000
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恩？
莫非是杨老师

beaujolin

继续贴吧
上次回家得急，还有一部分没贴完

beaujolin

3. 其他
调的时候感觉千辛万苦，现在归纳下来，也不过数语。人总是走过坎坷回头，才会觉得虽一路泥泞却也风光旖旎。呵呵，不矫情了，继续写下一些注意事项吧。
（1）OS/UC II多任务机制和普通程序及中断的共存。虽然之前说把什么放在main 初始化里，其实不是的。这些普通的初始化和中断的设置开启一定要在任务中，这一点很重要。我的代码帖上：
void  main (void)
{
    BSP_IntDisAll();      
    OSInit();          /* Initialize "uC/OS-II, The Real-Time Kernel"     */         
OSTaskCreate(TaskStart,(void *)0,&TaskStartStk[TASK_START_STK_SIZE- 1],TASK_START_PRIO);      
  /*在OSStart 之前至少要建立一个任务*/   
    OSStart();       /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-II)*/   
}
static  void  TaskStart (void *pdata)
{
    pdata=pdata;                       /* Prevent compiler warning                                 */         
    BSP_Init();              /* 初始化其实是在这里做的，中断的包括时钟节拍的  */                    
    ConfigureTc();               
   OSStatInit();         /* Start stats task                                         */
    TaskCreate();
    OSStart();
    while(1)    {      OSTimeDlyHMSM(0, 1, 0, 0);    }
}
添一段说明：
OSInit();是对系统的初始化
OSTaskCreate();创建系统中用户的任务，就是你的应用程序。
特别注意最好在使用OSTaskCreate()创建的第一个任务的最后初始化系统时钟节拍定时器，而不要在 OSStart()之前初始化，这样系统才不会因为处于未知状态而使用户应用程序崩溃。
  OSStart();之后，系统的任务开始执行，系统时钟节拍中断也开始执行。
在每个用户创建的任务之中需要调用OSTimeDly()在这个函数中又调用了任务级任务调度函数，完成任务调度。
在时钟节拍中断服务程序中又调用了中断级任务调度，完成中断级任务调度。
在调用OSStart( )之前必须先调用OSInit ( )。在用户程序中OSStart( )只能被调用一次。第二次调用OSStart( )将不进行任何操作。
OSStatInit（）的调用时机是当多任务环境已经启动，且系统中只有一个任务在运行。
也就是说，该函数只能在第一个被建立并运行的任务中调用。


（2）很多时候自己对着电脑对着实验台，盲目的查资料，乱尝试，耽误了很多时间。回想起来，其实可以借鉴UcosII的多任务调度机制，以后不要这么钻死胡同，一次只做一样，效率真的很低，坐久了，脑袋就像浆糊一样。最后调出来，我觉得一方面是前面工作的积累，另一方面，是自己开始调整思路了，此路不通，赶紧想别的招儿。灵光一现有时候是在去洗手间的路上，楼道里微凉的风带给我冷静的气息，有时候是在半夜辗转反侧之时，有时是在清晨睡眼朦胧之时，离开板子，离开电脑，离开实验室，我觉得自己的思考力反而更强了，呵呵。
这只是一次小到不能再小的成功，其实即便是整块板子都调好了，即便是整套装置研发通过了，即便我的PAPER发表了，那又怎样呢？但正是跨过一个又一个小小的“坎”，给我继续前进的动力和信心。不管是 “西风凋碧树，望断天涯路”、“为伊消得人憔悴” ，还是最后的“那人却在灯火阑珊处”，经过一番努力最后沉淀下来的东西，可以让我们的内心更有力量，可以让我们更坚定地矗立在这方土地上。
最后，感谢这块板子的前期设计者杨老师，感谢我的师弟和我实验室温暖的大家庭。
愿上帝照亮我前行之路，也祝福大家新的一年科研工作顺利开，阿门！
                                                                                           Beaujolin   
                                                                                                          10.01.22

avrpicarm

能写下来就不错，顶楼主一下

xyq4513

mark

w_y_q

MARK

gdourf

顶了

quzegang

楼主好样的。

yahooxiaozi

mark

angguohui

mark

lnskngdc

学习

yulutong

多谢楼主，先做记号，我在调9261板子。打算裸奔，自己先琢磨下。

tangwei039

mark

yulutong

楼主还有所保留阿，没有讲全。希望楼主再现身说法。
比如。BMS，是否要先拉高，再拉低。
NORFLASH里面并不能执行跳转指令，不知道楼主的Lowlevel_init程序是怎么执行到的？
按我的思路应该是，
先搬运一部分的norflash程序到内嵌SRAM中。
在SRAM里面完成SDRAM初始化，搬运全部代码到SDRAM，再REMAP.

