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机器人瓦力项目开源,望有志同仁多多支持

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出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 19:44:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
先简单介绍一下:
    此机器人系统以瓦力为外表制作,目标为实现小区巡逻、看家守院为功能,且具有一定的娱乐功能。
    系统组成:
     
     基本组成:
    1、基本架构,(1)底盘为角铁焊接结构(传动部分连接轴承减小摩擦)。
                 (2)履带结构现为前后轮外套式履带(传动带加铝合金做成,需更一步改进)。
                 (3)身体部分为方形,分顶层,及上,中,下层:
                     顶层;主要收承压轴承及两个蜗杆电机组成头部。
                     上层:为笔记本电脑预留(可改进为ARM)。
                     中层:为电路板部分(以后附详细电路)
                     下层及底部为电动驱动部分。
                        
            
    2、电源部分:
    电源现在共有两部分:
        动力部分48V 7.5A 电池供此电源一部分由一个48V转12V30A DC-DC 供头部蜗杆电机及以后譬部电机等使用,一部分直接共以上两个

250W电机驱动电路供电。
    驱动部分电源:由一个15V2A 电池供电,此电源经15v-5v dc-dc 转换后共AVR m8单片机使用,此外也为驱动部分IR2104 驱动电路供电。
    3、动力系统:
     底盘履带部分:为两个250W 直流减速电机(此电机待更一步改进) ,24V ,由齿轮链条进一步减速后作用于驱动轮(有人说齿轮链条定

位不准故待更一步改进)。
     手臂部分:臂部两个70W 24V 蜗杆电机和两个30W12V蜗杆电机及两个24V直线电机组成,手部由两个MG995舵机组成两自由度机器手。(预

加压敏电及AD电路以测抓力)
    4、控制部分:
       上位机:笔记本电脑EPC701 ,以后可能采用更小主板的PC机。与下拉机连接采用232-485多机通信多式方便拓展。
               上位机软件VC ,图形识别软件 OPENCV ,串口通暂采用 MSCOMM 通信模块。

       下位机:
              主板由 一片ATmega8_l主控,外围有m485组成通信电路、ISP下载电路、及由LED组成的指示电路组成。
              下位机软件: 现采用  bascom (如果做项目是否GCC好些望大大们指点)
              驱动板分两种:一种小功率 收N/P场效应管 组成 ,主要负责100W以下驱动电机用。
                           一种大功率驱动电路 由ir2104 及N型场效应管组成,主要负责 250W两个驱动电机驱动。
              传感器:两个超声波传感器(打算头部前后一个避障用)
                      红外传感器两个,近距离检测用(如防止跌落)
                      摄像头两个(可以做成激光距离传感器使用)                           
                      电子指南针一个(不过在室内好像不好用)
              通信: 室内采用WIFI无线通信。
                     室外采用3G通信。

         以上部分将逐步开源,望有志同仁共同学习,并真诚希望您的加入。
参考贴 :主体结构http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3756924&bbs_id=1027     
         驱动电路http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4222133&bbs_id=1027

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 19:57:32 | 显示全部楼层
先传个上位机软件,可以实现摄像头采集,和能过键盘向下位机发送ASII码,通信口com3 ,如果没有可以用VSPD XP 5 虚拟一个。
在我的机子上实验半年了没得问题。
点击此处下载 ourdev_577007.rar(文件大小:4.11M) (原文件名:视频遥控成功2.rar)

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 20:12:18 | 显示全部楼层
好的开端等于成功了一半
不过,由于项目的复杂性,项目分解还有很多实际工作要做。
比如:
   各部分零部件的设计统一使用PROE软件制作,电子电路部分统一用PROTEL 99绘制,这样,交流起来不存在资料读取困难问题。
   各个零件,能够自己加工的先自己加工,不能自己加工的,把三维模型或者CAD图纸发布上来,看谁能做到
   零件图纸出来后,加工的技术要求及材质要求
   各零部件图纸出来后,加工进度及网友配合情况及时播报等等
   资料准备工作目前的状况不能算是已经开始,lz还需加油啊

