先做个预告，自制3D激光扫描仪和利用它进行的实时3D场景重建

cheaven · 发表于 2011-11-3 10:23:20

可以先看图和视频有个直观印象，因为是最近刚做好，文章还没开始写，所以过段时间会把原理和制作过程加上，是完全开源的作品。

视频：设备工作情况以及实时的室内3D模型重建。请点击：http://v.youku.com/v_show/id_XMzE4NzY1Nzcy.html

扫描的客厅 (原文件名:room_mesh.png)

自拍 (原文件名:self2.png)

说说性能指标：
1. 成本￥150左右
2. 精度：采用三角测距，5m处误差最大70mm。距离越近越小
3. 扫描范围：0-180度，最小0.3度步进(取决于舵机精度)
4. 扫描速度：30fps。取决于摄像头
5. 分辨率：5米处30mm。取决于摄像头和机械结构。

采用一个红外线型激光器、普通的usb摄像头、舵机、AVR MCU（利用我写的Arduino-lite和v-usb库)。

我争取这周内写好介绍文章以及将源代码整理，敬请期待:-)

kupica · 发表于 2011-11-3 10:26:17

期待，顶

theloong · 发表于 2011-11-3 10:28:23

MARK

StephenCui · 发表于 2011-11-3 10:31:04

正做这方面研究，楼主能否上传一些参考资料啊

bpesun · 发表于 2011-11-3 10:40:31

cool

lindabell · 发表于 2011-11-3 10:45:36

太强了，要是装我的DIY小车上，是不是就能自动驾驶了

wanghm35 · 发表于 2011-11-3 10:45:59

不错。这几天很多这方面的案例啊

hahahagg · 发表于 2011-11-3 10:56:45

期待～

wwqq · 发表于 2011-11-3 11:02:59

期待

packer · 发表于 2011-11-3 11:04:19

赞，差点要花399欧买一套，这下省钱了

whyjld · 发表于 2011-11-3 11:16:48

学习

flyforyou85 · 发表于 2011-11-3 11:22:52

等待楼主的文档

kupica · 发表于 2011-11-3 11:27:46

回复【9楼】packer
赞，差点要花399欧买一套，这下省钱了
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这位大哥，399欧？哪里买？精度怎么样？

lghtjpu · 发表于 2011-11-3 11:28:52

呵呵，等待...

zs3441548 · 发表于 2011-11-3 11:34:19

等待牛人，期待

hzqy110 · 发表于 2011-11-3 11:44:43

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

yinglively · 发表于 2011-11-3 11:47:42

牛人
等待华丽登场

xiaowu191 · 发表于 2011-11-3 11:52:14

期待中

zjy9430 · 发表于 2011-11-3 12:27:49

这个不错,能用在智能小车上

amote · 发表于 2011-11-3 12:29:47

太华丽了 ..期待

JamesErik · 发表于 2011-11-3 12:47:05

必须标记

10000years · 发表于 2011-11-3 12:57:50

mark

zht9961020 · 发表于 2011-11-3 13:07:57

期待

damoplus · 发表于 2011-11-3 13:10:55

期待，mark！

root · 发表于 2011-11-3 13:23:44

1. 成本￥150左右
==========================
厉害呀

twuking · 发表于 2011-11-3 13:23:51

有了这个技术XBOX360 Kinect也DIY了？

kupica · 发表于 2011-11-3 13:27:07

(原文件名:1.JPG)

(原文件名:2.JPG)

(原文件名:3.JPG)