我还没有调出来。

beaujolin

回复【30楼】yulutong 土土狗
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BMS先拉高，通过仿真器把程序下载后，再断电，置地，上电，启动。

你说的思路完全正确。

这个帖子是我实现第一步NORFLASH-SRAM后写的，之后上ATMEL官网下载了全套的例程，用了BOOTSTRAP文件包里的东西，实现了第二步。

发一下当时写的调试记录。

beaujolin

激动而又平静。
我的程序脱机启动终于全部实现了。
盼了好久，终于还是成功了。分两段下载到norflash，第一段boot.bin，第二段算是应用程序的bin，上电后先从norflash执行第一段，把应用程序搬到sdram，然后跳转到那儿执行。
这次有个很重要的经验教训：一定要看官方例程。之前在论坛泡了很久，也从大侠那儿学到一些东西，但水平不一样，我的问题或许在他们眼中都只是小菜一碟。和我一样左呼右求的小菜鸟们，得到的也都是只言片语的回复，碰到的问题还是要靠自己解决。后来在atmel官方求助了一下，他们的亚洲技术支持发给了我一个很全的文档，里面有at91bootstrap，很受用。这些在IAR5.20里面是没有的。后来去他们官网，发现在那儿也能下载，想想自己曾经还想尝试U-BOOT，又因为麻烦企图更改icf直接启动，呵呵，自己之前绕了一个多大的弯啊。不管怎样，都是一次很重要的经验教训。

现在把技术细节再多说一些吧：

有两个项目：getting-started 和 at91bootstrap。
at91bootstrap本来想直接用官方文档里的，更改了一些如PLL的参数，但不能脱机启动，后来在getting-started的基础上删除了各种功能以及UC-OS II 内核，实现了脱机启动。再在上面按官方的在main里添加了BOOT_NOR_CopyBin和GoToJumpAddress，这两个函数很关键，一个是把bin从norflash搬到sdram，另一个是跳转到那个地址去执行。虽然很关键，但应用起来很简单，毕竟是官方编好的东西，很方便使用，只要把库函数加好，能编译通过就能用。BOOT_NOR_CopyBin只要在boot.h设好sdram初始地址，norflash的偏移地址和代码大小就可以了。GoToJumpAddress就更简单了，在main最后直接调用就可以了。用的是flash.icf。
getting-started基本没变，就是把icf改成用sdram的，然后用j-flash把bin烧到0x10010000，留了一个地址偏移量。

yulutong

多谢楼主分享调试心得，这些经验对新手的帮助极大。
下午根据你的思路试试。

yulutong

楼主能否共享getting-started 和 at91bootstrap 工程。我在www.atmel.com,www.at91.com.都找不到。

yulutong

搂在继续请教
我在Bootstrap-v1.15的crt0.gnu.s中看到
_lp_data:
        .word _etext
        .word _sdata
        .word _edata
这部分要被代码搬运时用到，那么在IAR中有什么什么样的标识？
而且我没发现在crto.gnu.s中REMAP过，怎么回事，现在我是吐血了。


IAR动不动就调用库函数，还不如ADS灵活。

gliet_su

记号

yulutong

原来 at91bootstrap这个工程 IAR自带的。在我眼皮底下竟没有发现。
已经找到楼主提到的BOOT_NOR_CopyBin和GoToJumpAddress  2个函数了。 哈哈
我装的是IAR5.4

dingchj1972

请教yulutong 土土狗
   我也是用norflash启动，keil ulink2编程环境，程序写不进flash,硬件没有发现问题，提示超时，楼主能否指点一下思路

haizi78

正打算学习，领教了！！

swustlx86

mark

algebra

ARM9 NORFLASH启动

shockstar

mark!