建议:
   从零部件开始,比如从一个支架开始,不要光想着现成的东西,如果现成的东西技术指标太低,就不要凑合下去。设计一个结构和外形,如果必须用整块的金属加工出来,或用一段型材加工出来,需要预先了解一下市场上可以买得到的材料的基本尺寸,是否有合适的材料可以买到。然后以此为基础进行结构设计,这样设计出来的东西,可加工性就比较高。换句话说,就是lz把这个结构设计出来放到这里,就可以有人照此做出来。或者,大家对此设计提出参考意见,然后修改以便于加工。
   如果是我,支架我绝对不会考虑用角铁焊接,一来难看,二来也没法保证精度。我会考虑用铝板或者其他金属板,不管是钣金工艺还是铣床、钻床加工,可以设计设计,出来图纸后再设法解决加工问题,这样,虽然每个零件花费的功夫不少,但最终可以一次安装到位,减小返工或者修改的次数,做出来也更像个活,也只有这样才有成就感

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 20:17:14 | 显示全部楼层
驱动和部分控制功能电路,其实没有必要自己设计,论坛上这么多专业厂家,有不少应该也想趁机做做广告的,不仿联系联系,看看能否提供样板支持,比如,经常看到驱动天下到处发广告贴,也说有样片,lz可以试着联系联系。这些专业的驱动器性能非常成熟,比自己搭电路凑出来的效果肯定不同。当然,这只是我的建议,供参考

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 20:23:15 | 显示全部楼层
另外,lz电机啥的都买了不少了,这些资源必须设法利用起来,可以先花些时间把这些电机的尺寸,尤其是安装孔的尺寸、方位测绘出来,并以此设计出必要的安装支架或者根据这些尺寸,对总体框架做重新的设计,或者出个设计草图,比如电机和轮轴的相对位置信息,需要预留的装控制器的空间等,然后剩下的让大家协助设计设计,如此,不就开源了吗?也能调动大家的积极性,也可以看看国内的开源氛围到底怎样?是否真的有人乐意拿出点业余时间真正协助lz搞搞,而不仅仅是顶、路过、看看这类无聊的跟帖

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 20:37:10 | 显示全部楼层
好了,话说到此,轮到我说说电源部分了
根据lz的描述,电源系统目前理解,至少需要两个电源:
1、48V输入,输出12V/30A,这个功率不小,按这个数值计算,输出功率要达到360W,我自己还没搞过那么大功率的。从输入电压上看,需要48V,考虑电池充满电的因素,应该需要耐受70V输入比较安全,要留足够的余量嘛,但查看了一下凌特的网站,非隔离可以输出这么大功率的也有点困难,还是考虑变压器输出的方案吧。这个在没有专业厂家支持前,自己DIY的话有点难度。
   我自己DIY的话,初步设想用TL494方案,推挽输出+变压器,次级侧同步整流。需要花些时间考虑考虑再说。

2、15V输入,输出5V,供MCU系统,应该输出1A电流足够了吧,这个比较简单。LM2976、LM2576这类已经可以满足要求。这部分元件我手头都是现成的。如果lz需要,我就抽空雕刻一片板子出来。需要lz提供电路板的尺寸形状,安装孔位置信息。(建议lz不要凑合尺寸,要结合整体结构考虑好板子形状,充分考虑安装及配线方便,这样可以一次做好)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 20:47:00 | 显示全部楼层
电源部分中的48-12V 30A 电源有出售的没必要自己做,我看过设计确实很难自己搞 。

(原文件名:ourdev_572274.jpg)
如上图标出部分:
关于15V-5V的部分,还请LDCH设计一下,我自己做了几个都不很过硬,因为与ir2104共用,很如易被反向电压拉低,以更单片机软压,或ir2104软压。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 20:50:12 | 显示全部楼层
点击此处下载 ourdev_577017.rar(文件大小:115K) (原文件名:瓦力CAD.rar)
这个是以前的CAD做的效果图,大家将就一下吧!!!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 21:04:14 | 显示全部楼层
无桥驱动100W以下电路

(原文件名:h-bridge.gif)

