写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略

AR.Drone玩家 · 发表于 2012-7-30 16:24:20

很詳細,謝謝,先頂,再慢慢看

xjx_bldc_2011 · 发表于 2012-8-2 14:32:42

西周时代发表于 2012-7-16 23:41
想请问您一个问题，是关于启动电机的，我是运用stm32做处理芯片的（基本上已经测试过了，电路工作正常，stm ...

我的是用stm8s芯片驱动的，电路基本差不多，现在能启动了，但转速只停留在500rpm左右，电压稍微调高电机就抖动了，比较器出来的波形就不正常了，不知道问题出在哪里。

西周时代 · 发表于 2012-8-2 14:35:57

xjx_bldc_2011 发表于 2012-8-2 14:32
我的是用stm8s芯片驱动的，电路基本差不多，现在能启动了，但转速只停留在500rpm左右，电压稍微调高电机 ...

消磁的处理是很重要的，特别是在高速的时候会导致过零点的误判的。。。

xjx_bldc_2011 · 发表于 2012-8-2 14:39:01

西周时代发表于 2012-8-2 14:35
消磁的处理是很重要的，特别是在高速的时候会导致过零点的误判的。。。 ...

这位高手你的搞定了么？

lzy4072 · 发表于 2012-8-2 14:40:44

mark, 以后可能用到，谢谢楼主

西周时代 · 发表于 2012-8-2 15:07:08

xjx_bldc_2011 发表于 2012-8-2 14:39
这位高手你的搞定了么？

不是什么高手啊。。。。

也是才搞定的。。。。就是按照楼主的pdf里面的消磁来做的，这个只要检测到零点做起来就简单了，前面的启动部分，我做的还不是很迅速，并且不是很稳定。。。

xjx_bldc_2011 · 发表于 2012-8-2 17:28:05

西周时代发表于 2012-8-2 15:07
不是什么高手啊。。。。也是才搞定的。。。。就是按照楼主的pdf里面的消磁来做的，这个只要检测 ...

那至少能正常运转了啊，我都整了十来天了，没啥进展啊，消磁事件的处理还没怎么把握好，有什么宝贵的建议么在消磁事件处理上。

西周时代 · 发表于 2012-8-2 19:01:40

xjx_bldc_2011 发表于 2012-8-2 17:28
那至少能正常运转了啊，我都整了十来天了，没啥进展啊，消磁事件的处理还没怎么把握好，有什么宝贵的建议 ...

我的也弄了很长时间的，也是最近才有的进展，我是按照手册里面的说法，检测两次过零点，然后在根据前面检测的适当的延时，才换相的。。

976717326 · 发表于 2012-8-3 09:57:11

xjx_bldc_2011 发表于 2012-8-2 17:28
那至少能正常运转了啊，我都整了十来天了，没啥进展啊，消磁事件的处理还没怎么把握好，有什么宝贵的建议 ...

同西周时代所说，检测到过零点之后在检测一次确认已经过零点（反正过零点之后不急着换相，再确认一次比较安全），然后我的做法是延时上一次换相时间的一半后才换相。现在没有出现什么大问题，运转还算正常。

