自己做的双轮自平衡小车

kouxiangtang · 发表于 2010-7-21 21:56:29

出色的好作品！

haleycui · 发表于 2010-7-22 08:51:58

是，我也觉得轮胎太软了，又是软的放在桌面上就摊平了，不用加电居然就平衡了。

haleycui · 发表于 2010-7-22 21:06:26

我用串口控制小车的左右转向都没问题，可前进后退就是不行，您看我这样写对么？（左右转向都没问题）
            if (USART_State=='L') //左转
      {

   Turn_Need=-40;
      }
      else if (USART_State=='R') //右转
   {

      Turn_Need=40;
      }
      else //不转
      {
      Turn_Need=0;
      }


   if (USART_State=='F') //前进
      {
      Speed_Need=-2;
      }
      else if (USART_State=='B') //后退
      {
      Speed_Need=2;
      }
      else //不动
      {
      Speed_Need=0;
      }

haleycui · 发表于 2010-7-22 21:10:01

这是改后的程序，几个按钮分别能发送'F''B''L''R'

(原文件名:捕获.PNG)

zlstone · 发表于 2010-7-22 22:08:45

应该没有问题，position+=Speed_Need;这一句没少吧，实在不行就把Speed_Need=2改大点；
我也觉得遥控的时候有波动，开始没什么反应，后来又跑的太快，接着又快停住了；然后重复；

yangyh75 · 发表于 2010-7-22 22:11:30

直接在控制量中增减是控制不了前进后退的，前进后退需要偏置一个倾斜角度，然后用轮速来修正倾斜角度，这样才能使小车前进后退并且依然保持平衡。

上个当初小车的惯性传感器——MA7260+IDG300(淘宝上的模块）
小车惯性传感器ourdev_570032.JPG(文件大小:1.18M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:DSC06463.JPG)

haleycui · 发表于 2010-7-23 17:41:41

您好，请问zlstone，刚刚改了程序，前进倒是能前进，但一下子就栽跟头了，在静止的时候，向后施力不容易倒，向前施力很容易倒，调了位置的K值也不行。怎么办呢？

haleycui · 发表于 2010-7-23 21:41:29

后退没问题

zlstone · 发表于 2010-7-23 23:08:11

用串口看一下，角度和角速度有没有静态误差，按理说前进与后退都是一样的；

haleycui · 发表于 2010-7-24 11:12:45

调完静态误差还是不行，感觉小车向前的速度不够

haleycui · 发表于 2010-7-24 11:36:55

终于找到原因了，原来是右电机的编码器有问题，不管正转还是反转都输出正值，后来我拔掉了右电机的编码器，一切正常

daicp · 发表于 2010-7-24 11:39:18

学习的

haleycui · 发表于 2010-7-24 12:22:57

编码器出什么问题了？

zlstone · 发表于 2010-7-24 21:25:16

回复【115楼】haleycui
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你检查一下接线是不是接对了的；传感器很简单，就二极管和光敏三极管，检查也不难；

haleycui · 发表于 2010-7-26 11:11:43

我准备做大车了，电机我想用尤奈特的http://item.taobao.com/item.htm?id=4487154244，

额定转速： 2650RPM

额定输出功率： 250W

空载电流： 0.7-1.4A

并且用链轮减速，请问zlstone，用链轮减速到多少合适？

angguohui · 发表于 2010-7-26 15:30:53

学习了

zlstone · 发表于 2010-7-26 20:17:19

回复【117楼】haleycui
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如果用你选的电机，可以参考这里：http://www.circuitcellar.com/avr2006/winners/de/at3329.htm
不过我的方案参考：http://www.zzaag.org/index_eng.html
还没时间做，电机也选的不一致，供你参考；
你小车的问题都搞定了？秀一下呗，期待你的大车；

odqqdo · 发表于 2010-7-26 21:25:01

期待你的大车

haleycui · 发表于 2010-7-26 21:37:49

还有就是前进和后退， Speed_Need不管设多大都不行，正在研究，其他的问题都搞定了，稳定性很好，一般的干扰都能轻松应付，您的算法真的不错。我还试图让它过一些小障碍，都能顺利通过。视频在这http://v.youku.com/v_show/id_XMTkyODg3NjA0.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTkyODg4NDQ0.html