tuyaxxx2010xxx

标记

continue

好文章！

flyingxu

回复【8楼】beaujolin  
2.2.3 remap
本程序中是把启动代码从flash映射到了sram中，程序如下：
at91c_base_matrix->matrix_mrcr |= (at91c_matrix_rca926i | at91c_matrix_rca926d);
具体参见datasheet的memory一章。
对于这个的理解，再次华丽丽地贴上我那可爱小师弟写的归纳，欢迎大家讨论指导：
很长一段时间内我对代码是如何从flash复制到ram中的心存疑虑，是设置好icf文件后cpu自己拷贝？还是要额外写一段汇编自己拷贝？抑或要用一段如at91bootstrap这样的单独一段程序启动系统并拷贝用户程序？最后发现关键就在“ldr     r0, =?main”这句话上，这段跳转到主函数的代码中，这句话是将主函数的地址赋给r0寄存器，以供之后传递给pc寄存器实现跳转。但我在sram中调试时发现，这句执行以后，......
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__iar_rle_init2、__iar_zero_init2、__low_level_init、__iar_copy_init2等函数在iar的安装目录下都有源代码

reigys

回复【45楼】flyingxu
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请问兄弟在那个目录下找到的？我用windows文件搜索都搜不到包含这些函数的文件。

tu_ren

mark!!!!1

kingreat

mark

xtaozi001

不是菜鸟了！！牛！学习了！

yanghc

很给力

lixupeng

收下！！

xx_jj_ww

回复【32楼】beaujolin
激动而又平静。
我的程序脱机启动终于全部实现了。
盼了好久，终于还是成功了。分两段下载到norflash，第一段boot.bin，第二段算是应用程序的bin，上电后先从norflash执行第一段，把应用程序搬到sdram，然后跳转到那儿执行。
这次有个很重要的经验教训：一定要看官方例程。之前在论坛泡了很久，也从大侠那儿学到一些东西，但水平不一样，我的问题或许在他们眼中都只是小菜一碟。和我一样左呼右求的小菜鸟们，得到的也都是只言片语的回复，碰到的问题还是要靠自己解决。后来在atmel官方求助了一下，他们的亚洲技术支持发给了我一个很全的文档，里面有at91bootstrap，很受用。这些在iar5.20里面是没有的。后来去他们官网，发现在那儿也能下载，想想自己曾经还想尝试u-boot，又因为麻烦企图更改icf直接启动，呵呵，自己之前绕了一个多大的弯啊。不管怎样，都是一次很重要的经验教训。......
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现在把技术细节再多说一些吧：

有两个项目：getting-started 和 at91bootstrap。
at91bootstrap本来想直接用官方文档里的，更改了一些如PLL的参数，但不能脱机启动，后来在getting-started的基础上删除了各种功能以及UC-OS II 内核，实现了脱机启动。再在上面按官方的在main里添加了BOOT_NOR_CopyBin和GoToJumpAddress，这两个函数很关键，一个是把bin从norflash搬到sdram，另一个是跳转到那个地址去执行。虽然很关键，但应用起来很简单，毕竟是官方编好的东西，很方便使用，只要把库函数加好，能编译通过就能用。BOOT_NOR_CopyBin只要在boot.h设好sdram初始地址，norflash的偏移地址和代码大小就可以了。GoToJumpAddress就更简单了，在main最后直接调用就可以了。用的是flash.icf。
getting-started基本没变，就是把icf改成用sdram的，然后用j-flash把bin烧到0x10010000，留了一个地址偏移量



求教楼主：
    用官方的at91bootstrap引导getting-started程序，程序跑飞（但用jlink在ram中调试getting-started程序是正常的）。
    如果删除了所有的中断以后at91bootstrap引导getting-started程序能正常运行。

xx_jj_ww

问题解决了，还是icf文件问题

hlswx

MARK,谢谢楼主~

anvy178

MARK

monkhooder

mark

guxingganyue

写的很好，和我弄430f149的经历查不多啊

wtt1988

回复【6楼】rtems
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U-boot是linux移植的时候用的，要移植uC/OS-ii不能用U-boot 吧

luck851

mark

gloryzkl

mark

losting

顶一下，顺便MARK一把

fenglei

好详细啊，学习了，谢谢分享

lzg2235

回复【楼主位】beaujolin
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学习了，谢谢分享！

ap0405209

调ARM9 NORFLASH启动的一些经验教训  强！！！！

kihell

支持楼主的经验原创  同样是菜鸟 受用了

mysunmax

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gaojy902

yulutong 发表于 2010-5-7 14:30
楼主还有所保留阿，没有讲全。希望楼主再现身说法。
比如。BMS，是否要先拉高，再拉低。
NORFLASH里面并不 ...

你好师兄，想请教你一个问题：我在你一个回复中看到你说的norflash中不能执行跳转指令，为什么呀？

niewenge

学习进行时！

zxiuming

有人知道ATMEL 9260芯片 的ROMBOOT的代码吗？官方网站说不开放的，现在出现在高温时无法从NORFLASH启动的现象

shenzhen_apeng

学习中！