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 21:08:27 | 显示全部楼层
楼上电路需要注意A、B信号时序,防止直通现象。只适合15V以下电源供电驱动,受MOS的G-S耐压限制。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 21:16:08 | 显示全部楼层
回复【7楼】dfood
点击此处下载  (原文件名:瓦力cad.rar)
这个是以前的cad做的效果图,大家将就一下吧!!!
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呵呵,用CAD画,不容易吧
还是花点时间学习一下PROE,其实,初初我也不想学这个,但入门后觉得还是值得学习一下的,三维出图的效率非CAD可比啊。
既然买过那么多书,不差再多买一本有关PROE的书,学习网址可以参考http://www.proewildfire.cn/(野火论坛),在这上面花一周时间,绝对是值得的。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 21:22:46 | 显示全部楼层
强人啊,集机械软件硬件技术于一身!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 21:33:39 | 显示全部楼层
说的是,这就学PROE,PROTEL 99都要学呀,以前只是用proteus 做过些正式点的板子,不过没条件出板,所以先在还在用CAD +热转印出板。关于上面这个驱动板子,用于48V电池转为12V后供电,所以不会超过15V,关于共通问题,当然在编写程序时要注意(关键是这个板子好做,东西少我用点花笔手工画了两个烧完后都很好用,现在共做了8个拉,没有一个有问题且驱动电压要求小,驱动频率响应高,当然可以PWM100%驱动拉)

出0入42汤圆

发表于 2010-8-22 21:35:28 | 显示全部楼层
烧钱的东东呀!   (记号,以后学习)

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 21:39:10 | 显示全部楼层
回复【13楼】wangjiati =_=
烧钱的东东呀!   (记号,以后学习)
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准备不充分钱就烧进去了,看来lz还是“钱多”啊,哈哈
所以,我建议,磨刀不误砍柴工,请lz考虑一下我的建议。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 21:47:32 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 21:50:33 | 显示全部楼层

(原文件名:Image(187).jpg)

便于理解,首先将底盘部份传上传,以期有识之士进一步改进(我本想改成三角结构和真瓦力一样,但需要机加工和履带加工)

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 21:50:40 | 显示全部楼层
回复【6楼】dfood
电源部分中的48-12v 30a 电源有出售的没必要自己做,我看过设计确实很难自己搞 。


(原文件名:ourdev_572274.jpg)
引用图片
如上图标出部分:
关于15v-5v的部分,还请ldch设计一下,我自己做了几个都不很过硬,因为与ir2104共用,很如易被反向电压拉低,以更单片机软压,或ir2104软压。
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   你说的所谓反向电压描述比较模糊,希望有电源系统的结构图,这样便于分析原因。
   不方便软件绘画,可以在稿纸上手绘,然后数码相机拍清晰了,我也经常这样发图,速度比在电脑上快多了,表达意思非常迅速。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 21:56:45 | 显示全部楼层

(原文件名:Image(246).jpg)

原设计的臂部,由于体各过大,重量过大,放弃。但期基本原理是将未端的重量尽量靠近重心,以减小力距我觉的还是对的!!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 22:03:30 | 显示全部楼层
回复【16楼】dfood

(原文件名:image(187).jpg)
引用图片
便于理解,首先将底盘部份传上传,以期有识之士进一步改进(我本想改成三角结构和真瓦力一样,但需要机加工和履带加工)
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底盘结构太差了,稍微设计设计也会好很多,呵呵
目前的状况,不能称之为设计了,只能称之为拼凑了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 22:07:53 | 显示全部楼层
当时一穷二白,如果现在做就好多拉,现在自己买了电焊最其马可以做个结实一些的。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 22:10:57 | 显示全部楼层
以前买过遥控瓦力改装过

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 22:17:19 | 显示全部楼层

(原文件名:未命名.JPG)
照此图,大功率电机一起动几次就死机。最近在电源上加上1000uf大电容好像好些。

关于为什么不做小瓦力我觉的有如下三点:
1、我觉的小瓦力能实现的能力太少,只能在家里走走,在小区走都有困难。
2、还有机器人的高度很重要,如果不够高就实现不了拿杯子,开冰箱等动做。
3、如果机器人在1,5米左右可能会更有亲切感。