xjx_bldc_2011 · 发表于 2012-8-3 11:25:33

我的今天上午也解决啦哈哈

我的是在第一次检测到边沿触发后做一下延时然后再读中点电压与浮相电压的比较值，判断是否为真过零点（也就是消磁事件的处理），来决定是否换相。

chliken · 发表于 2012-8-5 04:17:38

这个必须要赞一个

6810289frank · 发表于 2012-8-11 22:34:30

嘿嘿就是要这个呀我一定要用这个呀我发誓呀

Bory · 发表于 2012-8-21 21:31:01

中国多些向楼主这样严谨专研学术并深入浅出地传授真谛的人，中国才能在技术创新上走进一流国家的行列~~~~
膜拜了！

eleday · 发表于 2012-8-30 15:20:44

楼主辛苦了！非常感谢！

wuningbo · 发表于 2012-9-5 09:07:36

先学习一下吧

wandersky · 发表于 2012-9-5 09:18:26

markmark 直流电动机四轴飞行器

z625552094 · 发表于 2012-9-9 16:00:54

好贴啊，学习学习

stevenhu · 发表于 2012-9-9 16:39:55

GOOD,

yfgww · 发表于 2012-9-10 11:29:45

mark

microsoho · 发表于 2012-9-10 15:22:06

此贴必顶

y53245781 · 发表于 2012-9-10 16:02:13

顶呀！见好贴，MARK！

qj890226 · 发表于 2012-9-16 01:22:01

楼主相当用心啊支持一个虽然用商品电调可能更加方便稳定但是了解原理也很重要啊

dingxiao · 发表于 2012-9-16 10:12:35

mark 电调

aishadow · 发表于 2012-9-16 21:09:41

很，，，

AkeBest · 发表于 2012-9-17 00:16:04

非常好，谢谢楼主

praiseslow · 发表于 2012-9-18 12:33:34

再次下载这篇经典之作。
感谢作者timegate的分享。

bugplus · 发表于 2012-9-29 14:40:35

真高手！mark

XMLK · 发表于 2012-10-5 10:00:50

收藏啊！！！

perfugee · 发表于 2012-10-12 10:02:01

好贴~~~~~~~~~~

chengli008 · 发表于 2012-10-12 20:13:33

请问，电路原理图有吗？请发给我一份，谢谢
chengli008@126.com
另外有深圳的四旋翼爱好者吗？

jacktau · 发表于 2012-10-12 20:28:05

谢谢分享~~~~~~~~~~~

likedev · 发表于 2012-10-12 20:30:17

楼主的分享精神很好。

Larry骨头 · 发表于 2012-10-12 23:56:25

好分享啊，希望能够继续学习

hotibet · 发表于 2012-10-16 17:09:08

来逛论坛，此贴必顶！

小伙仔小明 · 发表于 2012-10-16 23:33:12

谢谢楼主…………

ieee911 · 发表于 2012-10-21 12:32:58

好的，好的

球球 · 发表于 2012-10-23 21:14:15

楼主，感谢你发的这篇精帖。小弟参考你的资料设计一个无刷电调，现在游几个问题想请教下楼主：
1、我用的mega8，PWM频率输出为15KHZ时，三极管输出明显失真？降为2KHZ时，三极管PWM以及MOS管输出正常？按理说三极管的开关频率足以满足15KHZ了。
2、PWM频率为2KHZ时上电机，我用MCU的引脚输出模拟比较器的值，高低变化正常。是否表明正常换相？但电机在转的过程中（PWM占空比较低）总是有吱吱声？
还请楼主帮忙指教下？谢谢！

还有，PWM的频率对电机转动的影响是怎样的？PWM频率在多少比较合适？

风云天 · 发表于 2012-10-26 22:29:26

赞，顶作者一个，让我们新手少走一些弯路啊

robotong · 发表于 2012-10-27 12:06:55

绝对好东西

shinykongcn · 发表于 2012-11-4 13:33:12

mark。。

microsoho · 发表于 2012-11-5 16:18:50

我现在正在用lz的资料研究电调

Eve昔枫 · 发表于 2012-11-5 16:22:51

楼主好人！

automaticdai · 发表于 2012-11-5 16:27:04

this is what i want！

optimal · 发表于 2012-11-5 16:33:48

收益多多谢谢

yuanbao502 · 发表于 2012-11-6 18:50:53

对于入门的我来说这个很重要，还在看你的PDF中，谢谢

城南小卒 · 发表于 2012-11-8 10:23:08

新人刚开始接触，感谢楼主！敬礼！

qilong73 · 发表于 2012-11-8 20:36:01

前人种树后人乘凉感谢楼主

meme1oo · 发表于 2012-11-9 16:53:12

楼主这么分享，不顶都不好意思

gx_feyu · 发表于 2012-11-9 18:10:17

你好，我最近参阅了您的《电调设计全攻略》，自己也DIY了一个电调出来，可以自启动，但是需要2——3次的尝试，也就是我判断没有启动，再次启动。
但是现在有些疑问，就是说，功率地是一个相当嘈杂的地面，我们用一个小的取样电阻来测量电流，零点几伏的电压很快就被功率地噪声掩盖。无法测得电流。而且功率地与数字地共地，在转速很高的情况下，很容易影响单片机的工作。请问大神如何看待这些问题？

