STM32正交编码器程序--附图

huang518489 · 发表于 2012-9-18 13:26:35

用TIM3的CH1和CH2做编码器的输入

编码器输入配置
#include "encoder.h"
void TIM3_Mode_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
//TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

/*----------------------------------------------------------------*/

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);


  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  /* Configure PA.06,07 as encoder input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/*----------------------------------------------------------------*/

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能ＴＩＭ３
TIM_DeInit(TIM3);
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =0xffff;    //
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;       //设置预分频：
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ; //设置时钟分频系数：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
  //TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1;
/*初始化TIM2定时器 */
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

/*-----------------------------------------------------------------*/
//编码配置                      编码模式
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,
                           TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);  //TIM_ICPolarity_Rising上升沿捕获
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;       //比较滤波器
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

//TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
// Clear all pending interrupts
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); //使能中断
  //Reset counter
  TIM3->CNT =0;

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定时器3
}
void TIM_Init(void)
{
  TIM3_Mode_Config();
}

最后附上全部程序，中断没用，可自己加

pisayisi · 发表于 2012-9-19 01:06:03

Good job about encoders except motor control. if you share schematics, all explanations and codes will be more obvious...

dory_m · 发表于 2012-9-28 09:39:47

学习，谢谢！！！

shi_90 · 发表于 2012-9-28 14:23:40

试问一下楼主编码器你用多少V的电压！和STM32来兼容的，还是通过隔离来实现的！

苹果520 · 发表于 2012-9-28 14:29:03

cool~~~~~~~

huang518489 · 发表于 2012-9-30 20:03:33

shi_90 发表于 2012-9-28 14:23
试问一下楼主编码器你用多少V的电压！和STM32来兼容的，还是通过隔离来实现的！ ...

5v的，直接串个10K电阻，STM32可以承受的，只要电流不要超了就好

gxluozhi · 发表于 2012-10-8 13:28:59

好贴子，项目中正好用到编码器。

depv · 发表于 2012-10-22 14:38:15

Thanks for sharing!

javabean · 发表于 2012-10-23 23:25:35

求原理图啊

huang518489 · 发表于 2012-10-24 22:20:54

javabean 发表于 2012-10-23 23:25
求原理图啊

这玩意用不着原理图吧，就一个595数码管显示，和一个光点编码器输入

jacky_yhy · 发表于 2012-11-19 10:14:14

求加qq478069990，求教下关于你的编码器程序的几个问题。

weihaofree2013 · 发表于 2013-1-10 22:47:50

下来看看~~~~~~

yhw119 · 发表于 2013-1-19 13:30:46

下来学习学习，谢谢！

dygyl · 发表于 2013-2-14 10:15:38

下来卡看，谢谢分享！～～

w3154 · 发表于 2013-4-9 16:04:27

学习编码器

lyg407 · 发表于 2013-4-11 18:40:54

第一次使用定时器自带的编码器接口，谢谢楼主分享的程序。接了编码器，测试OK。程序把编码器输出的 AB两相的脉冲，上升沿，下降沿全部记下来。比普通外部中断，计数效率高，频率，精度也就提高了。下一步，打算结合实际应用，测速度，伺服控制。。。

windancerhxw · 发表于 2013-4-11 20:52:42

灰常的不错，学习了。

dreamboy · 发表于 2013-4-12 11:28:22

sgzzour · 发表于 2013-4-12 12:18:11

楼主霸气，支持开源。

huang518489 · 发表于 2013-4-13 16:19:14

lyg407 发表于 2013-4-11 18:40
第一次使用定时器自带的编码器接口，谢谢楼主分享的程序。接了编码器，测试OK。程序把编码器输出的 AB ...