2104 图即些贴http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4222133&bbs_page_no=1&bbs_id=1027

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 22:18:31 | 显示全部楼层
这个要顶,楼主加油

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 22:31:54 | 显示全部楼层
回复【22楼】dfood

(原文件名:未命名.jpg)
引用图片
照此图,大功率电机一起动几次就死机。最近在电源上加上1000uf大电容好像好些。
2104 图即些贴http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4222133&bbs_page_no=1&bbs_id=1027
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个人认为跟电源关系不是太大

1、电机的供电回路要增加滤波环节,接地点要仔细考虑。这点估计是lz的弱项。
2、单片机系统的输出是否经过缓冲器?是MCU的I/O端子直接连接到IRF2104吗?可以试试中间增加缓冲门电路。甚至设计个铁盒把MCU板包裹起来
3、直流电机,功率较大的,如果不是无刷电机,工作过程会造成较大的火花干扰,首先需要在靠近电机的位置在电机导线两端并联高品质的滤波电容,比如0.1uF的陶瓷电容或者CBB电容。电机的引出导线上增加磁环。
   IRF2104电路的输出两端,增加RC吸收网络,可以用0.1uF电容跟1欧电阻串联吸收。电容耐压够即可,用陶瓷电容或者CBB电容,电阻用5W水泥电阻。
   电机的外壳用薄硅钢片绕一圈,以减小电机的漏磁造成的电磁辐射,并用耐高温胶带固定,外壳良好接地。
4、既然有示波器了,电机转动过程中,测量一下MCU电源纹波是否明显加大

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 22:38:31 | 显示全部楼层
这个支持,我必须也做一个!极度支持楼主!加油!希望你成功!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 22:46:33 | 显示全部楼层
回复【25楼】begin
这个支持,我必须也做一个!极度支持楼主!加油!希望你成功!
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有钱出钱,有力出力,中国的机器人要想走得漂亮点,一两个人努力是不行的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 23:07:13 | 显示全部楼层
这个现在是MCU加光偶-接2104-场效应管(我想是不会干扰了,可还是有几次一起动就MCU重起),关于电机的供电回路要增加滤波环节我想大电容是不是就是这个效果,关于第3点正在考虑加上。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-22 23:21:58 | 显示全部楼层
支持

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-22 23:35:35 | 显示全部楼层

(原文件名:1.JPG)


(原文件名:2.JPG)


(原文件名:3.JPG)
用于机械臂的三种电机(直线电机、、舵机、蜗杆电机)

出0入0汤圆

发表于 2010-8-23 00:49:44 | 显示全部楼层
支持你一下   我对哪个 视频比较有兴趣

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-23 06:39:34 | 显示全部楼层
谢谢大家支持,请问ldch如果2104驱动用外接电升压是不是好些

出0入0汤圆

发表于 2010-8-23 08:24:58 | 显示全部楼层
回复【31楼】dfood
谢谢大家支持,请问ldch如果2104驱动用外接电升压是不是好些
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这个问题描述不够清楚。
    昨晚没有注意到一个细节,就是你驱动的是直流电机,而IR2104的高端驱动需要boost电路提供偏置,需要一定的占空比,占空比不能一直100%,但规格书中没有提及,需要实际测试测试了。由于Vb端子(pin8)的电压是跟随Vs电压变化的,始终比Vs高一个Vcc值,不能输入一个连续的高压,Vb与Vs电压的差值,就是上臂MOS的驱动电压。如果一直输入一个高压给Vb,就会烧毁上臂MOS。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-23 08:31:30 | 显示全部楼层
MARK!!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-23 08:58:51 | 显示全部楼层
不是100%;大约40%;3到80都试过。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-24 21:21:33 | 显示全部楼层
由于电路部分已经实验故先发布,实验板

光偶隔离板(p521-2做的) (原文件名:20100824(017).jpg)


光偶隔离板(p521-2做的) (原文件名:20100824(016).jpg)

出0入0汤圆

发表于 2010-8-24 21:27:12 | 显示全部楼层
精神可嘉!纯投入、纯兴趣、纯发烧、纯技术、纯困难...