haleycui · 发表于 2010-7-26 21:39:45

那个白色的模块是飞思卡尔的无线串口，挺好用的

haleycui · 发表于 2010-7-26 21:49:10

原来的那个EWTS82真的没了，商家推荐我用这个http://item.taobao.com/item.htm?id=3924449647，您觉得怎样，能通用么？有必要用模块么？

haleycui · 发表于 2010-7-26 21:54:53

Ratings
● Electrical Characteristics
■ Recommended Applications
● Detects the direction of movement for car-navigation
■ Features
● Compact, Low-height 10 mm, Low-profi le 6.1 mm
● SMD type
● 5 V operating voltage (Ratio-metric output)
● Environmental Characteristics
Operating Temperature Range –40 °C to +85 °C
Operating Voltage Range 5±0.25 V
Zero Point Voltage (–40 °C to +85 °C) 2.5±0.4 V
Sensitivity (–40 °C to +85 °C) 25±2.5 mV/ (° ·s–1)
Dynamic Range ±60 °/s
Frequency Response (7 Hz) –4 dB to 0 dB
Output Noise < 10 m Vp-p
Low Temperature Operation –40 °C for 72 h
High Temperature Operation +85 °C for 120 h
Thermal Shock
–40 °C to +85 °C
for 25 cycles
Heat and Damp Cycling Test
–10 °C to +60 °C at
90 % RH for 5 cycles
Life (Operating Durability) 2 Hz, 1107 cycles

好像只是量程不一样，灵敏度都一样

shitoudeavr · 发表于 2010-7-27 01:03:04

期待你的新车！！

haleycui · 发表于 2010-7-27 10:12:21

回复【125楼】shitoudeavr
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谢谢，我正在努力，争取这个暑假能完工

zlstone · 发表于 2010-7-27 11:37:39

回复【124楼】haleycui
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应该没问题，好像灵敏度更高了；你的视频好晃，下次拍把摄像头固定会好看很多；对了能不能介绍一下你的无限串口？是不是要一对，哪里买的？

haleycui · 发表于 2010-7-27 20:07:00

回复【127楼】zlstone
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我的无线串口是从这里买的http://item.taobao.com/item.htm?id=1536894000，的确需要两个（也可以多个通讯），它的最大好处就是可以和单片机直接连接TXD,RXD,VCC(5V),GND,非常方便，价格也能接受。能调波特率，能调频率，发射功率，300米左右的发射距离。

ggq71 · 发表于 2010-7-27 20:29:46

回复【127楼】zlstone
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回复【128楼】haleycui
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我也打算跟两位前辈做一个来玩一下，目前只做到轮子能前后转动。推荐这个小减速马达，内含编码器，精度极高，一图产生625个脉冲，力量极足。下一步准备买齐传感器，以后有问题需要请教两位，谢谢你们的资料。

(原文件名:car.jpg)

ggq71 · 发表于 2010-7-27 22:36:10

回复【127楼】zlstone
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请问用LY530做陀螺传感器比EWTS82精度高吗？

durgy · 发表于 2010-7-27 23:19:42

good

avrpicarm · 发表于 2010-7-27 23:32:22

期待楼主的大车

lnskngdc · 发表于 2010-7-27 23:51:58

好东西啊

zlstone · 发表于 2010-7-28 12:03:04

回复【130楼】ggq71
请问用LY530做陀螺传感器比EWTS82精度高吗？
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应该都没有问题，LY530 ±300 °/s，EWTS82的没那么大，也就是说EWTS82的灵敏度略高；精度跟本身的误差有关，这个就不好比较了；如果你AD采样位数高那么系统精度也会高；

ggq71 · 发表于 2010-7-28 13:02:39

回复【134楼】zlstone
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LY530是spi接口的，所以不需要考虑AD采样精度。

haleycui · 发表于 2010-7-29 12:43:54

请问zlstone，如果我要是用EWTS86N，EWTS86N的中心电压和灵敏度都和EWTS8一样，是不是直接把EWTS86N的VCC,GND,OUT接上就可以直接工作了？不用再在程序或电路上做改动了吧？

(原文件名:捕获.PNG)

