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发表于 2014-7-14 19:34:20
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看到不少用PID做温控的，我自己只用有电机控制的经验，所以温控里面有什么特别注意的我也说不出来，唯一的可能就是采样周期和系统滞后相对大一些吧。
下面就我的理解回答你的问题，难免有不足和简陋之处：
1、这是比较关键的问题，其实你没把温度和占空比这两个量联系起来。我们控制的是温度，实际也是控制的输出占空比，他们实际是简单的线性关系，温度和占空比大致就是正比，温度=系数*占空比。
那么在PID计算里面，为了方面理解，你PID公式里面的量最好是一致的，比如你的error不妨就是温度的误差（设定值-当前值，单位是℃），那么你通过增量PID算出的量就看成是单位是℃，然后用温度/系数得到真空比a，然后CCR1Val+a 就行了。你的CCR1Val += incPIDcalc(&PID1,I2C_Temp)也可以啊，但是你必须保证incPIDcalc(&PID1,I2C_Temp)输出的是占空比哦，否则你前面的CCR1Val表示占空比，后面的算出是温度，加起来没有意义。总结一句话，通过系数变换让单位一致就行。另外，注意一下你的控制精度，举个例子，你用0%~100%的占空比，如果这个真空比用的是整数型变量，那你得精度就是1%的真空比对应的温度了（大致）。
2、占空比初始值就是变量默认的零咯。放到系统里面理解就是最一开始控制量是零。你说占空比是1，应该是占空比100%是吧，你明明是让PID去做的，却人为干预让他初始的输出是最大，没道理这么做的吧。你怎么不考虑人家是用来降温呢...
3、过冲问题。不知道你有没有仔细看“coleyao”朋友的图，T_up是上升时间。图1，上升时间20s；图2，101s；图3，493秒。控制系统要求稳、快、准。你追求快速性，稳定性肯定有所牺牲的，追求稳定没超调，那你快速性要妥协。我没有温控的实际经验，个人认为这个看场合吧。
还有一个，我记得不是很清楚了，上面的三个图应该是调整的积分环节做到的。 |
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