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-24 21:29:25 | 显示全部楼层
center>
下载实验板一并送上 (原文件名:20100824(018).jpg) </center>


再上个清楚点的电源 (原文件名:20100824(004).jpg)

出0入0汤圆

发表于 2010-8-24 21:33:59 | 显示全部楼层
既然决心开源,而不仅仅是求助,那么不能局限于发些照片,必要的方案图纸也要放出来,这样,具体方案如何改进,如何完善才能有人继续跟进,否则,就是看热闹的多了

出0入0汤圆

发表于 2010-8-24 21:36:09 | 显示全部楼层
我也想找个瓦利底座,以前买个一个遥控的 结果三角履带不能动是下边有轮子...然后送人了

出0入0汤圆

发表于 2010-8-24 21:36:30 | 显示全部楼层
楼主的东西一定收藏。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-24 21:41:32 | 显示全部楼层
国内也有牛人了,哈哈!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-24 22:08:51 | 显示全部楼层
控制器可以考虑用我的开源核心板来设计:
http://code.google.com/p/openomap/

OMAP3530的性能应该够用了,体积也可以做的很小。核心板已经工作正常了,我设计了一个MID的底板,不过最近比较忙,没有开始调试。基于核心板设计一个控制底板也很方便。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-24 22:50:33 | 显示全部楼层
下位机程序比较乱,就不拿上来献丑拉等改好后上传.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-24 23:10:04 | 显示全部楼层

(原文件名:控制部分电源.JPG)


(原文件名:下载通信光隅隔离电路.JPG)

点击此处下载 ourdev_577544.rar(文件大小:41K) (原文件名:控制.rar)

格式为proteus 电路仿真文件 DSN

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 00:02:57 | 显示全部楼层
被打败了...
不过值得鼓励

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 00:34:33 | 显示全部楼层
mark.

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 00:36:02 | 显示全部楼层
为什么 要用电源转换器~~~直接从电池出  6.12.24V 不是更好

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 00:47:40 | 显示全部楼层
期待中。。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-25 06:52:13 | 显示全部楼层
因为24v同时给大电机供电,电源容易不稳,如果不稳压对低功率驱动电路影响很大。当然可以三块电池供电,但充电时要充三块电池太麻烦,本来想一块电池搞定,但电源稳压电路不过关。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 07:34:25 | 显示全部楼层
之前不是说48V转12V/30A和15V转5V吗?看样子又改变供电方案了。一组电池应该没问题的,用心设计一下肯定可以解决很多问题。
    其实,电压不一定不稳,用万用表测量电池电压只是平均值,如果用示波器测量,才能看到电机转动过程所造成的纹波情况。
    只需采取必要的滤波措施,应该很容易避免互相干扰。等lz发布具体的供电系统图然后继续分析。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-25 20:33:10 | 显示全部楼层

(原文件名:ISP供电下载图.JPG)

单片机由USB-ISP下载线共电,省去上面的供电稳压电路,又可以在线下载更新程序.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-25 20:40:15 | 显示全部楼层

(原文件名:ir2104供电.JPG)


(原文件名:无驱H桥.JPG)

驱动器及供电.15V锂电与动力24V电池共地.片机由于单独由ISP下载线共电与以上两块电池无物理联结,只通过光偶通信.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-25 21:02:31 | 显示全部楼层

(原文件名:570716_7089.jpg)



(原文件名:驱动轮结构.JPG)


(原文件名:20100825.jpg)

同步轮为铝合金制成,已做定位孔,质轻,联连可靠(需要三个并联使用).