以上是我用david laser扫的，惨不忍睹啊。看楼主效果应该比david强很多，期待楼主。

cheaven · 发表于 2011-11-3 13:43:54

回复【26楼】kupica 阿秋
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他这个是整幅画面同时扫描的吗？我这个是需要进行截面扫描的，速度相对慢一点
精度上我做过摄像机镜头校正以及测距校正，所以可以得到比较高的精度

shanyan · 发表于 2011-11-3 13:45:26

学习

zht9961020 · 发表于 2011-11-3 13:51:57

最早在国外网站上看到过类似的，好像使用的线性结构光，我用一字型激光器做过一个，那个激光器发出的是可见光（红色），距离近时激光线条纹较粗，边缘有散射，距离远了条纹很模糊，难点就是如何准确的在图像中提取那条激光线在物体上的条纹，我用的算法比较简单，就是从rgb图像中分离出红色成分，然后对每一行搜索亮度最大的点，认为它是激光条纹上的点，再根据针_孔成像模型和三角法求出三维空间坐标。

使用可见光产生条纹感觉不太好，环境噪声影响有些大，楼主用红外激光应该更好，但是不知道摄像头是加了红外滤光片还是专门的红外摄像头。

看楼主视频中有一个窗口应该就是显示的提取的激光条纹，从整体效果看是比较准确的，不知道提取是使用了怎样的算法？

kupica · 发表于 2011-11-3 13:56:34

回复【27楼】cheaven
回复【26楼】kupica 阿秋
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他这个是整幅画面同时扫描的吗？我这个是需要进行截面扫描的，速度相对慢一点
精度上我做过摄像机镜头校正以及测距校正，所以可以得到比较高的精度
-----------------------------------------------------------------------

也是截面扫描的，是用的一字型激光器，由于他这个必须把要扫描的物品放到一个全是圆圈的背景里，而背景调整又很难。很难得到精细的图形。

cheaven · 发表于 2011-11-3 14:00:09

回复【29楼】zht9961020
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用来红外以后画面几乎没有别的光线干扰，所以只需要求亮度最强的地方。这是其一
另外可以用质心法或者拟合gauss函数的方式求出子像素(subpixel)级别的激光中心坐标

然后就需要作校正，包括校正消除镜头的画面扭曲以及拟合求出具体的三角关系式的参数。

摄像头就用普通的，但要拆开镜头把里面的红外截至滤波片拆掉，外边加装红外带同滤波片。

寻找激光点的算法我之前做单点激光测距的时候也用过比较复杂的算法，光求亮度和色彩还不够。不过现在既然是红外，这些都可以省略

xaityang · 发表于 2011-11-3 14:09:55

mark

zht9961020 · 发表于 2011-11-3 14:14:09

明白了，多谢指点。
看了楼主的网站，很酷，乃高人也。

Jigsaw · 发表于 2011-11-3 14:23:01

机器视觉
在一个老外的网上看到过

aleyn · 发表于 2011-11-3 14:30:38

期待

bad_fpga · 发表于 2011-11-3 14:31:26

太强悍了，顶

wisology · 发表于 2011-11-3 14:38:05

mark

lee_avr · 发表于 2011-11-3 14:49:34

mark 这个可是个好东西

our2008 · 发表于 2011-11-3 14:57:59

mark

Garbage614 · 发表于 2011-11-3 16:53:23

这个一定要顶

jyjmaster · 发表于 2011-11-3 16:59:07

期待。。

xieshuangok · 发表于 2011-11-3 17:06:55

期待，期待

amity · 发表于 2011-11-3 17:16:22

这个一定要顶

czzhouyun · 发表于 2011-11-3 17:59:02

这个要顶

2007 · 发表于 2011-11-3 18:43:05

好东西

safan · 发表于 2011-11-3 20:22:03

mark!!

