机器人瓦力项目开源,望有志同仁多多支持

dfood · 发表于 2011-2-18 13:01:05

我的ＱＱ是273784187 不过很少在线，我的信箱是idfood@163.com也很少上。如果有什么要帮忙的　在这发个贴子我每天都会看的！！！
　　这几天重新研究了以上架购，存在如下问题：
　　１、首先供电电路乱，多电源供电造成很大的问题隐患，同时也不便于以后实用充电，现已改进电路　将由一块24V20Ａ铅酸电池供电。　经电路稳压出15V ,　５Ｖ。
　　２、基本驱动系统过于复杂，可靠性差，实验中齿轮链条结构　时有掉链子的情况出现。以后改为直接在电机上加轴连器+滚动轴承＋轮，的结构，望可靠性进一步提高。
　　３、如果改为它用，比如小区巡逻，建议将电机换为无刷电机同时采用轮式结构，这样更加节能，结构更加简单，可靠性更好，并且彻底杜绝跑飞现象。
　　缺点是电路及控制更加复杂。
　　其它方面：
　　１、下位机可以改用　Ｃ编写，以利于以后程序共享，上位机在ＶＣ程序原有基础上进一步的加入ＯＰＥＮＣＶ支持，利于以后智能发展。
　　２、传感器方面，增加手部压力传感器，增加位置传感器（伺服电上可改为简单的位置传感器，将可变电阻的输出线引出），增加方位传感器（指南针传感器、ＧＰＳ等）
　　３、增加上身升降系统，能调节身高这是机器人增加活动范围的重要指标。（现在可以通过两个推杆电机实现）
　　４、底盘牢固可靠度，原先的角铁太软,对于这么大（总重约４0KG）的机器人应当用3*3角铁+１２ＭＭ钢筋等，这样应该会好多拉（具体结构正在设计中，设计软件proe）

　　

　　

liuqishigou · 发表于 2011-2-19 09:40:11

回复【102楼】dfood
---------------------------------------------------------------------回复【102楼】dfood
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我想做个双极性方波的发生器，采用全桥实现但是现在刚开始就出点问题，桥的上面两个连在电源上的管子供电后会很烫手。
现在的电路很简单：就是推挽电路做驱动，h桥用的是场效应管，只有这些。
不知道为什么会那么热，您帮着想想。

zhoujshan · 发表于 2011-2-19 10:14:20

这个瓦力的手到不了身体的正前方？推杆电机的位置传感器具体怎么装？

dfood · 发表于 2011-2-19 10:36:38

请上图，上管热原因很多，驱动电压不足，驱动波行不好，不能完全关断，管功率不足等。

lyk07351 · 发表于 2011-2-19 10:42:41

好牛的东东，观望……

flyforyou85 · 发表于 2011-2-19 10:46:14

支持，能作出这样的一款机器人需要很多的时间，我觉得，结构上设计，与电子部分相比甚至更重要。期待中！

lindabell · 发表于 2011-2-19 10:51:34

楼主大强了

kms2hh · 发表于 2011-2-19 11:38:10

强烈支持楼主！

lsy5110 · 发表于 2011-2-19 11:54:23

tfavr2008 · 发表于 2011-2-19 11:55:20

强烈支持！喜欢瓦力，更喜欢MO. 可惜自己啥也不会。

dfood · 发表于 2011-2-19 12:38:21

有梦想，有收获，我也是学医出身，爱好而已。

dfood · 发表于 2011-2-19 15:13:54

参考电源　 (原文件名:重要电动车电源（重要）.gif)

48V转13.5为ir210４供电，13.5转出5V为片机供电，r75,r76,r80为扩流作用！

liuqishigou · 发表于 2011-2-19 19:37:54

回复【105楼】dfood
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(原文件名:GJ3XIEWJJQYZL})9`4JPL96.jpg)

liuqishigou · 发表于 2011-2-19 19:40:36

回复【105楼】dfood
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实际当中驱动部分用的是9012和9013 场效应管用的是70n10 反向器用的9013
您看看有什么问题？

dfood · 发表于 2011-2-19 20:38:17

看了下图，上图中Ｈ桥的左侧和右侧给同样的正（负）电压，这时应时Ｑ１,Ｑ８导通，Ｑ２,Ｑ７截止（负波同理），这时无法实现Ｈ桥功能，无法正反向，且这时属于上管，下管耗能模式（即此贴说的如果两个下位管或两个上位管同时导通，那么就相当于短路了电机的两端，电机转动时产生的自感能量会迅速消耗在电机和MOS管上，产生制动的效果，电机热和MOS管热也就不奇怪了，在电动车上使用时应避免这种现象发生。你可以做个简单的实验，用手转动电机的轴，短路电机的两端和断开时的效果差别会很大的。