呵呵，ST的STM32和STM8都有编码器接口，这个方面做的还是不错的，我个人也挺喜欢这个功能的！

185724132 · 发表于 2013-4-13 17:01:19

怎么有个老外呀？

ABCDELF · 发表于 2013-4-13 17:12:35

太霸气了，我刚好需要啊

limaotaizi · 发表于 2013-4-13 22:13:48

记号，谢谢楼主~~

ABCDELF · 发表于 2013-4-23 17:53:37

试了一下，STM32就是强悍啊，比LM3S系列的好多了

sacq12 · 发表于 2013-4-27 16:24:50

这个很不错

bruce_helen · 发表于 2013-5-6 22:37:05

哈哈，我也正在做这个，拿来用了

谢谢分享！

zsq9102 · 发表于 2013-5-16 16:52:15

mark，

cdlxzlp · 发表于 2013-5-16 19:04:33

哈哈也是好东西了顶起来吧

ybygfl · 发表于 2013-5-16 19:25:12

非常有用，谢谢1

changtf · 发表于 2013-6-7 13:31:10

好贴，正好需要

lhh2012 · 发表于 2013-7-4 20:50:52

好东西！

yhw119 · 发表于 2013-7-5 08:55:20

接口我用了2630，性能稳定

g22261846 · 发表于 2013-7-5 16:35:01

谢楼主分享，项目中正好用上！

御风逍遥Fly · 发表于 2013-7-6 09:56:55

mark，stm32正交编码器。

usartcodeed · 发表于 2013-8-3 11:38:51

学习了！！！

kxb · 发表于 2013-8-5 11:30:04

编码器是电压型的还是NPN开路型的怎么接啊

huang518489 · 发表于 2013-8-5 16:24:07

kxb 发表于 2013-8-5 11:30
编码器是电压型的还是NPN开路型的怎么接啊

A B相都接上拉电阻，当编码器转动时A B相就会有高低电平，

kxb · 发表于 2013-8-5 21:15:14

huang518489 发表于 2013-8-5 16:24
A B相都接上拉电阻，当编码器转动时A B相就会有高低电平，

A B上拉到5V还是 3.3V

depv · 发表于 2013-8-6 16:03:27

Thanks for sharing!

zndz410 · 发表于 2013-8-6 16:10:11

灰常的不错，学习了。

huang518489 · 发表于 2013-8-7 14:26:22

kxb 发表于 2013-8-5 21:15
A B上拉到5V还是 3.3V

都可以，STM32可以耐受5V的，只要电流不超，

breakor · 发表于 2013-8-7 15:02:58

看看！好的用用！

940605857 · 发表于 2013-8-9 09:04:03

谢谢楼主分享！

jsxzfxcg · 发表于 2013-8-15 10:26:43

感谢分享！

keinYe · 发表于 2013-8-15 10:51:36

学习下！

最依然 · 发表于 2013-8-16 16:33:54

可以讲讲吗？是规定时间内采集多少个脉冲还是计算AB两通道之间每个上升沿相差多长时间？

huang518489 · 发表于 2013-8-17 14:54:25

最依然发表于 2013-8-16 16:33
可以讲讲吗？是规定时间内采集多少个脉冲还是计算AB两通道之间每个上升沿相差多长时间？ ...

这是STM32高级定时器自带的编码器接口功能，主要是边沿计数（编码器动作产生边沿信号）

最依然 · 发表于 2013-8-17 15:09:35

huang518489 发表于 2013-8-17 14:54
这是STM32高级定时器自带的编码器接口功能，主要是边沿计数（编码器动作产生边沿信号） ...

嗯，现在可以了，根据你的程序是可以对编码器脉冲计数的，现在我想测电机的转速，我是不是可以用另一个定时器，在规定的时间内测脉冲数的多少？？

huang518489 · 发表于 2013-8-17 16:21:31

嗯，是的

最依然 · 发表于 2013-8-17 16:24:46

huang518489 发表于 2013-8-17 16:21
嗯，是的

那正反转呢？怎么解决？？

fayuanye · 发表于 2013-8-17 17:01:33

usartcodeed · 发表于 2013-8-17 17:28:20

正要学习，，，，

guimeng · 发表于 2013-9-5 08:42:39

牛，学习学习

ycl393310339 · 发表于 2013-9-5 14:32:36

非常有用，比赛正好用得上

huang518489 · 发表于 2013-9-6 20:36:29

ycl393310339 发表于 2013-9-5 14:32
非常有用，比赛正好用得上

呵呵，全国大学生电子设计竞赛，很怀念。加油啊，

镖叔 · 发表于 2013-10-12 20:03:00

不错不错，借鉴一下啦

longjunyi · 发表于 2013-10-20 22:53:49

学习了，下载收藏研究研究

rantingting · 发表于 2013-10-24 10:13:55

以前一直用中断，现在试试定时器的效果怎样

hejiang177 · 发表于 2013-10-24 14:06:04

好东东

yixuantaba · 发表于 2013-10-24 16:22:53

本帖最后由 yixuantaba 于 2013-10-24 16:32 编辑

lyg407 发表于 2013-4-11 18:40
第一次使用定时器自带的编码器接口，谢谢楼主分享的程序。接了编码器，测试OK。程序把编码器输出的 AB ...

