求技术交换【MPU6050，姿态，四元数】

智涅 · 发表于 2013-8-9 23:11:23

本帖最后由智涅于 2013-8-9 23:16 编辑

先看下面三个视频：
第一个：
http://v.youku.com/v_show/id_XNTkzOTE0NDY4.html

第二个：
http://v.youku.com/v_show/id_XNTU0Mjc1Njky.html

第三个：
http://v.youku.com/v_show/id_XNTkzOTEyOTIw.html

讲讲我的目的：我时日无多，希望能用我现时掌握的技术与论坛上的大神交换（其实将我掌握的技术公开也没问题），以让我自己能完善自己的东西。由于我不用STM32等高速的芯片，就用51，移植了两天感觉有点晕，最近事又比较多，难以专注~~~

首先，我们这边的四轴我有在参与，但不是我的major，我主要做我的空间鼠标。
先讲讲我掌握的技术：
1.上位机软件编程（C#），能做视频中的三位动画（directX），能做看波形的东东（挺常见吧），能根据串口的数据虚拟鼠标运动（就是不需要支持USB功能的芯片，只要有串口就能实现鼠标）
2.熟悉坐标变换、欧拉角姿态、四元数算法。我PC上实现的四元数姿态更新速度是杠杠滴，不会像DMP只有200HZ，可以向大家给出非常通俗易懂的四元数C代码，所以我可以教会大家用STM32进行姿态更新~~
3.熟悉NRF24LU1、NRF24LE1，各位看看NRF24LU1，这可是非常棒的单芯片解决上下位机无线通信的方案。（单芯片集成USB、2.4G，51MCU）
看图：

我希望有大神能传授我的技术主要是在51上移植DMP，51驱动MPU9150的电子罗盘（懒得看手册了），并给我解答更多关于MPU6050及MPU9150的问题
大神请加我QQ381825673，或者搞个群一起分享~~

aammoo · 发表于 2013-8-10 02:12:13

又加QQ又搞个群的，小心ID不保

enthier · 发表于 2013-8-10 09:29:33

时日无多是什么意思？

小乖 · 发表于 2013-8-10 14:30:49

非常通俗易懂的四元数C代码,可否分享下

智涅 · 发表于 2013-8-11 00:03:20

小乖发表于 2013-8-10 14:30
非常通俗易懂的四元数C代码,可否分享下

等我搞定芯片的DMP才行

智涅 · 发表于 2013-8-11 00:04:18

enthier 发表于 2013-8-10 09:29
时日无多是什么意思？

鄙人太多其他事了，没空搞，但又需要尽快完善好

qwe2231695 · 发表于 2013-8-11 00:52:39

嘿嘿我也喜欢C#写上位机。四元数和6050也玩爽了，我的空间鼠标也做好了，四轴也飞好了。准备做空间鼠标下一版。准备入手nrf51822和你介绍的nrf24LU1.DMP其实很简单，但是我也很忙，下周再移植一下，让八位机也用上姿态。楼主就差八位机通dmp，新的空间鼠标就做好了。

飘落的叶 · 发表于 2013-8-11 10:59:22

楼主学的很棒哦，会的东西真多，要向你学习！

xiefy21 · 发表于 2013-8-12 00:01:13

mark……
顶一个…

智涅 · 发表于 2013-8-12 21:12:32

qwe2231695 发表于 2013-8-11 00:52
嘿嘿我也喜欢C#写上位机。四元数和6050也玩爽了，我的空间鼠标也做好了，四轴也飞好了。准备做空间鼠标下 ...

nrf51822貌似不错，但是它说符合蓝牙4.0标准，不知道能否组网？？这新品价格也还没降下来耶~~

reAper07 · 发表于 2013-8-15 22:02:27

来学习的 = =

yh1036164041 · 发表于 2013-8-16 08:58:19

qwe2231695 发表于 2013-8-11 00:52
嘿嘿我也喜欢C#写上位机。四元数和6050也玩爽了，我的空间鼠标也做好了，四轴也飞好了。准备做空间鼠标下 ...

能分享一下mpu6050 和四元素的程序？

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 09:00:49

yh1036164041 发表于 2013-8-16 08:58
能分享一下mpu6050 和四元素的程序？

最近几天会做好八位机的dmp库，到时候就方便了。现在的四元数程序效果还是没有达到dmp的。你需要的话去找捷联惯导心得的帖子里面有。

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 09:02:22

楼主，我需要c#上位机做3d的技术，我马上就做好八位机读dmp哈

yh1036164041 · 发表于 2013-8-16 09:07:43

qwe2231695 发表于 2013-8-16 09:00
最近几天会做好八位机的dmp库，到时候就方便了。现在的四元数程序效果还是没有达到dmp的。你需要的话去找 ...

问一下，整体的过程是mpu6050出来数据，然后卡尔曼滤波之后四元素算角度，最后pid是吧？

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 09:10:19

yh1036164041 发表于 2013-8-16 09:07
问一下，整体的过程是mpu6050出来数据，然后卡尔曼滤波之后四元素算角度，最后pid是吧？ ...