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-25 21:07:46 | 显示全部楼层

(原文件名:履带板结构.JPG)

履带板为铝合金板,联系方式为铆接.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-25 21:32:56 | 显示全部楼层
场效应管准备更换为irfp2907 (75V,209A), 或 irfp4368.(75V,350A),大家给点意见!!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 22:35:56 | 显示全部楼层
你拿机器人小区巡逻、看家护院,估计小偷要乐坏了,会直接把整个机器人抱走,比院子里的东西值钱多了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-25 22:46:50 | 显示全部楼层
可加装催泪瓦斯,当搬离地面即拉燃,你不会连同催泪瓦斯一起搬走吧。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 22:56:59 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-8-25 23:07:23 | 显示全部楼层
导通电阻10毫欧的MOS,其导通损耗有多大呢?按电机电流10A计算,功耗为I*I*R=10*10*0.01=1W,不加散热器的话TO-220封装的会感觉明显发热。不过1W的功耗,不需要很大的散热器。如果电机电流达到15A,比如重载的时候,那么功耗就会有15*15*0.01=2.25W,也不是很大。
   如果导通电阻降低一倍,比如IRF2907,那么功耗下降非常明显。
   但开关损耗会比较大,因为这些MOS的栅极电荷都非常高,不能用较高的开关频率操作。另外,IR2104的驱动电流比较小,对付这类大输入电容的MOS,开关速率不能高了。估计1~2KHz问题不大。另外由于米勒电容也较大,输出电流的变化率也不能太高,否则MOS截止时,漏极电压上升过程会通过反向电容充电对驱动器造成较大冲击。所以,栅极到驱动器之间要串联电阻降低变化率,串联电阻值需要实际试验一下。有空再查查资料,看看取怎样的值比较合适。暂时可以串10欧试试。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-26 06:21:28 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-26 21:43:13 | 显示全部楼层

(原文件名:20100826(002).jpg)


(原文件名:20100826(003).jpg)


(原文件名:20100826(004).jpg)

最新设计的ir2104大功驱动电路板,采用 irfp2907,试动行2小时,无任何温升(不过还是加了散热片)
驱动,达99%,取消了充电时间即直接SD=1,in=1.即可.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-26 23:10:30 | 显示全部楼层

(原文件名:瓦力CAD0.1.JPG)

点击此处下载 ourdev_578043.rar(文件大小:15K) (原文件名:机器人主体.rar)

瓦力0.0版侧视图(CAD图真实尺寸mm)出炉..

出0入0汤圆

发表于 2010-8-27 00:40:50 | 显示全部楼层
楼主这个项目好玩啊,换个相机吧!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-27 09:19:32 | 显示全部楼层
很好。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-27 19:11:29 | 显示全部楼层

(原文件名:正视图.JPG)


(原文件名:电源背包.JPG)


(原文件名:太阳能充电器.JPG)

点击此处下载 ourdev_578187.rar(文件大小:44K) (原文件名:机器人主正面体.rar)
太阳能充电器20W(尺寸如上图为40CM*40CM)的,要300元,同步轮直径20CM的400一个(厚6CM),直径10CM的160元/个,直径5cm的 80元/个,一侧履带720元,两侧1440元。
譬部的一个小蜗杆电机260觉的有点贵,30W的。
由于履带轮过贵,打算问问铁制齿轮多少钱,改造一下,不过重量可能较重。
还有请大家提点意见身体的骨架有什么材料好。
铝合金有点软,角铁有点沉。。。。???

出0入0汤圆

发表于 2010-8-27 20:47:48 | 显示全部楼层
lz还是抓紧时间学习PROE这类软件吧,买本书只需一周最多2周业余时间,然后再花个把月把模型重新建立一下,工作效率高好多

出0入0汤圆

发表于 2010-8-27 21:45:05 | 显示全部楼层
再来给楼主加加油,还有这个热心观众ldch!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-27 22:06:56 | 显示全部楼层
加油!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-27 22:43:44 | 显示全部楼层
楼主加油!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-27 23:42:41 | 显示全部楼层
nx

出0入0汤圆

发表于 2010-8-28 10:30:51 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-29 11:35:32 | 显示全部楼层

