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无刷电机的最小反应时间问题

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出0入0汤圆

发表于 2011-5-21 10:24:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
有没有人知航模用的无刷电机的最短反应时间是多少?我在看一些高人的文章时,知电调的更新率度一般为20ms,也有20ms到2ms通用的,那么有没有人出来说说,当这个更新高到什么时候是个上限呢,就是再高上去是没有意义的了?

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如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2011-5-21 11:09:36 | 显示全部楼层
无刷电机的最短反应时间  没有这个指标吧,根据你的负载、电机扭矩功率转速等来决定。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-7-10 11:59:36 | 显示全部楼层
根据输入控制信号的特点看,可以给它2.5毫秒的控制信号,至于这个2.5秒里,电机的微分响应不为零就是可以的,这样只会更细的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-7-10 12:02:08 | 显示全部楼层
ssaweee 发表于 2011-5-21 11:09
无刷电机的最短反应时间  没有这个指标吧,根据你的负载、电机扭矩功率转速等来决定。 ...

反正电调的响应是可以很短时间的,要是用数字信号控制,就可以很短很短了,不会受现有舵机信号的占空比的限制了。

出0入0汤圆

发表于 2014-2-13 14:05:15 | 显示全部楼层
这个是不是看控制脉冲的响应

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-18 09:30:01 | 显示全部楼层
现在用了几家的航模电调,发现有的用起不跟手,也有人叫它不细腻。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-18 09:31:07 | 显示全部楼层
这种不跟手的原因是什么呢?

出0入0汤圆

发表于 2014-9-23 09:43:49 | 显示全部楼层
个人认为任何东西都有它的适用范围,要求电机响应快是合理要求,但不能过分要求。

出0入0汤圆

发表于 2014-12-30 04:02:55 | 显示全部楼层
本帖最后由 Anteater 于 2014-12-30 04:09 编辑

仔细分析一下可能能清楚一点

1. 无刷的反应时间首先需要定义,我觉得lz是想问从输入变化到转速变化的延迟
2. 如果是转速阶跃响应怎么办

下面一个一个说
1. 从道理上说,只要无刷定子电流改变,力矩就应该改变,转速就会改变。这个反应时间应该是非常小的,就是电磁场传播速度,看你的线圈和永磁体的距离了。另外一部分延迟是从输入控制信号(I2C, PWM)到电调改变输出的时间,这个时间要看每个电调软件实现方法和硬件了. 从根本上说,电调改变输出就是改变PWM比较器的值,这个值什么时候变就要看软件怎么写了,比如每周期改一次或者每几个周期改一次。如果每周期改,那就最大延迟就是输出PWM的周期, 对于8KHz就是125us。 从输入信号开始,比如I2C的话,需要一点时间传输数据,就是(地址+ack+数据+ack)/clock rate,然后是ISR响应时间,然后若干指令之后该PWM比较器。这个延迟还是要看软件怎么写,也和硬件相关。总体来说,这个些延迟都不大,可能算下来可能0.2 ms都不到。
2. 如果看转速的阶跃响应就复杂了。 具体说来要看转子加上桨的转动惯量,转速,桨的阻力,和电调的控制方式。这个有点小复杂,但总体来说可以近似认为这个系统是个低通滤波器,最大带宽出现在0转速 (没空气阻力)施加最大力矩,这样可以获得最大的角加速度,也就可以转换成最大的响应频率了。我没具体数值,但是我觉得不会很大,有个一百两百也就差不多了。

出0入0汤圆

发表于 2015-3-3 15:26:34 | 显示全部楼层
这个跟PWM的最小占空比有关吧。更新速度太快,估计PWM的输出反应不出来,也达不到控制的要求。

出0入0汤圆

发表于 2017-10-9 09:30:18 | 显示全部楼层
我手上有一个瑞士的,规格书上面写的是油门从0-100时间在20ms以内,测试的时候感觉是指哪打哪。

出0入0汤圆

发表于 2017-10-9 09:31:19 | 显示全部楼层
凤凰跟他根本不是同一个等级
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