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发两个机械手仿真软件,写自己的程序控制机械手仿真过...

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出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 21:01:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 SystemARM 于 2016-1-1 23:51 编辑

发两个机械手仿真软件,写自己的程序控制机械手仿真。过过手瘾。它仿真是通过网络端口2001来一组程序进行连接的。
扩展接口部分只提供了每个自由度的移动角度控制。

三轴移动轨迹

三轴移动轨迹


软件内部算法实现的x y,z三轴移动轨迹


机械手库类型列表


自己写的控制机械手程序


多机械手仿真与编辑.
http://www.robodk.com/videos/Robot-Milling.mp4

https://yunpan.cn/cuRQp58s8zRDs  访问密码 5afe





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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

月入3000的是反美的。收入3万是亲美的。收入30万是移民美国的。收入300万是取得绿卡后回国,教唆那些3000来反美的!

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 21:10:11 | 显示全部楼层
很强大

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 21:10:22 | 显示全部楼层
这个仿真软件你写的吗?牛逼

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-1 21:19:39 | 显示全部楼层
emobbs 发表于 2016-1-1 21:10
这个仿真软件你写的吗?牛逼

仿真软件是老外用Qt写的, 我只写了6个角度控制代码.

没有机械手,可以自己,写程序来控制这个机械手进行仿真. 非常简单.

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 21:22:35 | 显示全部楼层
SystemARM 发表于 2016-1-1 21:19
仿真软件是老外用Qt写的, 我只写了6个角度控制代码.

没有机械手,可以自己,写程序来控制这个机械手进行 ...

这个软件叫什么名字,哪里可以下载,日本机器人可以仿真吗

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 21:23:21 | 显示全部楼层
6自由度逆解算算法如何实现的?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-1 21:26:12 | 显示全部楼层
本帖最后由 SystemARM 于 2016-1-1 21:30 编辑
emobbs 发表于 2016-1-1 21:22
这个软件叫什么名字,哪里可以下载,日本机器人可以仿真吗


https://yunpan.cn/cuRQp58s8zRDs  访问密码 5afe
云盘上自己写吧! 另一个是多机械手协作工作站的仿真.

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-1 21:27:21 | 显示全部楼层
cqfeiyu 发表于 2016-1-1 21:23
6自由度逆解算算法如何实现的?

我也是发上来跟大家一起讨论,求高手指点的.

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 21:49:14 来自手机 | 显示全部楼层
这么厉害?下来看看

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 22:14:49 来自手机 | 显示全部楼层
下载,谢谢,。。。。

出0入76汤圆

发表于 2016-1-1 22:17:00 | 显示全部楼层
哇, 看起来很强!
我在想一个问题, 如果有一种方法就是机械手的自学习功能: 我手把手的拉着她做一边,她自己来记录下这个运动轨迹, 生成相关程式数据, 以后她自己就按照这个方式去做就是了,并且我可以在这个程式数据的基础上进行编辑与维护,这样的机械手编程方式才是最简单的,  呵呵。

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 22:27:43 | 显示全部楼层
学习学习了

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 22:29:29 来自手机 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:17
哇, 看起来很强!
我在想一个问题, 如果有一种方法就是机械手的自学习功能: 我手把手的拉着她做一边,她 ...

哈哈,你能保证你的手不会抖而且你拉着他的轨迹都是正确的?人的手一抖岂不是要坏好多件工件

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-1 22:37:23 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:17
哇, 看起来很强!
我在想一个问题, 如果有一种方法就是机械手的自学习功能: 我手把手的拉着她做一边,她 ...

2个三轴传感器的状态记录应该就可以实现.

出0入76汤圆

发表于 2016-1-1 22:41:41 | 显示全部楼层
本帖最后由 foxpro2005 于 2016-1-1 22:47 编辑
weichao4808335 发表于 2016-1-1 22:29
哈哈,你能保证你的手不会抖而且你拉着他的轨迹都是正确的?人的手一抖岂不是要坏好多件工件 ...


呵呵, 我都说了, 我可再次编辑的嘛, 由于抖动造成的不合理的部分删掉或修正就好了嘛

To 楼主:
是的, 使用 三轴传感器 就可以实现, 把这些数据提取出来, 编辑到程式中即可以。
对这个不熟悉, 现在的真机, 应该不支持这样的功能吧,  它里面应该是由伺机电机驱动(可能有齿轮传递等)。

出0入76汤圆

发表于 2016-1-1 22:49:18 | 显示全部楼层
SystemARM 发表于 2016-1-1 22:37
2个三轴传感器的状态记录应该就可以实现.

