最近借到一只松下A5系列的伺服电机，据说编码器很牛x有20bit，有没有哪位高手知道怎么读

real_zyf · 发表于 2010-12-17 22:29:37

用示波器看，不是AB相输出的，应该是要通信的，但不知走的什么协议

主要是想自己弄个驱动板伺服着玩玩，试试20bit编码器的威力

NJ8888 · 发表于 2010-12-17 22:32:58

有可能类似容栅尺（电子游标尺）输出吧，一个时钟一个数据那种方式

real_zyf · 发表于 2010-12-17 22:44:44

好像不是，没有时钟输入的，这几天慢慢研究研究

NJ8888 · 发表于 2010-12-18 07:38:23

我说的意思他自己出时钟出数据，机制与51同步串口输出一样

shdjdq · 发表于 2010-12-18 08:21:21

是个好东西

baplmqj · 发表于 2010-12-18 09:18:56

小日本的协议是不对外公布的

研究也是白费力;你没有办法批量成品

不如研究,欧系高档的电机

DSP_2812 · 发表于 2010-12-18 09:56:00

樱花协议？之前遇到过很BT

real_zyf · 发表于 2010-12-18 19:26:06

回复【3楼】888888888888
我说的意思他自己出时钟出数据，机制与51同步串口输出一样
-----------------------------------------------------------------------
现在看来似乎只是简单的差分信号，不知是不是普通的异步串口

回复【5楼】baplmqj 菜菜
小日本的协议是不对外公布的

研究也是白费力;你没有办法批量成品

不如研究,欧系高档的电机
-----------------------------------------------------------------------
明显只是好奇
而且欧系高档电机弄不到啊，如果是maxon之类的之前倒是接触过，编码器就是普通的2048线AB相输出，没什么搞头
倒是电机质量做的很好

real_zyf · 发表于 2010-12-18 19:26:23

回复【6楼】DSP_2812
樱花协议？之前遇到过很bt
-----------------------------------------------------------------------

哦？详细说说？

real_sugar · 发表于 2010-12-20 23:10:10

这个有搞头有空一起搞搞玩，正在弄台小雕刻机玩。
松下的码盘数据线写着D+ D-有点像USB的那种，估计是种差分通讯~

TRINAMIC · 发表于 2010-12-21 00:00:18

是单圈还是多圈，增量还是绝对值得啊？如果是增量的话使用万用表应该可以看到波形的，

real_sugar · 发表于 2010-12-22 00:24:44

万用表还是算了吧，抖抖编码器都去了几十格了。20bit单圈啊~

maorain · 发表于 2010-12-30 15:28:54

这个可能有点难，通讯协议是不公开的，你可以从伺服驱动器端输出差分编码器信号，具体分辨率可以设置。

real_zyf · 发表于 2011-1-6 16:02:18

嗯，初步确定，是2.5mbps的485串口

fountek · 发表于 2011-1-6 19:12:12

好多鬼子的东东都是通讯形式的，而且协议不开放

fountek · 发表于 2011-1-6 19:18:08

搂主玩过maxon？？我这里有个电机是直流伺服的，想减速（半速工作），板卡是松下的，要与松下机器通讯，所以不能换，能不能从编码器方面改改，可以是有偿的，多谢了！

y_square · 发表于 2011-1-6 19:54:14

回复【楼主位】real_zyf
-----------------------------------------------------------------------
上传一份日系编码器的手册，也是RS485@2.5Mbps的，希望对你有帮助

回复【15楼】fountek
-----------------------------------------------------------------------
何不把具体问题在此处说清楚？

多摩川TS5668N20编码器手册ourdev_609525UL3FP9.pdf(文件大小:1.64M) (原文件名:TS5668N20.pdf)

gujingji · 发表于 2011-1-6 20:09:21

建议使用与其配套的驱动器，然后从驱动器读取编码器的值

fountek · 发表于 2011-1-6 23:04:54

回复【16楼】y_square
回复【楼主位】real_zyf
-----------------------------------------------------------------------
上传一份日系编码器的手册，也是rs485@2.5mbps的，希望对你有帮助

回复【15楼】fountek
-----------------------------------------------------------------------
何不把具体问题在此处说清楚？
多摩川ts5668n20编码器手册 (原文件名:ts5668n20.pdf)

-----------------------------------------------------------------------

我要找些相关资料，还有马达型号，明后天一并传上来，还请诸位多关照

real_zyf · 发表于 2011-1-17 15:04:42

嗯，和多摩川的类似但不完全一样，以下是自己写的一个485转以太网的程序用lm3s8962监听回来的东西，大概清楚某几byte的意义，但有些还不知什么意思，不过要伺服控制应该够用了