这里是EWTS86N的资料
点击此处下载 ourdev_571500.pdf(文件大小:73K) (原文件名:ewts86N.pdf)

zcronline · 发表于 2010-7-29 12:46:36

mark

247683915 · 发表于 2010-7-29 14:05:12

刚看到的日本的已经有投入使用了http://v.youku.com/v_show/id_XOTk5NzAzMzI=.html

zlstone · 发表于 2010-7-30 13:10:11

回复【136楼】haleycui
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自己觉得没有问题:-）

rmdyj · 发表于 2010-7-30 13:57:25

考虑一下用模糊逻辑控制的方法，不知效果如何？

yl604922959 · 发表于 2010-7-30 15:20:33

很帅啊，mark

ostrich12 · 发表于 2010-7-30 16:57:36

还没置酷！难道这篇文章没有吸引力？

fengyuzhails · 发表于 2010-7-30 19:40:55

这两天把材料买了一下，我嘞个去，东西加起来成本太高了……

fengyuzhails · 发表于 2010-7-30 19:42:26

那个EWST82找得我吐血，淘宝上没有，有也是假的，老板说停产了，没货了，最后在一家公司买到了，打了N多电话啊……

flotox · 发表于 2010-7-30 20:11:14

学习，也正准备做平衡小车

ggq71 · 发表于 2010-7-31 01:43:14

我已在TAOBAO拍了LIS3LV02DQ三轴数字加速度传感器和LYPR540AH 3轴陀螺仪，拍3轴因为这个便宜，才200元。

ostrich12 · 发表于 2010-7-31 11:21:40

我买的ewts84，但还没有用，不知是真是假。比较便宜。

zlstone · 发表于 2010-7-31 17:50:14

加速度传感器应该不是很贵吧，大不了用MMA7260，我之前就用这个，可能角速度传感器有点贵，村田的应该也可以用啊，也不是很贵；

haleycui · 发表于 2010-8-2 18:35:35

正在制作大车......
点击此处打开 ourdev_572487.jpg(文件大小:1.18M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:IMAG0132.jpg)

zlstone · 发表于 2010-8-2 18:52:43

提醒一下，驱动板先加上散热片:-)

zc136688 · 发表于 2010-8-2 20:12:04

学习。！！准备研究下这个。。

haleycui · 发表于 2010-8-2 23:01:13

回复【150楼】zlstone
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散热片要大一点的，还是7805上的那种小一点的。（小的我手头有很多，大的得另卖）

waiman · 发表于 2010-8-3 00:03:28

留个脚印

haleycui · 发表于 2010-8-3 09:41:29

对于大车的机械部分的分布，我有两个方案（A和B），请大家为我参谋一下。（A方案的那种布局主要是考虑到调试时先不装铅蓄电池，电池的重量和电机的重量不同）

(原文件名:方案A.jpg)

(原文件名:方案B.jpg)

zlstone · 发表于 2010-8-3 18:08:42

散热片你得自己试，我还没做过大车；
蓄电池最好不要倒着放；

haleycui · 发表于 2010-8-3 18:26:37

回复【155楼】zlstone
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我的这个铅蓄电池是免维护的，内部是固体电解质，商家说可以倒放。主要是您觉得A、B方案哪个更合理一些？

odqqdo · 发表于 2010-8-3 18:42:14

A方案好，重量均匀

andrew_dj · 发表于 2010-8-3 19:48:44

学习了

zlstone · 发表于 2010-8-4 17:46:25

感觉A稍微好点:-)

haleycui · 发表于 2010-8-5 13:34:02

回复【159楼】zlstone
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好的，正式开工

haleycui · 发表于 2010-8-5 13:45:57

回复【41楼】fsclub 绿林好汉
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请问您还有ewts82么，可以买我几个么?

ggq71 · 发表于 2010-8-6 07:04:13

回复【160楼】haleycui
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这个大电机好象没有编码的吧？你如何检测转速呢？

haleycui · 发表于 2010-8-6 11:37:26

回复【162楼】ggq71
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用电机的PWM*0.016值代替接收到的电机速度

haleycui · 发表于 2010-8-6 12:00:20

买到了车轮、链轮、车轴。就是车轴有点软，我用的是淬火过的M10全牙螺纹杆

(原文件名:IMAG0169.jpg)

承重测试视频在这：http://v.youku.com/v_show/id_XMTk1NzE1NjE2.html

fengyuzhails · 发表于 2010-8-6 14:44:00

回复【161楼】haleycui
回复【41楼】fsclub 绿林好汉
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请问您还有ewts82么，可以买我几个么?