）可参见。http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4222133&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=dfood&bbs_id=1027。

dfood · 发表于 2011-2-20 10:56:33

(原文件名:untitled.jpg)

(原文件名:底盘2.JPG)

(原文件名:底盘3.JPG)

(原文件名:底盘.JPG)

新设计的底盘结构，在原基础上加固，使用了40*40角铁，和外径５０ＭＭ的轴承套，请大家结点意见！

marshallemon · 发表于 2011-2-20 13:47:12

伊娃呢？

dfood · 发表于 2011-2-20 15:26:33

磁悬浮这东西中国还不过关，现在造艺瓦，只能是旋翼的，或者用火箭发动机也行。

begin · 发表于 2011-2-20 19:00:06

顶楼主！

liuqishigou · 发表于 2011-2-20 21:04:30

回复【116楼】dfood
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(原文件名:M`G_JBXZMGS72E@~6LD}5IG.jpg)

liuqishigou · 发表于 2011-2-20 21:09:14

回复【116楼】dfood
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1.图应该是这样的两路pwm信号输入负载出得到双极性方波仿真时没有问题
但是在实际的电路中，就是上面的两个管子热。我后来用两个场效应管并联，希望能够分流，从而减小电流，但是还是热。
2.再请教下：您说的管功率不足是什么意思？

dfood · 发表于 2011-2-20 22:01:57

试下驱动是管前串个30欧电阻。并联要分别串。

dfood · 发表于 2011-2-20 22:10:14

好像，关子需要负压来关断，此图只能开起。

dfood · 发表于 2011-2-20 22:16:10

换向后上管两侧开，一侧下管开，结果上管，负载发热。

dfood · 发表于 2011-2-20 22:18:51

请参照我给你的连接中，那个外国的NP场效应管H桥，我实验过没问题的。

liuqishigou · 发表于 2011-2-21 09:03:44

回复【124楼】dfood
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1.是栅极加负压钳位电路吗？
2.四个全加还是只加上面两个？
3.那个30欧的电阻是怎么计算的，还是不管怎么样都加30欧的？

dfood · 发表于 2011-2-21 09:45:49

是管断时，上管通过电阻接正压，下压管接负压或通过电阻接地，四个全加，管子只要电压够就行，电流很小

liuqishigou · 发表于 2011-2-21 10:18:26

回复【128楼】dfood
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好的我去试试谢谢哈

dfood · 发表于 2011-2-21 21:51:22

(原文件名:ourdev_577024.JPG)

如此图!!

daiyj004 · 发表于 2011-2-22 11:06:38

这个要顶

dfood · 发表于 2011-2-22 21:11:57

(原文件名:底盘２.JPG)

进一步改进，将轴套改细，直接两头加轴承，已找到正好内径32MM的铁管，从收废品的大叔那找的，东西品质不错，内径丝毫不差，可欲而不可求也。。

liuqishigou · 发表于 2011-2-23 09:11:39

回复【130楼】dfood
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这个图我没看明白，在问下：如果驱动能力够的话，是不是很可能是管子在关断的时候没有关断呢？用ir2110做个带负偏压的会好点吗？

dfood · 发表于 2011-2-23 12:39:06

是的，如果不用专用芯片，请参照上图！现在感觉用ir2104好点，因为有SD端可以确保关断管子！！

liuqishigou · 发表于 2011-2-23 15:41:42

回复【134楼】dfood
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ir2110也有sd端

dfood · 发表于 2011-2-23 21:41:38

(原文件名:底盘方案2.JPG)
底盘方案进一步改进，增强组装、维修性能，增加三根锣杆，方便拆卸。

用ir2110电路复杂些，简单的可以用ir4427,或用全桥　ＨＩＰ４０８１,
下图为别人的一个ＮＰ场效应管全桥，请做参考。

(原文件名:ourdev_575226.jpg)

dfood · 发表于 2011-2-27 19:37:05

(原文件名:底盘新2.jpg)

(原文件名:底盘新3.jpg)