理论上应该还能读出电机型号、温度之类的

点击此处下载 ourdev_611664X76DK3.xls(文件大小:37K) (原文件名:rs485.xls)

fountek · 发表于 2011-1-19 16:28:58

回复【15楼】fountek
-----------------------------------------------------------------------
何不把具体问题在此处说清楚？

上图，楼主多帮忙，晚了些没找到相机，手机拍的，我手上有马达，可供研究--黑马达（有编号）和装置里面白的一样，可互换

(原文件名:DSC00484.jpg)

(原文件名:DSC00485.jpg)

(原文件名:DSC00486.jpg)

(原文件名:DSC00487.jpg)

(原文件名:DSC00488.jpg)

(原文件名:DSC00489.jpg)

fountek · 发表于 2011-1-19 16:43:27

需要减速至原来的1/2或者1/4，前面的减速机是专用型，减速比 15：1，maxom只能找到31：1的，送料器上用，大部分时候单向运动而且不好安装，累计误差会很大，控制板是网络通讯的，无从下手，能否从编码器入手改动，谢谢了

real_zyf · 发表于 2011-1-19 18:47:43

楼上的可以考虑弄个单片机之类的，让编码器返回的脉冲数翻倍就是了，不过脉冲翻倍这事，不好做

fountek · 发表于 2011-1-19 23:50:08

和我想得差不多，现在有三种想法：

单片机脉冲*2；

如果原码盘是16线，看能不能换32线；

用齿轮组将编码器加速。

脉冲数翻倍real_zyf 能帮我做吗？需要什么可以商量
方便的话，留个联系方式！我的qq:125210295

youpeng · 发表于 2011-2-20 16:11:20

我手里也有一只松下的A5驱动器+伺服电机，编码器标识符G，20BIT，增量式。

连接到驱动器上，还没有测试怎样通过驱动器读出信号。

lz想使用PS和/PS两条线来定位？我找了说明书，上面没详细说明。

继续关注，学习！

lamus · 发表于 2011-2-22 00:03:21

A5我同样买了一台回来,打开看才知是珠海松下生产的.
包装很好,但实物外观光洁度,造工就是了差点.拿上手就知是国产松下.
编码器是有不同.听说码盆是原日本三丰代工生产,晶片用是SONY的.
日本企业精神确是不同,就是能做出精品.
国内就刚相反,有名气的早去搞房地产了.有品牌就卖品牌,
原自己产品就找别的厂家代工生产.消费者真的要学聪明些!

winkle · 发表于 2011-2-22 13:05:06

回复【20楼】fountek
回复【15楼】fountek
-----------------------------------------------------------------------
何不把具体问题在此处说清楚？
上图，楼主多帮忙，晚了些没找到相机，手机拍的，我手上有马达，可供研究--黑马达（有编号）和装置里面白的一样，可互换

(原文件名:dsc00484.jpg)
引用图片

<center>
<font ......
-----------------------------------------------------------------------

第一感觉是SMT贴片机器上的feeder

youpeng · 发表于 2011-2-22 17:18:13

我正在搞这个伺服，在伺服驱动上，还要输出OA，OB，OZ的成对差分信号，不知道怎么接入到PLC了？

请问这里有没有搞过的朋友，指点？

拜谢了！

real_zyf · 发表于 2011-2-26 01:57:30

回复【24楼】youpeng
我手里也有一只松下的a5驱动器+伺服电机，编码器标识符g，20bit，增量式。

连接到驱动器上，还没有测试怎样通过驱动器读出信号。

lz想使用ps和/ps两条线来定位？我找了说明书，上面没详细说明。

继续关注，学习！
-----------------------------------------------------------------------

我是用它的电机和码盘，自己的驱动板来玩，没用它自己的驱动器，目前效果不错

xiaomage_2000 · 发表于 2011-4-21 16:40:26

回复【27楼】youpeng
我正在搞这个伺服，在伺服驱动上，还要输出oa，ob，oz的成对差分信号，不知道怎么接入到plc了？
请问这里有没有搞过的朋友，指点？
拜谢了！
-----------------------------------------------------------------------

你可以用个光耦转换下，我们都是用A5（原来是A4）的OZ不是还有个Z相集电极开路输出吗第19脚。然后把转换后的A,B分别接PLC的X0，X1就可以了。Z相都是回原点用的，所以你可以只在回原点的时候考虑他，平时只靠AB相就可以了。

xiaomage_2000 · 发表于 2011-4-21 16:41:40

回复【28楼】real_zyf
-----------------------------------------------------------------------
我是用它的电机和码盘，自己的驱动板来玩，没用它自己的驱动器，目前效果不错
-----------------------------------------------------------------------

牛人！看来你的驱动器做成功了~~强悍！

real_zyf · 发表于 2011-5-25 23:25:26

回复【32楼】xiaomage_2000
-----------------------------------------------------------------------