能不能放到Baidu盘啊, 最讨厌360了, 去下居然不让下, 考考...

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-1 22:55:35 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:49
能不能放到Baidu盘啊, 最讨厌360了, 去下居然不让下, 考考...

http://www.robodk.com/download.php

http://www.robodk.com/downloads/Install-RoboDK-64.exe

Download RoKiSim 1.7 for Windows
http://www.parallemic.org/setup.exe

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-1 22:58:12 | 显示全部楼层
本帖最后由 SystemARM 于 2016-1-1 23:33 编辑

再发一些测试图片上来,其实机械手的场景,工具和每个关节都是分立STL文件,都是可以自己画的. 我的画图水平就比较菜,这里就不向大家展示了.
http://www.parallemic.org/RoKiSim_Screencast.swf





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出0入76汤圆

发表于 2016-1-1 23:01:05 | 显示全部楼层
SystemARM 发表于 2016-1-1 22:55
http://www.robodk.com/download.php

http://www.robodk.com/downloads/Install-RoboDK-64.exe

非常谢谢

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-1 23:37:53 | 显示全部楼层
snowland 发表于 2016-1-1 23:28
你怎么知道是用QT写的呢?

软件中用和Qt5的DLL.

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 23:39:35 来自手机 | 显示全部楼层
有时间看看

出0入0汤圆

发表于 2016-1-1 23:43:06 来自手机 | 显示全部楼层
这么好的分享,感谢

出0入24汤圆

发表于 2016-1-2 00:06:00 | 显示全部楼层
机械手mark

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 09:01:15 | 显示全部楼层
这个软件很好,要收费,但是我没有license好像也能用。之前又向这公司申请教育用的免费license,他们要求在课程网页上致谢,可惜没有课程网页。

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 09:03:37 | 显示全部楼层
说错了,这个RoKiSim是免费的,后续的RoboDK是要收费的,但没license也能用。

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 09:33:58 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:17
哇, 看起来很强!
我在想一个问题, 如果有一种方法就是机械手的自学习功能: 我手把手的拉着她做一边,她 ...

我认为机器人示教再现,和你说的是一样的东西

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-2 10:52:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 SystemARM 于 2016-1-2 10:56 编辑
fuquan_dai 发表于 2016-1-2 09:03
说错了,这个RoKiSim是免费的,后续的RoboDK是要收费的,但没license也能用。


fuquan_dai 做那个行业的呀! 我是在一个网盘空间上发现RoKiSim 这个软件的,当时只有V1.5,现在是V1.7,然后又顺藤摸瓜找到了另外一个软件RoboDK。

用TCP的Socket很容易控制这个机械手进行动作,足以满足一般算法,和功能演示.

有了这个软件大家就可以在算法层面进行自己的研究了,没有机械手,也可以自己过过手瘾.

我下一步程序会用遥控手柄来控制机械手动作.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-2 11:01:10 | 显示全部楼层
snowland 发表于 2016-1-2 00:38
这个软件是开源的么?

像是没有开源.

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 11:09:29 | 显示全部楼层
火钳留名

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 12:01:43 | 显示全部楼层
mark,有空学习下.

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 12:56:00 | 显示全部楼层
看起来很不错 多谢分享~

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 14:00:26 来自手机 | 显示全部楼层
SystemARM 发表于 2016-1-2 10:52
fuquan_dai 做那个行业的呀! 我是在一个网盘空间上发现RoKiSim 这个软件的,当时只有V1.5,现在是V1.7,然 ...

是啊 前一阵子有玩下这个软件,但是后来时间紧就没关注了,感觉挺不错的,可以用于离线编程,也学习机器人的利器。期待看到楼下分享新进展,多交流……

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 14:39:29 来自手机 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:17
哇, 看起来很强!
我在想一个问题, 如果有一种方法就是机械手的自学习功能: 我手把手的拉着她做一边,她 ...