底盘配件完成，待焊接！！

binaimei2007 · 发表于 2011-2-28 00:05:14

加油，楼主

unic · 发表于 2011-2-28 08:16:00

支持

hoho34 · 发表于 2011-2-28 08:48:03

楼主加油！

jackiezeng · 发表于 2011-2-28 09:51:13

好东西，MARK一下，

liuqishigou · 发表于 2011-3-2 16:09:52

回复【136楼】dfood
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按照那个电路连了能够出波形嘿嘿谢谢

lyk07351 · 发表于 2011-3-2 18:24:12

好强的项目

likeavr · 发表于 2011-3-2 19:44:34

Mark

dfood · 发表于 2011-3-3 20:15:12

恭喜，142楼成功，很高兴能和你一起进步。

cvi670 · 发表于 2011-3-3 21:17:39

看到你们的作品很是激动我很喜欢我可以加入么

dfood · 发表于 2011-3-4 07:23:31

当然可以，欢迎，只要在此发贴便可。当然先要声明自己擅长的方面。

dfood · 发表于 2011-3-4 07:39:02

这个相目包含很广，您可以选择如下方面进行研发，其余部份我会同步共享给大家：
1、主体机器部分设计、论证
2、控制电路，电源部分，无线通信部分，摄像头、传感器部分，驱动功率部分。
3、下位机软件部分，单片机编程或arm等。
4、上位机编程：含无线网络通信、串口通信、控制软件、视频识别软件、ai智能。
5、外型设计，项目可行实用论证，成本控制。

hefei1314 · 发表于 2011-3-4 15:05:14

ldch 很热情啊

ldch · 发表于 2011-3-4 15:28:08

很久没来这里了，最近太忙了

toynasa · 发表于 2011-3-4 15:52:39

决定投靠楼主帐下了。。。但是要预习功课先，一直搞高速电路的应用，没做过这些。

wsgj0 · 发表于 2011-3-4 19:09:53

对地盘履带部分很感冒

dfood · 发表于 2011-3-4 23:41:06

首先欢迎ldch，电源部分还望抽空关照，先拟选用24v通过一限流电阻200欧2w的再线性7512稳压7805稳压。管与加入项目，谢谢大家多多关注，此项目不设新手限制，我也是新手，大家一起学习个舒己见吗！底盘通过proe重新设计，这几天就能做好，只待焊接，打孔拉，关于三角履带，大家先设计一下吧，关键在成本1000多呀，和加工难度，真正的履带很难自己加工。

begin · 发表于 2011-3-5 00:03:01

再来顶一个！

dfood · 发表于 2011-3-5 20:50:04

(原文件名:底盘焊2.jpg)

(原文件名:底盘焊背3.jpg)

(原文件名:底盘焊.jpg)

焊接完成，用自己的小逆变电焊做的，结果焊到最后家里的线都烧了！！请大家注意，在家玩电焊的最好用逆变电机、粗点的铜线（最少4平方的）、并可靠接地、还要防止烫伤（电焊好像电到的少，烫到的到很多）。

dfood · 发表于 2011-3-12 21:33:19

(原文件名:底盘瓦4.jpg)

dfood · 发表于 2011-3-12 21:34:16

(原文件名:底盘瓦1.jpg)

haimie · 发表于 2011-3-12 21:41:28

这个要mark

dfood · 发表于 2011-3-12 22:25:06

(原文件名:底盘瓦3.jpg)

dfood · 发表于 2011-3-12 22:31:10

底盘已悍完，就此底盘制作完毕，测试后效果很好。焊完了才发现，如果自己焊工水平不行，就用点焊，还有就是电流要适当，电流大了容易焊穿，小了容易粘焊。
下一次，打算用铝合金制作上体，这样即能保证一定强度，又可以减轻重量，现在的上体太重拉！

liuqishigou · 发表于 2011-3-28 16:31:56

回复【145楼】dfood
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嘿嘿出差刚回来，继续做。现在的问题是想用专用的驱动芯片2110，vdd=vcc=15v，自举电容=1uf，自举二极管为fr107，LO输出正常，但是HO=vs=14v vb=14.5v，我觉得是自举电路没有正常工作，但是不知道怎么调了。

dfood · 发表于 2011-3-29 11:50:00

可能是，电容的问题要用漏电小的旦电容，还有驱动也很重要，要保证占空比小于98%，且双上臂或双下臂不常时间同时导通，可以参考我的ir2104设计。

liuqishigou · 发表于 2011-3-29 16:41:01

回复【162楼】dfood
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波形调出来了。

dfood · 发表于 2011-3-30 18:27:21

恭喜，我也要重做我的ir2104电路，这回加上电源单机＋限流限压电路，这回应该叫控制器拉！！

liuqishigou · 发表于 2011-3-30 20:20:07

回复【164楼】dfood
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一起加油！！！

dfood · 发表于 2011-5-29 15:52:27

今天重新组装机器人，用拉新焊的底盘，电路全部重新设计。电源用lm2576adj，将24v，10a铅酸电池稳压到15v给td340供电，td340输出5v给片机供电。h桥用irf2907，现在能正常运转，不过2907好像驱动频率不能太高现在1khz勉强驱动起来。现在2907还是有点热，占空比80%。请问用过的朋友，一般2907频率，占空比多少。