请教：您的编码是以什么方式输出的，是不是集电极看路方式呢？
楼主还在吗？
我用的编码器是集电极开路方式输出信号的，有A和B相。我接了5V+1K电阻上拉，电机转动之后，为什么采集不到数据？并且无法进入中断。

lyg407 · 发表于 2013-10-24 17:08:47

yixuantaba 发表于 2013-10-24 16:22
请教：您的编码是以什么方式输出的，是不是集电极看路方式呢？
楼主还在吗？
我用的编码器是集电极开路方 ...

是集电极开路模式，接上拉电阻就可以输出波形。示波器看最直接。

wkman · 发表于 2013-10-24 17:43:34

yixuantaba · 发表于 2013-10-24 21:01:08

lyg407 发表于 2013-10-24 17:08
是集电极开路模式，接上拉电阻就可以输出波形。示波器看最直接。

我用外部中断方式可以读出数据，但是用编码器方式就不行了。
IO口内部需要配置上拉方式吗？

yixuantaba · 发表于 2013-10-25 16:55:27

本帖最后由 yixuantaba 于 2013-10-25 17:01 编辑

我的编码器是256增量式的，现在我用STM32F2XX的编码器接口只对TI1计数，电机转动一圈，读取计数器的值应该是256才对，为什么我的是512呢？如果配制成退TI1和TI2T一起计数，计数器的值是1024！方向从DIR读取是正确的。现在我只需要得到编码器输出的脉冲数和方向，脉冲数我总不能 /2 吧！再次请教！

huang518489 · 发表于 2013-10-25 22:49:49

yixuantaba 发表于 2013-10-25 16:55
我的编码器是256增量式的，现在我用STM32F2XX的编码器接口只对TI1计数，电机转动一圈，读取计数器的值应该 ...

发上配置程序看下

yixuantaba · 发表于 2013-10-26 08:37:12

void TIME_Configuration(void)
{
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =0xffff;    //
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    //设置预分频：
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ; //设置时钟分频系数：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  //编码接口配置
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI1,
  TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6; //6    //比较滤波器
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
// Clear all pending interrupts
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM3->CNT =0;
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
void GPIO_Configuration(void)
{
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|
   RCC_AHB1Periph_GPIOC|
   RCC_AHB1Periph_GPIOE|
   RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
//  TIM3-->CH1|CH2
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);
}

jiulong855@.163 · 发表于 2013-10-26 13:40:52

学习了！！！

huang518489 · 发表于 2013-10-26 19:51:59

yixuantaba 发表于 2013-10-26 08:37
void TIME_Configuration(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

TI1模式一只在编码器输出a相上下沿计数
TI2模式二只在编码器输出b相上下沿计数
TI12模式三就是在ab两相的上下沿都计数

X4(四倍频)就是设置成编码器接口模式3
X2 设置成编码器接口模式1 或者2

虫虫好 · 发表于 2013-10-27 00:32:16

huang518489 发表于 2012-9-30 20:03
5v的，直接串个10K电阻，STM32可以承受的，只要电流不要超了就好

楼主的编码器零点连接到哪了

huang518489 · 发表于 2013-10-27 12:53:51

虫虫好发表于 2013-10-27 00:32
楼主的编码器零点连接到哪了

我的是光电旋转编码器，5V供电，AB相接10K上拉电阻，当A或B导通时接地，不导通时高电平

虫虫好 · 发表于 2013-10-27 14:07:57

huang518489 发表于 2013-10-27 12:53
我的是光电旋转编码器，5V供电，AB相接10K上拉电阻，当A或B导通时接地，不导通时高电平 ...

是不是楼主的编码器就AB 两相没有Z 机械零点那种

huang518489 · 发表于 2013-10-27 16:19:44

虫虫好发表于 2013-10-27 14:07
是不是楼主的编码器就AB 两相没有Z 机械零点那种

恩，差不多

rantingting · 发表于 2013-10-27 16:40:54

程序已经用了，很好用，感激LZ

yixuantaba · 发表于 2013-10-28 08:57:21

本帖最后由 yixuantaba 于 2013-10-28 09:03 编辑

huang518489 发表于 2013-10-26 19:51
TI1模式一只在编码器输出a相上下沿计数
TI2模式二只在编码器输出b相上下沿计数
TI12模式三就是在ab两相的 ...