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我手头上有几个，是先前买的，因为我现在也在做这个平衡小车，很感谢楼主的资料啊。我开始在淘宝上搜的，搜到一家，不过老板说这个已经停产了。无语……于是我就到网上到处搜，打电话。记得第一家我问的价格是四百多，我当时心就娘了……后来多次联系基本价格都是在一百大几，家家说停产……最后还是让我找到了一家便宜的，但是价格和EWTS86差不多，需要大几十，当时害怕没有了，所以就一下子多买了些，想着多做几种版本的平衡小车的，哈哈。既然您想要，大家就交个朋友吧，我拿来什么价就给你什么价，我也是学生，不过没你厉害，才高中毕业就如此NB啊！~我的联系方式是：13701458579（短信吧）刘同学

wbanng · 发表于 2010-8-6 17:27:25

mark

odqqdo · 发表于 2010-8-6 17:48:07

看了视频，M10全牙螺纹杆车轴，太软-太软

haleycui · 发表于 2010-8-6 23:05:39

新进度。为了能够加大车轴的强度，我决定用一根高强度的不锈钢管套在全牙螺纹杆的外面，的确，弯曲形变小多了。另外为了能够用卡子固定到车底盘（卡子的设计直径比较大），我又在钢管外套了一层黑色的套。

(原文件名:IMAG0006.jpg)

(原文件名:IMAG0007.jpg)

(原文件名:IMAG0010.jpg)

(原文件名:IMAG0011.jpg)

(原文件名:IMAG0012.jpg)

(原文件名:IMAG0013.jpg)

(原文件名:IMAG0015.jpg)

新的载重测试视频在这（形变几乎看不出来）：http://v.youku.com/v_show/id_XMTk1ODc1OTI4.html

zlstone · 发表于 2010-8-7 07:48:30

很不错啊，你的车轮、车轴、链条这些在哪里买的？

haleycui · 发表于 2010-8-7 09:39:43

回复【169楼】zlstone
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车轮，链条是在http://item.taobao.com/item.htm?id=6352387926买的，轴是在五金买的（我家这边有个非常大的五金商店，东西特全）

zlstone · 发表于 2010-8-7 18:00:05

Thanks，呵呵；

shaoyidong · 发表于 2010-8-7 18:52:24

mark

HYLG · 发表于 2010-8-7 18:56:30

为什么不加上电池呢.

haleycui · 发表于 2010-8-7 20:50:25

回复【173楼】HYLG
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电池太沉了

ostrich12 · 发表于 2010-8-8 23:39:34

我的大车的东西也购齐了，进行中。。。。
不过没有你有那么多的时间。得等儿子睡了才能干一点工作。
我的方案和你的差不多，你买的是小海豚电机吧，250w对吗？

ostrich12 · 发表于 2010-8-8 23:46:04

你的两个方案我觉得都不是太好，因为你是安装在底板下的，当停车或不稳时容易将电机或电池碰到路面，损坏外壳。

最好是将电池和电机放在底板上方，电池置于两脚之间。控制板放在下方周轴上。

个人看法供参考。

haleycui · 发表于 2010-8-9 08:18:02

回复【175楼】ostrich12
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我买的是小海豚电机，250w。将电池和电机放在底板上方主要是为了能让车体的宽度尽可能的减少（segway的最大的好处就是超便携，体积小，可以进入室内，地铁.....所以我不想让车体太大，那样看得太蠢了）

如果制作过程中遇到什么问题，互相交流，互相帮助。

轴的固定方法有变，我发现原来的卡子很软，轴容易左右活动，后来在逛五金商店的时候发现了直线轴座。装链条是个难点，不是紧了就是松了。现在刚刚好。上个图大家瞧瞧，十分结实。

(原文件名:IMAG0023.jpg)

(原文件名:IMAG0022.jpg)

(原文件名:IMAG0021.jpg)

(原文件名:IMAG0028.jpg)

(原文件名:IMAG0027.jpg)

peng89769975 · 发表于 2010-8-9 09:34:04

ostrich12 · 发表于 2010-8-12 21:53:42

我的车体还没开工，现在正在调板子，水平不行，一点点地进行中。你的电机和我得差不多。尤奈特250的。看你的进度购快的。程序上还得向你和楼主请教呀。

zl_diy · 发表于 2010-8-13 12:45:41

车轮不错；是不是感觉轮子直径稍微小点，导致地盘有点低啊？

zhq1989723 · 发表于 2010-8-13 16:36:22

都这么牛。。吓死我了。。

haleycui · 发表于 2010-8-13 17:13:09

回复【180楼】zl_diy
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底盘是有点低，但是我能尽最大力找到的这种带链轮的轮子只有这么小的，实在找不到再大一点的。只能将就了。