现在的机器人示教就是这么个概念

好比你用按键精灵录制鼠标键盘东西一样

示教后可以慢速运行,不满意可以修改代码

出0入76汤圆

发表于 2016-1-2 15:24:20 | 显示全部楼层
米南费岛 发表于 2016-1-2 14:39
现在的机器人示教就是这么个概念

好比你用按键精灵录制鼠标键盘东西一样

谢谢, 以前对这一块儿了解不多, 更没有见过真机, 现在这个也是我的兴趣点儿之一。
呵呵, 看来我想到的问题,前人已经考虑到了。期待大家后续有更多的交流与分享, 谢谢。

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 16:37:41 | 显示全部楼层
https://www.youtube.com/channel/UCDpDmeuYShxBYOgN2nIEtUw RoboDK的Youtube频道

出15入190汤圆

发表于 2016-1-2 20:45:40 来自手机 | 显示全部楼层
论坛最近干货这么多!

出0入0汤圆

发表于 2016-1-2 21:50:57 | 显示全部楼层
吊炸天了。不错不错

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-2 23:09:34 | 显示全部楼层
现在软硬件开发都是分组的,机械和电子,运动算法也是可以模块化的. 希望借用这些仿真软件. 给一些没有硬件条件的网友们,建立一个好的,仿真学习平台. 一起学习和交流.

出0入0汤圆

发表于 2016-1-3 10:49:17 | 显示全部楼层
LZ你自己的那个软件,我这边运行不起来,你是用啥写的?能不能给个基础操作的API说明?
这个软件在我电脑里躺了有段时间了一直没仔细研究~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-3 15:11:36 | 显示全部楼层
error_dan 发表于 2016-1-3 10:49
LZ你自己的那个软件,我这边运行不起来,你是用啥写的?能不能给个基础操作的API说明?
这个软件在我电脑里躺了 ...


typedef union {
        double f;
        char c[8];
} DOU_CONV;

double Change(double val) {
        DOU_CONV ac, ac1;
        ac.f = val;
        ac1.c[0] = ac.c[7];
        ac1.c[1] = ac.c[6];
        ac1.c[2] = ac.c[5];
        ac1.c[3] = ac.c[4];
        ac1.c[4] = ac.c[3];
        ac1.c[5] = ac.c[2];
        ac1.c[6] = ac.c[1];
        ac1.c[7] = ac.c[0];

        return ac1.f;
}
char szBuf[128];

void __fastcall TForm1::ScrollBarChange(TObject *Sender) {
        // 重点是Qt 写的数据int double 大小端是与BCB,VC反的

        nVal[0] = ScrollBar1->Position;
        nVal[1] = ScrollBar2->Position;
        nVal[2] = ScrollBar3->Position;
        nVal[3] = ScrollBar4->Position;
        nVal[4] = ScrollBar5->Position;
        nVal[5] = ScrollBar6->Position;
        check1 = 0;
        for (int i = 0; i < 6; i++) {
                nVal = Change(nVal); // 大小转换
                check1 += nVal;
        }

        nSize[0] = 0x06000000;
        nSize[1] = 0x01000000;

        if (!ClientSocket1->Active)
                ClientSocket1->Open();

        if (ClientSocket1->Active)
                if (check2 != check1) { // 数据不同才发
                        ClientSocket1->Socket->SendBuf(&nSize, sizeof(int)*2);
                        ClientSocket1->Socket->SendBuf(&nVal, sizeof(double)*6);
                        check2 = check1;
                        ClientSocket1->Close();
                        Sleep(20);
                }
}


用Socket 打开 127. 0.0.1, 2001.
[int32][int32][double][double][double][double][double][double]
关Socket

数据为: 6,1, 1.23, 1.23, 1.23, 1.23, 1.23, 1.23
共8个数: 2个整型固定, 6个浮点型.

如果用Qt Gcc.

附上我用XE10, 也就是BCB写的测试源码. 有什么问题,大家再交流.


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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-3 15:15:31 | 显示全部楼层
本帖最后由 SystemARM 于 2016-1-3 15:19 编辑

http://tv.sohu.com/upload/swf/20151224/PlayerShell.swf?id=81696361

看1分11秒处的机械手联示教功能.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-3 15:23:33 | 显示全部楼层
Qt 的控制代码

bool Rokisim_Send_Sequence(double joints[6]){
QTcpSocket socket;
socket.connectToHost(“localhost”, 2001);
if (!socket.waitForConnected(3000)){
QMessageBox::information(0,”Error”,”Could not connect to rokisim, start rokisim manually”);
return false;
}
quint32 size1 = 6;// 6 pour liste de joints, 7 pour des instructions
quint32 size2 = 1;
if (size1*size2 == 0){
return false;
}
QDataStream out(&socket);
out << size1;
out << size2;
for (int j=0; j<6; j++){
out << (double) joints[j];
}
if (!socket.waitForBytesWritten(5000)){
QMessageBox::information(0,”Error”,”Could not send data”);
return false;
}
socket.disconnectFromHost();
return true;
}