整体的过程是mpu6050出来数据之后四元素算角度，如果你要控制马达就用pid去让马达跟随角度期望值。

yh1036164041 · 发表于 2013-8-16 09:17:33

qwe2231695 发表于 2013-8-16 09:00
最近几天会做好八位机的dmp库，到时候就方便了。现在的四元数程序效果还是没有达到dmp的。你需要的话去找 ...

那卡尔曼不用也可以吗？

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 09:44:23

yh1036164041 发表于 2013-8-16 09:17
那卡尔曼不用也可以吗？

现在网上常见的卡尔曼，已经能直接输出角度数据，带有融合功能。

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-16 16:42:14

学习了顶一下

HTC · 发表于 2013-9-7 16:48:44

楼主，求资料

HTC · 发表于 2013-9-7 16:59:06

HTC 发表于 2013-9-7 16:48
楼主，求资料

就是空间笔的实践方案能不能给下，方向？

goodjob2 · 发表于 2013-9-8 10:43:20

我在STM8上用DMP，感觉运算速度跟不上啊，读取FIFO时那一大堆位移操作什么的，无法在周期内完成

sunwei · 发表于 2013-9-18 16:37:44

MARK一下

-阿发- · 发表于 2013-10-10 21:45:55

楼主好牛，顶一个，我最近一直想做四轴，了解到需要

制作上位机，楼主能不能给点建议。。

watermelon_ok · 发表于 2014-1-24 21:08:44

我也需要上位机，楼主多帮忙啊：）

兄弟会十戒之首 · 发表于 2014-1-27 23:03:01

你那个空间鼠标不错！小弟佩服佩服

onlyzore · 发表于 2014-1-28 22:27:47

MARK一下

zjt_taotao · 发表于 2014-2-6 20:23:22

路过，顶一下啊！！！！

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-2-6 22:17:56

您好，我最近也是在弄这个，可以和你索要一下非常通俗易懂的四元数C代码吗？谢谢了，为了弄这个已经好几个星期了，谢谢！！

兄弟会十戒之首 · 发表于 2014-2-7 17:57:41

四元数，欧拉角什么的搞死我了，mark一个，期待你说的简单的四元数C代码

智涅 · 发表于 2014-2-10 20:22:54

好吧，放个代码上来~虽然好久不搞这方面的东西了，但还是可以互相学习的。有在搞NRF51822的亲可以找我交流呀~~期待高手！

智涅 · 发表于 2014-2-10 20:28:04

智涅发表于 2014-2-10 20:22
好吧，放个代码上来~虽然好久不搞这方面的东西了，但还是可以互相学习的。有在搞NRF51822的亲可以找我交流 ...

另外我代码是从C#那头改过来的，大家发现问题注意修改。再解释下while（1）里头中间三行，数值62200是根据陀螺仪量程（scale）以及更新速率相关的，反正是需要把陀螺仪的值最终转化到弧度（rad）

zwqhzy99 · 发表于 2014-2-13 14:55:43

楼主，我觉得没必要移植到8位MCU上去，现在32位M0的芯片也很便宜了，像松翰SN32F707系列芯片速度能达到50MHZ，32K的程序空间，价格最多4元，一些8位的MCU都比这个贵，因此我们很多复杂的项目就用32位的来搞了。

智涅 · 发表于 2014-2-13 19:22:01

zwqhzy99 发表于 2014-2-13 14:55
楼主，我觉得没必要移植到8位MCU上去，现在32位M0的芯片也很便宜了，像松翰SN32F707系列芯片速度能达到50MH ...

当时我用的是NRF24LE1，虽然它是8位MCU，但重点它也包含2.4G通信呀~~其次，我并不是在搞4轴的，要是真需要，我也用32位啦~

zwqhzy99 · 发表于 2014-2-17 17:56:01

原来如此。

jinchenaquarius · 发表于 2014-2-25 20:01:41

智涅发表于 2014-2-10 20:22
好吧，放个代码上来~虽然好久不搞这方面的东西了，但还是可以互相学习的。有在搞NRF51822的亲可以找我交流 ...

你好我有在搞nrf51822 正在调试MPU6050 但最近苦恼于例程中无法使用printf函数给测试带来很大不便不知楼主是否遇到过类似问题可有解决方案？

hfjydq · 发表于 2014-4-9 21:45:06

智涅发表于 2014-2-10 20:28
另外我代码是从C#那头改过来的，大家发现问题注意修改。再解释下while（1）里头中间三行，数值62200是根 ...

楼主那个鼠标笔做的非常不错，能否分享下那个鼠标笔的源码以及那个鼠标笔的上位机的上位机软件以及通信方式呀，大爱无声，求楼主分享呀

a515509429 · 发表于 2014-7-19 14:22:30

qwe2231695 发表于 2013-8-11 00:52
嘿嘿我也喜欢C#写上位机。四元数和6050也玩爽了，我的空间鼠标也做好了，四轴也飞好了。准备做空间鼠标下 ...

大神能否分享下空鼠的资料，Thanks！zhngpng@163.com

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