zhaojianjiang · 发表于 2012-11-11 17:03:35

顶！！

lcmdw · 发表于 2012-11-29 14:25:54

mark

sangyue · 发表于 2012-11-30 17:40:44

学习学习

bttre · 发表于 2012-12-2 10:17:22

谢谢了！

Eve昔枫 · 发表于 2012-12-2 11:20:31

楼主厉害啊，顶一个！

玉米 · 发表于 2012-12-4 19:33:46

强帖顶起

fjkbo · 发表于 2012-12-9 12:14:36

顶楼主！！

Gost · 发表于 2012-12-11 19:52:27

电机我喜欢

Andre.Gorz · 发表于 2012-12-29 22:45:34

谢谢楼主！新人要准备搞四轴了！

大漠游民 · 发表于 2013-1-2 10:13:19

楼主很了不起，学习了

dxf5200 · 发表于 2013-1-2 14:54:32

学习了，谢谢分享。

亡路羊 · 发表于 2013-1-8 12:59:00

呵呵，菜鸟我在此留名哇，谢谢默鸢的这个攻略！一直在学习，那个XXD12槽14极电机，的定子绕组形式，我理解为三角绕组！而不是什么特殊绕组形式，A B C 三相的线圈也不是那样分的，其实还是按照 AZBXCY 顺序绕的~ 菜鸟貌似有所悟所以到此留言

亡路羊 · 发表于 2013-1-8 13:01:40

貌似电机结构我懂那么点了，但关于电调啥的，一点不懂啊。。希望论坛前辈多分享经验，继续关注论坛———

chongdongchen · 发表于 2013-1-20 14:08:57

刚接触到这方面的知识就拿到了这么好的资料，谢谢！

bbssilverkey · 发表于 2013-1-20 15:11:01

电机资料方面太爽了,MARK,强

li_zhenwei · 发表于 2013-1-21 19:44:54

非常感谢楼主的分享，我正在做一个电调，你的分享帮了我大忙了！！！

skdyu · 发表于 2013-2-21 13:43:24

看看，学习学习，谢谢奉献

zhounan354 · 发表于 2013-2-28 20:46:40

回帖永远不嫌迟，新人报到，努力学习

问乐寻音 · 发表于 2013-2-28 21:41:59

好贴，必须顶

工程师030 · 发表于 2013-3-1 10:51:43

谢谢楼主的开源

野草 · 发表于 2013-3-1 17:30:40

学习中~

gyzzg2030 · 发表于 2013-3-1 18:59:23

参加学习

wajn126 · 发表于 2013-3-2 14:06:16

太好了，正在找这个资料，谢谢！

lyh_ocean · 发表于 2013-3-3 15:01:39

lyh_ocean · 发表于 2013-3-3 15:38:51

下面是VB6编写的上位机调试程序
点击此处下载 ourdev_569826.rar(文件大小:7K) (原文件名:MotorControl.rar)

为甚打不开呢

florgx · 发表于 2013-3-4 17:45:03

好贴，看了一个下午了，还在细细琢磨。

炎阳 · 发表于 2013-3-4 18:55:30

确实不错

szblue · 发表于 2013-3-10 02:09:12

mark

stm8s · 发表于 2013-3-10 07:21:58

好文章，，，

rocketwind · 发表于 2013-3-10 12:39:47

在实际运行中,发现Delay_ms函数的延时并不固定.
例如在循环中连续调用Delay_ms(1000),并非每次都延时1000ms,某些延时周期明显短于1000ms.

不知道是不是CountMillseconds 接近65535的关系.但原文说"接近65535也没有关系,读者可自行理解."

举例说明:
假设当前CountMillseconds = 65500 比较接近65535了, SetDelay(100)
无符号整型超过65535后,归零并重新计数.
65500+100-1 = 63

当调用CheckDelay的时候, CountMillseconds增加了一点儿,比如到了65510,但是没有超过65535.
63-CountMillseconds=63-65510就会借位而产生一个非常大的数,退出while循环. 并没有真正完成100ms的延时.

不知道我的理解对不对? 请指正.

hqsdz1 · 发表于 2013-3-11 15:39:20

写的好，我在顶一次

zqbing · 发表于 2013-3-14 20:17:49

看到这么好的帖子应该完全收藏，多看看，仔细看

mhw · 发表于 2013-4-9 11:56:18

不错，收藏了

gdjsfy_86 · 发表于 2013-4-9 13:05:57

MARK 一下

jlian168 · 发表于 2013-4-9 14:49:38

mark,thanks.

nil00 · 发表于 2013-4-10 10:40:51

顶！绝对良师！

liushenyoko · 发表于 2013-4-13 21:14:06

rocketwind 发表于 2013-3-10 12:39
在实际运行中,发现Delay_ms函数的延时并不固定.
例如在循环中连续调用Delay_ms(1000),并非每次都延时1000ms ...