plc_avr · 发表于 2011-11-3 20:23:59

这个要MARK！

lenyufh · 发表于 2011-11-3 20:40:18

这个真的很强

superrf · 发表于 2011-11-3 20:40:40

好东西，期待

theloong · 发表于 2011-11-3 21:45:48

mark

theloong · 发表于 2011-11-3 21:46:12

不放心再mark一下~~

manhere · 发表于 2011-11-3 21:58:24

牛叉，到时候做一个

kill_c · 发表于 2011-11-3 22:04:16

期待

richey07 · 发表于 2011-11-3 22:05:46

mark

cne53102 · 发表于 2011-11-3 22:08:06

mark

bygreencn · 发表于 2011-11-3 22:13:53

￥150 !!! 强, reigl faro，基本都上百万了，当然了距离和精度都高很多。

ndt2000 · 发表于 2011-11-3 22:20:13

期待。。

SYJ_SUN · 发表于 2011-11-3 22:53:05

MARK

sonna · 发表于 2011-11-3 23:23:44

这个强，占位等待！

wandy2010 · 发表于 2011-11-3 23:29:18

呵呵，有一个好玩的东西啊！

期待楼主大作

扫描个漂亮mm吧！

killin · 发表于 2011-11-4 00:25:37

期待，前途不可限量。

jaky80000 · 发表于 2011-11-4 02:10:11

做个记号，期待

chengyabcd · 发表于 2011-11-4 08:27:32

太强大了！MARK一下

wuxi_stl · 发表于 2011-11-4 11:35:15

qidai

q451993547 · 发表于 2011-11-4 20:52:32

太强了期待啊

chenqi · 发表于 2011-11-7 09:38:36

mark

sunzhaod · 发表于 2011-11-7 10:14:19

强大

aries_mu · 发表于 2011-11-7 13:01:09

再mark

baicker · 发表于 2011-11-7 13:51:50

mark党路过

fbp117 · 发表于 2011-11-8 00:22:42

期待大作

amygse · 发表于 2011-11-8 08:52:36

mark

skystalker · 发表于 2011-11-8 09:01:21

这个必须MARK

huangdog · 发表于 2011-11-8 09:01:42

难道我没有记号吗。。。

gc56198 · 发表于 2011-11-8 09:11:38

顶上一个

zsq20080505 · 发表于 2011-11-8 10:06:03

CSK的一定要顶

lranfeng · 发表于 2011-11-8 15:40:46

期待中啊！！！！顶

gusigusi · 发表于 2011-11-9 11:32:51

楼主强人

qdght · 发表于 2011-11-9 17:22:59

期待，楼主太牛了

oldbreadman · 发表于 2011-11-9 20:18:11

好东西，必须mark

sz135848 · 发表于 2011-11-10 00:57:50

回复【楼主位】cheaven
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Mark,这个很酷

maxims · 发表于 2011-11-21 19:21:10

额，这个。。。论坛怎么没有收藏功能呢？

lbxx135 · 发表于 2011-11-21 19:35:07

这个蛮有意思的，可以关注一下

zulu · 发表于 2011-11-21 20:04:05

mark!!!

HYZ1989 · 发表于 2011-11-21 20:10:47

mark

kclc · 发表于 2011-11-21 22:45:54

强帖留名

dingaoop · 发表于 2011-11-25 17:41:46

mark

not_at_all · 发表于 2011-11-25 17:47:36

期待中

wuguoyan · 发表于 2011-11-27 17:44:48

太强了期待啊

wjd40 · 发表于 2011-11-27 18:27:35

MARK~~

xxl88 · 发表于 2011-11-27 19:26:49

期待

ybyxz · 发表于 2011-11-27 19:32:58

mark!

asdf1776 · 发表于 2011-11-27 19:50:53

牛人，我在武汉光博会上见过一个厂做了这个设备，扫描了学校操场，看起来挺不错的

sibao · 发表于 2011-11-28 15:25:26

太高深，看不懂

cheaven · 发表于 2011-12-2 15:33:08

文章已经发表，见http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=5247845&bbs_page_no=1&bbs_id=9999

tsewon · 发表于 2012-3-27 00:03:55

留个脚印，学习

电到跳 · 发表于 2012-3-27 10:16:07

如果能加上些智能识别功能，非常有应用前景。

wsdc · 发表于 2013-3-19 13:35:17

很好的东西mark！

jiang887786 · 发表于 2017-4-28 12:28:19

楼主不更新了？什么情况？

tangmintm8013TM · 发表于 2017-5-1 09:40:35

厉害哦！

先做个预告，自制3D激光扫描仪和利用它进行的实时3D场景重建

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！