原来需要用 binary的方式写入才行。试用 Albert 提供的示例代码,证实完全可以工作。经过多次与两位老外网友的通信,觉得他们挺友好的。


参考: http://davidrobot.com/2014/12/ro ... ce_development.html

出0入76汤圆

发表于 2016-1-3 15:42:58 | 显示全部楼层
SystemARM 发表于 2016-1-2 23:09
现在软硬件开发都是分组的,机械和电子,运动算法也是可以模块化的. 希望借用这些仿真软件. 给一些没有硬件条 ...

您的那个程序运行不起来, 显示缺少borlndmm.dll, 不知你用的哪个版本的 Delphi或C++ Builder?  从网上下了几个都不用

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-3 16:56:45 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-3 15:42
您的那个程序运行不起来, 显示缺少borlndmm.dll, 不知你用的哪个版本的 Delphi或C++ Builder?  从网上 ...

不好意思, 上面是没有测试是否要用DLL的. 这个是不用DLL的.  源码都在上面. 只是配置不同.

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出0入0汤圆

发表于 2016-1-3 21:20:14 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:17
哇, 看起来很强!
我在想一个问题, 如果有一种方法就是机械手的自学习功能: 我手把手的拉着她做一边,她 ...

搞过机械手的都制知道,机械手校点,都是直接终点坐标,中间过程是机械轴自己计算的,比人来的快多了。
人手动一下,机械手就要记录一个坐标,运行起来肯定很慢了!

出0入76汤圆

发表于 2016-1-3 23:18:01 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 foxpro2005 于 2016-1-3 23:30 编辑

To 楼上:没有玩过,弱弱的问一下,给她两个三维坐标点,能不能自动生成轨迹。按理,在上位机编程软件中应该可以生成最优轨迹路径,当然这个路径也是可以编辑的(因为最优路径并不一定等于是实际应用中最合理的)
另外,与数控系统相似不?

出0入0汤圆

发表于 2016-1-4 09:46:00 | 显示全部楼层
好东东.楼主好人.

出0入0汤圆

发表于 2016-1-4 09:49:52 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:41
呵呵, 我都说了, 我可再次编辑的嘛, 由于抖动造成的不合理的部分删掉或修正就好了嘛

To 楼主:

机器人示教功能早就有

出0入0汤圆

发表于 2016-1-4 10:23:48 | 显示全部楼层
收藏了,谢谢!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-7 09:44:38 | 显示全部楼层
补上软件使用说明.


RoKiSim是一个免费的多平台的教育软件工具,用于三维仿真的六轴机器人的开发控制与机器人实验室。用户可以慢跑虚拟机器人装置中任一其关节空间或笛卡尔空间
(相对于所述工具坐标,基坐标,或世界坐标),显示不同的参考帧(根据两个Denavit-Hartenberg和改性Denavit-Hartenberg约定),和可视化的所有可能的配置,
机器人的逆运动学端部执行器的一个给定的姿势。方向可以在任何几种常见的(如使用的FANUC机器人,库卡机器人,),以及在单位四元数(通过使用ABB机器人)来表示。

该RoKiSim软件包中有几种流行的工业机器人模型(ABB IRB 120,ABB IRB 140,ABB IRB 1600/1.45,ABB IRB 4400,ABB IRB 6640-130,CRS A465,FANUC ,
FANUC M- 710iC/50,FANUC M-710iC/50S 库卡KR 5希克斯R650,库卡KR 150 R3100,库卡KR 270 R2700,库卡KR 500,库卡KR 1000 TITAN, 莫托曼MH5F,莫托曼UP50N,
PUMA 560,圣锓BLI TX40,和圣锓BLI TX200,),以及与7端部执行器的工具。这是比较容易添加新的机器人模型,而且相当容易加入(以ASCII STL格式)新的末端效应器
的工具。该软件包还配备了三种类型机器人奇异的(手腕,肘部和肩部)的一些机器人模型的模拟。仿真包含了*。卡扩展,包含六个关节变量的数值序列,并与* RKS扩展另
一个ASCI文件,指定机器人及其工具的ASCII文件。