你有问题能提出来很好，这个函数我也仔细看了下，看来你对计算机的二进制算术运算还不是很理解，首先，在计算机内不管是正数还是负数，都用补码表示。正数的补码是它本身，而负数的补码……，这里又涉及到原码、反码、补码的概念了。原码用二进制的最高位表示符号位，符号位为0时表示这个数为正数，符号位为1时表示这个数为负数。而反码就是把原码的每一个位取反，但符号位不变。最后补码是反码加1，注意只有负数才是反码加1，而正数的补码就是它本身了，不要画蛇添足。至于为什么这样定义，在现实生活中有一个很好的例子可以说明，那就是时钟，比如你的时钟在10的位置，你想拨回到5的位置，则一种方法是逆时针拨5格，而另一种方法是顺时针拨7格！为什么是7格，因为12-5=7！为什么是12-5，因为时钟的一圈为12，故在这里可以姑且认为-5的补码是7，当然在计算机中不是这样，但原理是一样的。比如-5的补码为65536-5=65535-5+1=5取反加1！现在回到程序return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8);中，t和CountMilliseconds都是16位无符号整型数字，则t - CountMilliseconds的结果也应该是16位无符号整型数。所谓无符号整型数就是把最高位的1看成是32768，而不是负数表示符。63-CountMillseconds=63-65510=-65447，在计算机内用补码表示为1111_1111_1111_1111_0000_0000_0101_1001（2^32-65447，是2^32而不是2^16，因为-65447超出16位的范围了），因为结果为16位无符号整型数，故高16位1被丢弃，故结果为0000_0000_0101_1001，所以就不会因为借位使最高位为1而退出循环！补充：当你看到一个二进制数，最高位为1时，对该二进制数取反（最高位符号位不取反！）加1，就可以得到原码，也就可以一眼看出来是负多少了。
原理：2^n-N(原码)=N(补码)即2^n-1-N(原码)+1=N(补码)，即N(原码)取反+1=N(补码)，这样由补码推回原码的公式是：N(原码)=2^n-N(补码)=2^n-1-N(补码)+1=N(补码)取反+1

liushenyoko · 发表于 2013-4-13 21:19:04

rocketwind 发表于 2013-3-10 12:39
在实际运行中,发现Delay_ms函数的延时并不固定.
例如在循环中连续调用Delay_ms(1000),并非每次都延时1000ms ...

// 设CountMilliseconds值为65534，t为4，则返回值为1（因为CountMilliseconds的值为unsigned int）
// 1-65534=-65533=3（因为CountMilliseconds的值为unsigned int）, 3 & 0x8000 = 0
// 1-65535=-65534=2, 2 & 0x8000 = 0
// 1-0（即65536）=1, 1 & 0x8000 = 0
// 1-1=0, 0 & 0x8000 = 0
// 1-2=-1, -1 & 0x8000 = 1(-1=0xFFFF)
// 整个过程中等待四次，所以延时4ms

rantingting · 发表于 2013-4-26 17:19:15

相当漂亮的文章啊，感激楼主的奉献。仔细学习中……

divineliu · 发表于 2013-4-26 17:43:59

刚开始接触四轴，正要好好学习电调呢，
先顶。有问题以后再问。

huaxingniu · 发表于 2013-4-28 15:46:38

非常难得啊，值得学习！感觉有位置传感器也应该讲下。

rantingting · 发表于 2013-4-28 16:33:27

lijieamd 发表于 2010-7-22 20:42
看到这么仔细认真的一位楼主,我终于又感到了本坛交流氛围的生机
我也发过电调的帖子,我敢说我能体会楼主的 ...

认真的的读者，大家加油

bingquancpp · 发表于 2013-5-1 11:48:05

好兄弟，谢谢了。我会认真学习的，咱们国家的技术队伍里就需要你这样的勇士

windancerhxw · 发表于 2013-5-2 14:07:18

顶一个，谢谢分享

WUST_LJS · 发表于 2013-5-2 18:34:34

太强大了！！！泪哗哗！！！
等我有能力了也贡献出自己的一份力量！！
感谢！！致敬！！

mayahs2369 · 发表于 2013-5-9 16:32:43

非常好的帖子，最近正好在研究电机，找过来了

mique · 发表于 2013-5-10 16:26:20

楼主非常用心地做了这件事情，由衷佩服！

xiangsicao · 发表于 2013-5-10 20:34:54

非常棒！

sunbingbing · 发表于 2013-5-10 22:14:58

{:smile:

sunbingbing · 发表于 2013-5-10 22:15:18

{:smile:

飞翔麦田 · 发表于 2013-5-28 11:00:51

绝对的好东西四轴新手入门的宝典