强大，全程贴身教你DIY一辆自己的 “赛格威”平衡车(ZT)

睿睿

在ADI官方论坛网上看到一位强大的技术宅自己打造的平衡车以及完整的图文分享（采用了ADI的MEMS加速度计ADXL335）很详细，有结构设计、电路设计和软件代码。。。转出来分享下，有牛人可以参考自己打造一辆玩玩哦（完整图文见http://ezchina.analog.com/message/11707#11707）


DIY自己的“赛格威”
和人类行走一样，“赛格威”的控制也需要传感器和致动器。它依靠MEMS技术制造的精密固态陀螺仪和加速度计感应车体的旋转，速度和倾斜，高速微处理器计算传感器数据，并驱动轮毂电机完成前进/后退/差速转弯的动作。而在电路之外，为了让它从实验室中的倒立摆变成实用的代步车，还需要准备一些必需的结构零件和附件。
机械部分

此次设计的机械机构包括一个简单的独立悬挂。缓冲部分直接采用自行车的避震器（需要更换弹簧），机体做得不很紧凑，主要为了能够拆卸折叠，便于收放和运输。（需要说明的是，结构已提交专利申请，请勿用于商业用途。）
整机材料很简单，两个独立驱动的轮子+电机驱动板+车身角度传感器+转弯传感器+电池+一个装下这些东西的盒子  。两个轮子、电机、避震器都是来自淘宝的成品。钣金和机加件为单独加工。
这里贴一些制作图片，详细的零件工程图列在最后。
整机外形

电机安装部分
  
电机为优耐特电机，250W，24v/质量不好，不作推荐。
电机法兰部分剖视

转向机部分：

整机背面

整体安装


电路部分
主控采用AVR的ATMEGA_32，电机驱动为H桥驱动方式，元件选用的IR2184和IRF1405。传感器选用IDG300和ADXL335，电流传感器为ACS755。另外还有一些外围的小功能，可有可无，不详述了。
控制驱动PCB图


焊接基本完成


遥控

（图片来自网络）
遥控为最普通的4键遥控器，淘宝成品。

视频演示
http://v.youku.com/v_show/id_XNjM2MDM2NDU2.html

无视频无真相，怕熊上门所以拍了一小段视频。

leexy

这一套下来得多少钱啊？
有没有类似套件出售啊？

祥子

好强悍啊  成本算下来一套多钱？  是不是可以来个组团活动？