(原文件名:M8控制通信板.JPG)
听LDCH,老兄建议学习protel 99se ,现将通信控制板改为PCB格式,以求以后制作需求(小东东不可以导出DWG的CAD格式,我的CAD还可以用,回头自己再做几个板看看效果如何)
关于老哥说的PROE 正在学习,这东东。。。得花些时间了。。。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-29 12:25:57 | 显示全部楼层
如果用CAD绘制PCB图是为了转印方便,那么其实应该还是将CAD转成BMP格式再转印吧,如果是这样的话,PROTEL完全可以,而且可以做得更好,关键是速度更快。所谓磨刀不误砍柴功,必要的学习是值得的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-29 13:19:54 | 显示全部楼层
是呀,就是打印出图后热转印,可以用protel做完导出到CAD 直接打印即可,当然在CAD里要设好比例,要不打出的的东东太大或太小。
关于PROE 正在学习中,好东西,很多CAD的东西可以用的上。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-29 15:30:22 | 显示全部楼层
PROTEL也可以直接打印,不需要另外转换。既然是直接打印,其实不都一样。但绘图效率,肯定是专用的软件更高了。所以,花点时间学习一下,绝对是有好处的。
   我的PROTEL在前年还用的很不熟,虽然我业余玩电子30几年了(从小学开始)去年开始才稍微用了点功,掌握了些功能的使用,工作效率确实提高很多了。但即便前年之前不怎么熟悉PROTEL的一些功能,绘图也坚持用PROTEL绘制,目的就是在使用过程中随时可以学习,即便没有学到新的功能,也能提高熟练程度。
   PROE的学习也是这样,买本书,学到一点功能后就立马用上去,等某个图形用现有的方法或者功能做不出来的时候,查阅书籍克服。几个图下来,就基本上可以应付多数情况了。如果死抱着一个软件不放,是没有机会提高的。
   多年前学习三维制图,是靠3DMAX,那时感觉这个软件绘制三维模型比CAD方便,但还是比较费劲,尤其是想要精密度较高的图形的时候,因为那个软件是视觉工具,不是工程工具。但由于习惯了3DMAX的操作思维方式,感觉三维软件都很难操作。直到真正下决心使用PROE,入门开始比较难,因为习惯思操作方式作怪,总是找不到感觉。开始靠网上下载的教程,后来实在不行,直接到书店买书,用心看书过去后,才突然亮堂起来,这个效率实在是高。所以,对lz来说,PROTEL跟CAD之间的选择应该是一个道理。
   我也是业余,只是看到lz做这么大项目,用的方法不对,提出来共同探讨,希望我们能够进步得更快些

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-30 06:34:56 | 显示全部楼层
谢谢ldch的经验分享,我也只是学电子才几年(本行学医的),软硬件均半路出家,以后还望您多多指到。
关于proe,我装拉一下午终于装上拉(真的很麻烦我装的4.0),晚上学习简单的零件,倒角,过孔会拉,继续努力!谢谢!老师推荐,过几天一定出个像样的proe的效果图。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-30 07:44:23 | 显示全部楼层
严重关注!!!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-30 11:10:36 | 显示全部楼层
很喜欢wali,只能默默的支持楼主了

出0入0汤圆

发表于 2010-8-30 23:14:43 | 显示全部楼层
支持!!!

出0入0汤圆

发表于 2010-8-31 08:42:50 | 显示全部楼层
顶起。。。。。。。。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2010-8-31 11:39:49 | 显示全部楼层
我也喜欢WALL-E,上一个在俄罗斯网站上下载的尺寸图

(原文件名:000B6.jpg)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-8-31 23:27:25 | 显示全部楼层

(原文件名:motor.JPG)

点击此处下载 ourdev_579231.rar(文件大小:2.76M) (原文件名:瓦力电机.rar)
1、首先谢谢hongyao 的尺图,这个很有用,严重感谢一下!!
2、花了一整晚,边学边做,完成主电机绘制PROE文件。
3、经与厂家协商,决定将方案改为 驱动轮、张紧轮为纺沦(还有钢制轮)制作 直径改为20CM,12CM,8CM,厚除8CM为厚5CM外,其余厚12CM.
履带为定制,专用橡胶履带(绝对专业厂家生产,这回可以用上缩小版的挖掘机履带拉)。形状待定。周长120CM.
由于采用以上工艺帮两条履带成本估计可以控制在900元以下,具体待定。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-9-4 19:15:35 | 显示全部楼层

(原文件名:履带总成2.JPG)

履带总成PROE新做

出0入0汤圆

发表于 2010-9-4 19:30:42 | 显示全部楼层
PROE学的不错嘛.加油!
支持楼主!