还好吧，简单做个三环伺服而已
毕竟20bit精度放在那里，电机本身做工也很好，和之前用2500线码盘的国产电机不是一个层次

不过好像那码盘有点非正弦，低速会有鬼叫声，不知是天生如此，还是少给了什么修正指令......

cbcb128 · 发表于 2011-5-26 12:00:11

我有二个好象是+15V，0V，-15V，A，B，Z的直流伺服，用+12V，-12V可行吗？

Eastnorth · 发表于 2011-11-22 14:32:55

回复【28楼】real_zyf
-----------------------------------------------------------------------
只用其码盘？你是把编码器盖子打开从里面直接引的ABZ信号吗？

real_zyf · 发表于 2011-11-23 02:20:13

回复【35楼】Eastnorth
回复【28楼】real_zyf
-----------------------------------------------------------------------
只用其码盘？你是把编码器盖子打开从里面直接引的abz信号吗？
-----------------------------------------------------------------------

是“用其电机和码盘”

而且这码盘就算拆开也不会有abz信号的

Eastnorth · 发表于 2011-11-23 08:55:41

回复【36楼】real_zyf
-----------------------------------------------------------------------

我理解错了。看来lz是从PS和/PS 差分信号中分解出来编码信息。能否详细讲一下如何做到吗？

real_zyf · 发表于 2011-11-28 01:41:06

回复【37楼】Eastnorth
回复【36楼】real_zyf
-----------------------------------------------------------------------

我理解错了。看来lz是从ps和/ps 差分信号中分解出来编码信息。能否详细讲一下如何做到吗？
-----------------------------------------------------------------------

参考19楼贴出来的xls

Eastnorth · 发表于 2011-11-29 10:15:22

多谢，xls中第5,6行和8,9行应该分别是16位了，莫非高4位是第1,2行上？。

wangguanfu · 发表于 2011-11-29 10:28:13

回复【20楼】fountek
回复【15楼】fountek
-----------------------------------------------------------------------
何不把具体问题在此处说清楚？
上图，楼主多帮忙，晚了些没找到相机，手机拍的，我手上有马达，可供研究--黑马达（有编号）和装置里面白的一样，可互换

(原文件名:dsc00484.jpg) </center>
引用图片

<font ......
-----------------------------------------------------------------------

图片里的东西是SMT贴片机的飞达（自动供料机构）哦

LOVE_mcu · 发表于 2013-8-11 13:45:19

fountek 发表于 2011-1-19 16:28
回复【15楼】fountek
-----------------------------------------------------------------------
何 ...

贴片机飞达？

fwluck · 发表于 2013-8-12 13:02:07

试一下红圈部分是否有磁？

fwluck · 发表于 2013-8-12 13:05:11

试的话可能两个都有实质是一个有。这个如果没处理过输出正弦波。

zihe98 · 发表于 2013-8-13 16:47:32

好强的帖子得顶顶

ggddll · 发表于 2013-8-13 17:46:55

看看说明书，可以的。但是这个是分辨率。

LOVE_mcu · 发表于 2013-8-19 23:53:58

real_zyf 发表于 2011-1-6 16:02
嗯，初步确定，是2.5mbps的485串口

对头但是是10M的参考下Biss协议

ybboyxqi · 发表于 2014-6-2 05:49:03

我也在找一家可以仿造A5电机厂家合作

ybboyxqi · 发表于 2014-6-2 06:24:28

你好，怎么样联系到你。我正在找原人开发松下A5电机。

RobotRD · 发表于 2014-6-2 09:04:56

松下和安川的伺服电机编码器输出为485
maxon电机编码器不建议自己拆，大部分为胶粘的，需要烤

chendunzhi · 发表于 2016-8-2 16:22:18

本帖最后由 chendunzhi 于 2016-8-2 20:30 编辑

RobotRD 发表于 2014-6-2 09:04
松下和安川的伺服电机编码器输出为485
maxon电机编码器不建议自己拆，大部分为胶粘的，需要烤 ...

我现在手头上就有一只A5..说输出是2.5mbps 的485，可以用usb转485来测试这个输出吗？

chendunzhi · 发表于 2016-8-2 19:59:34

本帖最后由 chendunzhi 于 2016-8-2 20:29 编辑

请问大家一下，要怎么样才可以把数据读出来呢？我用usb转485接口，用串口调试助手，最高的波特率才能调到115200。。
看来需要用别的硬件才可以2.5mbps.
另外，读数据的话，应该是先要向编码器发出一个请求才可以，不是通电就直接有输出，对吗？

chendunzhi · 发表于 2016-8-2 20:34:57

话说这里所说的2.5mbps是指的波特率吗？

wsh · 发表于 2016-10-30 19:49:34

松下A5编码器标记一下

最近借到一只松下A5系列的伺服电机，据说编码器很牛x有20bit，有没有哪位高手知道怎么读

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源