机器人仿真软件还附带了导入对象的几何形状和放置在机器人环境的能力。一个对象必须以ASCII STL文件或SLP文件中定义(同为STL格式,但允许不同的颜色各方面)。
一组由一个机器人,一个末端执行器的工具,对象和它们的姿势相对于机器人的基本框架,仿真文件,以及语言和欧拉角公约的选择,可以保存为一个站。这种站的一个
例子是设置有包。

仿真软件操作应用:

1,选择你喜欢的机器人模型,可以选择菜单语言。机器人对象模拟路径,可以将它们保存为默认~~选择的选项在文件菜单中的“另存为默认站” 。

更改视图方向
旋转:按住鼠标左键的同时拖动鼠标。
拖动:按Ctrl +同时拖动鼠标鼠标左键。
缩放:按下Shift +鼠标左键的同时拖动鼠标或使用鼠标滚轮按钮。
玩模拟:
要加载模拟,按Ctrl + D 然后,使用模拟面板在RoKiSim窗口的底部(此面板的可见性可以通过按F4键切换)或以下快捷键:

↓:启动一个已经被加载了模拟。

↑:停止模拟,并且让机器人到其家乡的配置。

→:停止模拟和前进了一步。

←:停止模拟及垫款一步后退。

以屏幕捕获

RoKiSim不提供拍摄屏幕捕获工具。你可以最大限度地提高您的RoKiSim窗口,去掉不必要的面板(F2为机器人的控制面板,F3为对象面板,和F4的模拟面板),
按Alt + PrtScn您可以将图像粘贴在您最喜爱的图形程序(如GIMP),或直接到文字处理程序(例如,Microsoft Word或PowerPoint中)。在Windows 7中,
您也可以使用截图工具应用程序以一个窗口,一个矩形区域,或自由格式区域的截图。

改变背景颜色

要改变背景颜色从蓝色变成白色,反之亦然,按Shift + B。

改变基准帧的大小

出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 10:16:54 | 显示全部楼层
这个牛掰,绝对的赞

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-1-7 10:37:46 | 显示全部楼层
工业机器人



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出0入0汤圆

发表于 2016-1-7 10:40:26 | 显示全部楼层
不错。学习一下。。。

出0入0汤圆

发表于 2016-6-14 10:18:14 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-1 22:17
哇, 看起来很强!
我在想一个问题, 如果有一种方法就是机械手的自学习功能: 我手把手的拉着她做一边,她 ...

机器人(手臂)都有一个示教器,示教器的功能就如你文中所设想的。

出0入8汤圆

发表于 2016-6-14 12:28:54 | 显示全部楼层
谢谢楼主,正想找这样的仿真软件!!

出0入76汤圆

发表于 2016-6-14 12:32:45 | 显示全部楼层
little4_su 发表于 2016-6-14 10:18
机器人(手臂)都有一个示教器,示教器的功能就如你文中所设想的。

没玩过机械手, 现在流行的系统都有哪些

出0入0汤圆

发表于 2016-6-14 17:04:05 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-6-14 12:32
没玩过机械手, 现在流行的系统都有哪些

机器人分4大类:
1)仿生机器人:比如波士顿机器狗之类的。
2)服务型机器人:日本搞得那种就是,怎么端茶倒水啊,大白就是典型的!
3)工业机器人:也就是工业机器手臂,主要应用是焊接、打磨、搬运(码垛)、装配。工业机器人四大家族ABB、安川、发那科、库卡就是专门生产机器人本体(工业电脑+伺服+变速器+机构),然后国内现在有很多机器人系统整合的公司,低端说法就是自动化生产线,这些个机器人就都配有示教器,大概过程就是坐标和坐标之间的移动路径记录。本体价钱10~50万不等,负荷从百来克~1.5吨都有。

其实我也是刚入这一行,做的是机器人系统整合(高大上的说法),通俗讲就是自动化生产线!

出0入0汤圆

发表于 2016-6-14 17:49:49 来自手机 | 显示全部楼层
foxpro2005 发表于 2016-1-3 23:18
To 楼上:没有玩过,弱弱的问一下,给她两个三维坐标点,能不能自动生成轨迹。按理,在上位机编程软件中应 ...