LSZD · 发表于 2011-5-29 21:53:24

呵呵顶起

oem88 · 发表于 2011-5-29 21:55:39

精神上严重支持楼主，全力观望中~~

dfood · 发表于 2011-5-30 00:57:14

谢谢大家观注，现在的问题是2907驱动频率小于1khz，即每次高电平驱动时间大于1ms，如果大到3%占空比，那低电平时间会是大于1ms，可td340在输入在持续低电平200us以上就进入刹车，即用2907会一直工作在不断起动，刹车状态，2907发热严重。看来只能换mofet或td340拉。。。。

dfood · 发表于 2011-5-30 10:34:06

问题基本解决，现在驱动频率６６ＨＺ，15MS 高电平１８０ＵＳ低电平，所有管均微热，只有一个管较热７０度左右（可能买到次品）.这样很好的躲开了ＴＤ３４０　２００ＵＳ就刹车的问题，事实证明　这时管确时处理较大功率区，连2907　这种管都热的要死，电流多大可想而知．．．

gloryzkl · 发表于 2011-5-30 15:17:41

牛人

dfood · 发表于 2011-5-30 20:52:10

新问题，由于下桥Ｇ没对地加１００Ｋ电阻，确定关断，ＴＤ３４０因过压或欠压关闭，至管烧坏，已烧坏１个！！！电机驱动因同时两个电机一起起动电流巨大，重新做分时驱动，．．实验中，即保证同一时刻不会有两个电机同时起动．．！！

cvi670 · 发表于 2011-5-30 22:41:25

回复【172楼】dfood
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可以考虑用电瓶车的调速器控制电机啊！

dfood · 发表于 2011-5-31 06:31:05

调速器，还是略显功能不足，需要能通信，能正反转，能pwm调速。

NS123 · 发表于 2011-9-23 15:41:50

mark

lipos · 发表于 2011-9-26 20:58:08

东西有点烧钱，先mark下，等攒够了再试试能不能做。

master863 · 发表于 2011-11-9 22:09:44

mark

sc09009033 · 发表于 2011-11-9 22:20:55

mark！太牛逼！

wpnx · 发表于 2011-11-9 22:29:25

qiang

only_1234 · 发表于 2011-11-10 07:14:18

也准备搞一个WALL E，但是发现自己的加工条件太差了，几乎都是要让别人加工，所以先打算从雕刻机入手，搞一台能加工铝板的，然后再弄
现在发现雕刻机和机器人是共性的，只是功能不一样而已
很佩服楼主，加工，电焊，软件，硬件都懂

建议楼主弄把角磨机把机架抛光，上点漆，不然以后生锈很难看

l09046162 · 发表于 2011-11-10 08:23:32

瓦力！！！楼主强人！！！！

automaticdai · 发表于 2011-11-15 20:51:51

不知道楼主的进展如何了

xintaisniper · 发表于 2011-11-15 21:02:14

mark

xslff · 发表于 2011-11-15 21:22:09

必须跟进

flor · 发表于 2011-11-15 22:04:57

mark

zhyum1 · 发表于 2011-11-16 00:16:20

严重支持楼主，明年开始做。今年手上还有些项目收尾阶段，有台铣床和做电路板的东西

kingboy100 · 发表于 2011-11-16 06:55:45

mark

automaticdai · 发表于 2011-11-16 08:23:58

遗憾的是，楼主消失很久了

amote · 发表于 2011-11-16 09:10:12

敬仰的楼主...

dfood · 发表于 2011-11-18 22:18:08

不是拉，我一直在搞。这是最新视频，不锈钢的机身，无限串口。
http://v.youku.com/v_show/id_XMjk4NTIyOTky.html

dfood · 发表于 2011-11-21 23:04:56

下个机器人草图（功率更大，个头更大） (原文件名:描图１.JPG)

zhangfanjm · 发表于 2011-12-21 02:11:13

好好学习，高手

cnzhoujin · 发表于 2015-10-20 11:00:42

不知楼主的这个产品现在咋样了，想知道。