这段时间主要是有点忙,以后有空了也做一套玩玩.

出0入0汤圆

发表于 2010-9-4 23:28:51 | 显示全部楼层
楼主加油!!!!!!!坚决支持楼主!!!!!!

出0入0汤圆

发表于 2010-9-5 00:09:49 | 显示全部楼层
机器强人啊!关注中!~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2010-9-5 23:38:54 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XMjA0MTI1MjM2.html
主机+电路整体测试,通过!!!(新机体现没弄好,只能用旧机体测试拉)

出0入0汤圆

发表于 2010-9-9 23:25:45 | 显示全部楼层
加油啊!!!!!!加油1!!!!!!

出0入0汤圆

发表于 2010-9-10 23:00:39 | 显示全部楼层
处女贴给你了。加油!!!

出0入0汤圆

发表于 2010-9-12 02:53:36 | 显示全部楼层
我也想加入,小弟是企业咨询行业,做技术出身,懂Java,.NET,所以可以搞定ARM的小板,上面搭载Android或者Wince然后上面做些编程作为机器人的脑袋可以的,但是Pro/E一窍不通 哈哈。。。

出0入0汤圆

发表于 2010-10-24 23:42:33 | 显示全部楼层
回复【92楼】skyee
我也想加入,小弟是企业咨询行业,做技术出身,懂java,.net,所以可以搞定arm的小板,上面搭载android或者wince然后上面做些编程作为机器人的脑袋可以的,但是pro/e一窍不通 哈哈。。。
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我刚好是arm不会炮系统,不过单片机应付好了,我倒是会solidworks,我也想做,不过图纸可以做多漂亮多精确都可以,但是零件有才行。力学分析,要烧钱去按图纸加工差不多,要不然东凑西凑,唉。

出0入0汤圆

发表于 2011-2-6 21:33:04 | 显示全部楼层
回复【58楼】dfood
可加装催泪瓦斯,当搬离地面即拉燃,你不会连同催泪瓦斯一起搬走吧。
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要是我会戴防毒面具去偷

出0入0汤圆

发表于 2011-2-6 22:17:00 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2011-2-6 22:34:54 | 显示全部楼层
加油!关注中

出0入0汤圆

发表于 2011-2-6 22:36:04 | 显示全部楼层
搞机械设计PROE比不过SW 电机不可以用无刷电机吗,上电调方便,控制也方便,还省空间。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2011-2-13 21:10:18 | 显示全部楼层
可加装催泪瓦斯,当搬离地面即拉燃,你不会连同催泪瓦斯一起搬走吧。
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要是我会戴防毒面具去偷
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那你就不是小偷拉,你是恐怖分子,当场击毙
-------------------------->

搞机械设计PROE比不过SW 电机不可以用无刷电机吗,上电调方便,控制也方便,还省空间。
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这个电机是有些拼凑,年前找到代替它的更好电机,更易安装、减速比可调,但也更贵的一种减速直流电机。
关于为什么不用无刷电机,一控制复杂, 二这类电机更适用于轮式机器人,现在多是同轴的(省去联轴器)
而以上瓦力项目是履带的,故当时未采用。
最近,重新自购了打印机、塑封机等设备,准备重新设计,现正在设计中。望感兴趣的同志,多我发表改进意见。
现在电源问题已解决:
  临时总结如下,36V10A电动车电源,可通过限流电阻(一般2-3W100-200欧姆即可),再通过稳电容100毫法的,即可再到三端稳压即可,这么简单的电源电路我苦苦找了半年,非专业的悲哀,最后还是从《电动三轮车维修》一书后附电路图中找到这个电路的。。。。。。希望专业人士指点。。。

出0入0汤圆

发表于 2011-2-14 15:28:21 | 显示全部楼层
哈哈,好有趣啊~~~

出0入0汤圆

发表于 2011-2-14 16:12:55 | 显示全部楼层
想做就做, 强的!

出0入0汤圆

发表于 2011-2-16 10:02:51 | 显示全部楼层
回复【98楼】dfood
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有些问题要请教您,能给个邮箱、qq之类的联系方式吗?谢谢
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