你这个是robot motion planning的东西,给定起始点和终点找到一条路径,现实中要进行碰撞检测,还要考虑各个轴的速度加速度限制来得到最优化的路径。路径寻找目前用的最多的是sample based算法比如 PRM,RRT,RRT*。

出0入0汤圆

发表于 2016-6-14 17:52:19 来自手机 | 显示全部楼层
楼主发的这个仿真环境可以进行碰撞检测吗?

出0入76汤圆

发表于 2016-6-14 20:24:58 | 显示全部楼层
非常感谢楼上两位:little4_su、YFM,  受教了。
在很早以前搞过一些简单自动化的东西,也是流水线上的一些设备, 还没有玩过这些高大上的东西。

出0入0汤圆

发表于 2016-6-14 21:00:59 | 显示全部楼层
这个软件好玩

出0入0汤圆

发表于 2016-6-14 22:10:19 | 显示全部楼层
相当不错,谢谢分享,学习一下!

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 09:32:55 | 显示全部楼层
非常好。下载。学习!

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 10:03:15 | 显示全部楼层
感谢分享,学习了

出0入0汤圆

发表于 2016-6-15 12:59:42 | 显示全部楼层
太漂亮了

出40入518汤圆

发表于 2016-6-16 21:06:19 | 显示全部楼层
mark,有空学习

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-10-6 13:27:31 | 显示全部楼层

出0入0汤圆

发表于 2016-10-7 16:36:10 | 显示全部楼层
不错的软件 ,可以学习6轴联动的算法了

出0入0汤圆

发表于 2016-10-16 17:18:17 | 显示全部楼层
楼主有没有用matlab机器人工具箱仿真过?能不能提供提供个位姿轨迹规划的例程作为参考

出0入0汤圆

发表于 2016-10-16 17:19:50 | 显示全部楼层
xiaoseaip 发表于 2016-10-16 17:18
楼主有没有用matlab机器人工具箱仿真过?能不能提供提供个位姿轨迹规划的例程作为参考 ...

目前开始研究6R机械臂轨迹规划这一块

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-10-16 17:32:58 | 显示全部楼层
xiaoseaip 发表于 2016-10-16 17:18
楼主有没有用matlab机器人工具箱仿真过?能不能提供提供个位姿轨迹规划的例程作为参考 ...

我只是找到了软件的调用接口, 其他也没有时间深入研究,其实无非是用几何学三角函数,根据力臂来计算移动距离. 有时间深入, 我会把源码放出来的.

出0入0汤圆

发表于 2017-1-22 16:29:00 | 显示全部楼层
玩玩,淘宝好多卖的

出0入0汤圆

发表于 2017-1-22 17:05:57 来自手机 | 显示全部楼层
居然才看到,mark

出0入0汤圆

发表于 2017-2-26 23:37:41 | 显示全部楼层

大牛  这两个工业机器人有没有仿真的资料

出0入0汤圆

发表于 2017-2-27 13:30:37 | 显示全部楼层
你好  360网盘用不了了  还有其他途径吗  谢谢

出10入18汤圆

发表于 2017-2-27 13:36:30 | 显示全部楼层
非常好的东西 标记一下 谢谢楼主

出0入0汤圆

发表于 2017-2-27 13:56:57 | 显示全部楼层

大侠  有没有仿真源文件  学习一下啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2017-2-28 18:41:18 | 显示全部楼层
okcoolstone 发表于 2017-2-27 13:56
大侠  有没有仿真源文件  学习一下啊


在例子目录就有每个机械手的stl文件. 可以机械软件自己用, 也可以做自己的机械手.

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出0入90汤圆

发表于 2017-3-1 00:08:47 | 显示全部楼层
挺好的文件。可以用3D打印机打印出来;

出0入0汤圆

发表于 2017-3-1 09:23:12 | 显示全部楼层
今年计划打造一条自动产线,收藏学习。

出0入0汤圆

发表于 2018-6-7 21:07:28 | 显示全部楼层
您好,很有幸看到了您发的这篇帖子,想进一步的向您学习或者探讨些问题,能不能加个QQ?我QQ778302319,万分感激。

出0入0汤圆

发表于 2018-6-7 21:17:39 | 显示全部楼层
rokisim本身不是开源软件

出0入0汤圆

发表于 2018-6-7 21:18:02 | 显示全部楼层
kejiren1234 发表于 2017-3-1 09:23
今年计划打造一条自动产线,收藏学习。

你们用什么机器人?
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