最新进度：电路均已装配好，部分信号线、电源线已连接好，通过将车体离地并且上电检测，电机已能够对车体的倾角做出正确的反映。

(原文件名:IMAG0083.jpg)

(原文件名:IMAG0081.jpg)

(原文件名:IMAG0084.jpg)

(原文件名:IMAG0086.jpg)

ostrich12 · 发表于 2010-8-13 21:36:04

mosf管子需要加散热吗？我看老外的都没加呀。整机电流应该在16，7A吧。

shark313 · 发表于 2010-8-13 23:04:50

怎么好象做PCB不要钱一样，好象已经做了很多PCB了吧？

haleycui · 发表于 2010-8-14 17:36:24

回复【183楼】ostrich12
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以防万一吧，加上总比没加好。

haleycui · 发表于 2010-8-14 17:37:53

回复【184楼】shark313
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做PCB确实花了不少钱，但做了很多，如果谁想要，就和我说吧

haleycui · 发表于 2010-8-14 17:38:16

回复【184楼】shark313
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做PCB确实花了不少钱，但做了很多，如果谁想要，就和我说吧

zlstone · 发表于 2010-8-14 19:15:51

嘿嘿，卖给我一块主控板的吧，其他的我有，费用怎么给你？邮箱联系，zlzlstone@163.com

ggq71 · 发表于 2010-8-14 22:18:53

回复【187楼】haleycui
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你好，主板板我改成STM32的，但想买两块马达驱动板，如果有配套的IC，最好能一起买，谢谢！请问你的邮箱？我的是:zhangzq71@hotmail.com

这是主控板，但没发出去做。

(原文件名:STMCar.jpg)

99stone · 发表于 2010-8-14 22:26:40

有冲劲，这东西好玩啊！

andy · 发表于 2010-8-14 23:31:57

【187楼】 haleycui 可否卖给我1套PCB(1片主控板 2片电机驱动板)，费用怎么给你？邮箱联系，andycheng2012@gmail.com

jishugengniu · 发表于 2010-8-15 00:34:04

留名慢慢看。

真是好东西

haleycui · 发表于 2010-8-15 13:01:45

大家好，我已经在淘宝上做PCB相应的链接了，我的qq是1531096615，邮箱是cuihaotian1256@sina.com，有需要联系我

主控板：http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=7066087173

2个电机控制板：http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=7072575639

主控板+2个电机控制板：http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=7072267869

peng89769975 · 发表于 2010-8-15 13:45:31

关注,支持。

haleycui · 发表于 2010-8-15 17:22:08

昨天天花了我一个下午的时间终于买到了铝型材。但并不是我最想要的铝方，只好将就了。

今天我将所有铝型材加工好并将其安装在了车底，比较顺利的将重达8公斤的铅酸蓄电池固定在了车底。所有电力线、信号线均已铺设好，经测试，电路正常。

(原文件名:IMAG0097.jpg)

(原文件名:IMAG0095.jpg)

(原文件名:IMAG0099.jpg)

(原文件名:IMAG0112.jpg)

odqqdo · 发表于 2010-8-15 18:16:15

美中不足底板用木板强度差了点，也不好看

psl_87 · 发表于 2010-8-15 18:25:02

这个有点意思，有机会了做个试试

hua_yu · 发表于 2010-8-15 20:36:01

留名慢慢看。

真是好东西

haleycui · 发表于 2010-8-15 21:03:35

回复【196楼】odqqdo
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的确强度不够，担心它突然碎了，所以如果这个车初步试验成功了，我打算定做钢板，那样就没问题了

3232RE2E2 · 发表于 2010-8-15 21:26:32

回复【199楼】haleycui
回复【196楼】odqqdo
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的确强度不够，担心它突然碎了，所以如果这个车初步试验成功了，我打算定做钢板，那样就没问题了
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可以定做铝合金板,一是轻,强度也够,钢板太重了

ddmxx · 发表于 2010-8-16 12:53:53

真TM 帅！

avrpicarm · 发表于 2010-8-16 14:31:04

回复【195楼】haleycui
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做的很不错,期待你的大作,