您的意思是编码器的极性选择和跟它的计数没有关系？
不管选择哪个模式，都是对上升沿和下降沿计数，所以我读出的值是正确的！

huqing_jiang · 发表于 2013-11-21 09:23:28

刚刚玩了步进电机加减速，下来配合上编码器工作，挺好，谢谢分享

奮闘ing · 发表于 2013-11-21 10:02:12

学习了，分享是好人~

EysTech · 发表于 2013-11-21 10:54:10

MARK

micyoco · 发表于 2014-1-16 22:56:12

感谢楼主分享

littlelincoln · 发表于 2014-1-28 20:53:46

lz，我也在做stm32接正交编码器的项目，遇到这样一个问题。

编码器的计时器向上或者向下溢出时，会产生一个中断，但是如何判断是向上溢出而产生的中断呢，还是向下溢出的中断呢？

zm92011 · 发表于 2014-2-17 13:46:13

正在学习赞一个

pangfumin · 发表于 2014-3-9 20:14:23

遇见一个问题，我的用了您的程序，用的是tim4 接的是pb6 pb7口，可是有一个现象，编码器智能朝一个方向计数，另一个方向减到0，就停了，不知道为什么，求教

huang518489 · 发表于 2014-3-10 14:46:13

开中断了，现象是不是死机不动了，在中断里重新加载计数器值就好

toengineer · 发表于 2014-3-12 18:27:56

大神在中断里面计数器复位
TIM_SetCounter(TIM1, 0);//用于复位计数器TIMx->INT=0;
TIM_SetCounter(TIM8, 0);中断里面会出不来呢？就死在中断里面，中断是1ms一次，就回到main()上怎么回事？去掉这两个语句就正常

mtswz.213 · 发表于 2014-3-12 19:21:01

lz有没有考虑电机在高速和低速时M/T法之间的切换，是怎么切换的，有没有处理好切换时转速的抖动？还是lz有跟好的方法？

wyq200704 · 发表于 2014-3-29 22:50:27

pangfumin 发表于 2014-3-9 20:14
遇见一个问题，我的用了您的程序，用的是tim4 接的是pb6 pb7口，可是有一个现象，编码器智能朝一个方向计数 ...

中断溢出，楼主的程序没进行中断处理，但是开中断了，所以中断不停进入，屏蔽中断就可以了，或者加中断处理

huangmeilifan · 发表于 2014-3-29 23:07:50

楼主这个带方向检测处理么？

crysf · 发表于 2014-4-8 15:50:49

这个中断没用是什么意思啊

Excellence · 发表于 2014-4-8 16:10:05

altoh · 发表于 2014-4-9 12:15:17

还可以，和我写的差不多，

hejiang177 · 发表于 2014-4-9 15:26:25

马克

stm13668 · 发表于 2014-4-10 00:05:05

不错，支持。

pangfumin · 发表于 2014-4-14 11:20:50

wyq200704 发表于 2014-3-29 22:50
中断溢出，楼主的程序没进行中断处理，但是开中断了，所以中断不停进入，屏蔽中断就可以了，或者加中断处 ...

谢谢回答，我改改看看

yukaigogogo · 发表于 2014-5-8 10:25:46

记号备用

nf3l · 发表于 2014-5-8 10:36:42

楼主你的编码器测脉冲程序我已经改写，自己能调式用了，但是我想现实出它的转速我该如何写代码呢？你有这方面的经验么？

ilovemysel · 发表于 2014-5-8 10:53:39

学习了。

yukaigogogo · 发表于 2014-5-8 13:00:02

两个问题：1，编码器的转向在你的程序中没有看到如何得到的，2，encoder_num=TIM_GetCounter(TIM3); 计数器的值的内容就是编码器输出的脉冲数吗，如果是，超出了，如何处理。请教了

pangfumin · 发表于 2014-5-9 21:31:38

wyq200704 发表于 2014-3-29 22:50
中断溢出，楼主的程序没进行中断处理，但是开中断了，所以中断不停进入，屏蔽中断就可以了，或者加中断处 ...

嗯，是这样的，非常感谢。

我又出现一个新问题，我用tim4接编码器的同时，tim3生成两路pwm波，但这样的话，编码器又不能向0以下计数了，注释掉tim3的初始化程序后，有恢复正常，求问，这可能是什么原因呢

非常感谢

hzy789 · 发表于 2014-6-2 09:56:46

非常好，正准备使用STM32 QEI。

0demon0 · 发表于 2014-6-17 11:13:34

支持下，用到时再过来研究

feiante116 · 发表于 2014-6-18 11:13:49

为什么我不转编码器，encoder_num=TIM_GetCounter(TIM3);值都在变化呢？应该是转了才变化啊
我是用24V供电的编码器，通过电阻分压让A/B相输出电压为3V左右。用逻辑分析仪可以看到这两相的波形。

STM32正交编码器程序--附图

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