我想用ST控制3或4个电机运动，有细分驱动器了，对定位有...

椒盐时代 · 发表于 2016-4-8 13:03:14

我想用ST控制3或4个电机运动，有细分驱动器了，对定位有一定要求，并可以通过触摸屏控制电机运转，我思路是这样：已知给驱动器发送2000个脉冲电机轴会转一圈，那换算成行程就可以知道一个脉冲走多少距离，然后通过发送脉冲数控制行程，从而实现准确定位，发送的脉冲数需要可控可调。
有说PWM不好精确控制步数，建议直接用脉冲，还有一种DMA方式。
直接用脉冲可以吗？高电平-延时-低电平这就是一个脉冲吧？那这个延时时间是不很关键？需要非常精准？
如果DMA方式，那驱动器的脉冲端口是接ST一个定时器的TIM3_CH1 /CH2 CH3三个通道还是接三个定时器TIM1 TIM2 TIM3？

RAMILE · 发表于 2016-4-8 13:03:15

本帖最后由 RAMILE 于 2016-4-9 08:53 编辑

分享一个技巧，
定时器设定为连续自由计数，从0000~FFFF，
定时器比较通道CH1的CCR设定为，“相等输出反转，且相等触发DMA加载CCR”，
对应的DMA通道指向一个64字的数组，并且设置循环发送，设置半数发送完成中断，和全完成中断
DMA指向的64字数组是这样的，{10,20,30,40,50,60,70,80,.......630},这样的话输出的是宽度为10个timer-tick的方波，如果设成倒数等差的话，就是梯形加减速脉冲了
这个64字的数组在启动发脉冲时候计算好，在DMA半数完成中断时候计算前面一半32个个数值，在DMA全完成中断时候计算后面一半数值

这种动态脚本方式是我想到的生成变周期序列的最佳方式，每若干脉冲中断一次在中断中有足够时间（需要验证）计算下一步的脚本。
另外，这种方式输出脉冲通道的数量是由DMA通道数决定的，一般来说只使用一个定时器就可以输出3路脉冲，每路脉冲和每个脉冲都是由动态脚本决定，好不好控制脉冲步数就看你怎么演算脚本了

DMA脚本方式可能面临的问题有，脚本生产速度跟不上，两个DMA同时发生的请求面临的优先次序问题，不过脉冲频率不高的环境下，这些都不是事，一个103C8完全胜任
实际上还是用FPGA做脉冲好点，频率高脉冲步进更细，会用FPGA做DDS生产脉冲，就应该会做这种加减速脉冲

蓝蓝的恋 · 发表于 2016-4-8 13:55:18

一个定时器足够了

RAMILE · 发表于 2016-4-8 14:54:03

DMA脚本方式可能面临的问题有，脚本生产速度跟不上，两个DMA同时发生的请求面临的优先次序问题，不过脉冲频率不高的环境下，这些都不是事，一个103C8完全胜任

实际上还是用FPGA做脉冲好点，频率高脉冲步进更细，会用FPGA做DDS生产脉冲，就应该会做这种加减速脉冲

error_dan · 发表于 2016-4-8 16:26:34

ST的吗？
上L6470。

RAMILE · 发表于 2016-4-8 16:50:58

卖L6470开发板

到手即转，80一片，这就是成本价

RAMILE · 发表于 2016-4-9 08:56:35

LZ 你代码写出了给我看看，我懒得写

我已经准备L6480了

gpfrank · 发表于 2016-4-10 16:59:36

RAMILE 发表于 2016-4-8 13:03
分享一个技巧，
定时器设定为连续自由计数，从0000~FFFF，
定时器比较通道CH1的CCR设定为，“相等输出反转 ...

一个定时器，加3或者4路DMA做脉冲。

这里有个问题，
变频：因为频率是16位定时器，变频是不是限制？因为PLC变都是1~100K
启停：如果3路，4路不是同时启停，这个怎么处理？

一个timer+一个DMA的很容易变频，用预分频就可以，启停也互不干扰。
关于您说的DMA和计算的问题，这些您可以再增加一个TIMER, 例如500us, 可以每500us查一下，是否有问题。
另外加大BUFFER的尺寸，可以更换循环尺寸等。

现在很想用您的一个timer 做3-4路的办法。
因为高速计数A,B相，一路就要一个。还没好的办法。4路就要4个。
剩下的没几个了。

RAMILE · 发表于 2016-4-11 08:58:16

本帖最后由 RAMILE 于 2016-4-11 09:28 编辑

gpfrank 发表于 2016-4-10 16:59
一个定时器，加3或者4路DMA做脉冲。

这里有个问题，

这里有个问题，
变频：因为频率是16位定时器，变频是不是限制？因为PLC变都是1~100K

低频率这个问题，可能需要更高技巧的跳周期方式，启动外加的软件周期中断，叫CCR寄存器躲过CNT计数，从而在这次65536个计数中不产生反转，这样可以在高速时钟36MHz输入情况下，获得比较低的输出翻转频率，并且扩展定时精度，躲过255次计数反转，等于将定时器扩展成了24bit

启停：如果3路，4路不是同时启停，这个怎么处理？

这个看你的C语言程序设计能力了，我编程能力比较渣

。脚本计算模块是这个程序的核心，其中要面对多种工作状态，对不同的脉冲策略进行调度
脉冲停止比较容易处理，可以用上面说的躲过计数的方法，无限躲过计数。脉冲同步启动也比较好处理，把定时器时钟关掉，然后设定脚本开始起跑

现在想着比较麻烦的是，X轴跑一半的，Y轴半路随机启动。这种是类似于按键对刀那种情况，不是路径已经规划好的。这时候只能牺牲响应速度，强制在CNT TIM_UP ISR中
进行命令通信，~~别的方法暂时没想到~~

可以在X轴的DMA中断中进行Y轴的脚本启动操作，如果脚本循环节长度是64的话，可以把Y轴响应时间缩短到32个时间片内，我觉得对于随机命令响应这样就足够了
也可以在外部中断中查询X轴DMA的指针计数器，和当前指针指向的数值，这样可以把随机按键响应，缩短到一个中断响应+两个X轴时间片

emobbs · 发表于 2016-10-31 22:59:08

还是要留个爪子的

654705188 · 发表于 2016-11-2 16:07:46

我靠好高深的样子啊。

wsh · 发表于 2016-11-4 14:01:05

Mark ST控制电机

19711972f · 发表于 2016-12-28 13:36:29

第一次听说这种功能的芯片

我想用ST控制3或4个电机运动，有细分驱动器了，对定位有...

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