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[注意]重新设计了一下最小系统,大家一起来修改(12月17日更新)

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出0入0汤圆

发表于 2005-10-7 22:13:22 | 显示全部楼层 |阅读模式

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2005-10-8 01:38:47 | 显示全部楼层
好像没有什么传感器。

出0入0汤圆

发表于 2005-10-8 09:51:26 | 显示全部楼层
BUZZER直接用IO来驱动不安全,小心IO脚过载。建议加上一个小功率的三极管驱动。



还有节PC5和PC6的开关是干吗的,碰撞检测开关吗?为何不接到INT0和INT1呢?碰撞检测在机器人任务里应该列为较高优先级的任务,适合放在外部中断里。如果放在一般的IO上就要不断轮询该IO脚,CPU负担较重。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-10-8 20:44:54 | 显示全部楼层
PC5和PC6的开关是按钮,按扭在调试程序的时候很有用的,毕竟小车会跑,JTAG不方便,出了问题最好靠按扭和LED,LCD来解决,所以设计了2个按钮/LED。



PC5,PC6作为输入的时候是按钮,作为输出的时候就是LED了,节省了2个端口。



至于碰撞开关的问题,我一般都是用扫描而非中断的方式来解决的。因为单片机的计算速度相对于机械运动来说实在太快了,除非一些特殊场合。



PD我把RXD,TXD留了出来做拓展总线,4,5是PWM,23,67是INPUT,PORTD就用完了。所以外部中断的脚也被马达控制占用掉了。如果真的需要外部中断,2个恐怕也是不够的,毕竟碰撞开关一般都有4个~8个,所以我觉得如果需要外部中断,可以选用MEGA168,这样PC,PA的传感器都可以使用中断。



PA我没有占用,作为传感器插口,按(信号,+5v,GND)的引脚顺序排列,满足工业传感器的标准。PC我占用了3个脚,另外5个预留作为遥控输入。



其他传感器不在最小系统的设计范围之内,以后再来设计。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-10-8 21:10:35 | 显示全部楼层
按照彩虹所说的,加了个9014来控制BUZZER。



另外把PC4拿来做了个三极管驱动,这样就可以直接驱动风扇了。



修改后的SCH





修改后的PDF

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-10-9 21:27:43 | 显示全部楼层
是否还有什么问题?希望看过的人都发表一下建议,让我们能做的更完善一些

出0入0汤圆

发表于 2005-10-10 09:52:25 | 显示全部楼层
为什么不用步进机?

直流电机好多问题吧,不好控制啊,个人经验就算用了编码轮也不能很好的解决问题。

出0入0汤圆

发表于 2005-10-10 10:35:48 | 显示全部楼层
为什么不用步进电机的理由:

1、步进电机虽然比直流电机精密和准确,但是同等功率下力矩小,转速低,效率低。

2、大功率的步进电机难找,驱动起来也比直流电机+减速器方案要难,成本要高很多。

出0入0汤圆

发表于 2005-10-10 10:48:22 | 显示全部楼层
楼上的,那你怎么解决定位的问题呢?

看是什么用途了吧~要是不用定位的话当然直流机比较好。

假如是做类似CCTV那样的比赛用的话(我的意思是要定位,要是狂冲的当然不行)直流机就不好办了~

出0入0汤圆

发表于 2005-10-10 12:19:47 | 显示全部楼层
能精确定位的机器人在业余条件下,恐怕是很难,而且成本很高,不适合初学者玩。国内那种大学机器人比赛,有时真的是不计成本的,我们业余条件下可做不到,除非哪个大款给我资金了,呵呵……



纵观市面上一般的学习和竞赛型机器人,无不以直流电机+减速器+编码盘来比较折中的解决定位问题,也是不无道理的,毕竟一款学习和常规竞赛的机器人,并不是以突出定位精确为特色亮点,反而稳定耐用、有个好的编程开发环境倒是很重要的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-10-10 12:28:16 | 显示全部楼层
楼上的,难道我们的机器设计了就是为了去参加CCTV的比赛吗?



比赛还有很多,大部分都不需要步进电机,何况步进电机控制起来比直流的要麻烦.



就算用了步进电机,那也不能准确定位.就算你知道轮子转了多少,那又能说明什么呢?忽然转弯,倒转,刹车,都会导致转速*周长*时间<>行驶距离.再加上重心,轮子摩擦力,地面质地,质量等因素,通过控制轮子来定位根本是没有意义的.



如果要定位,应该通过外界标识或者相对位置来调整位置,否则精确定位是没办法简单实现的.



也就是说,一个步进电机走了100步,在这个车上和在那个车上的行驶距离是不一样的,在这个地面和那个地面上的行驶距离也是不一样的,可以说通过步进电机和光电编码来实现定位是根本不可能的.



其实通过精确控制时间,直流电机的定位效果也是不错的



谢谢barrin的建议

出0入0汤圆

发表于 2005-10-11 22:52:59 | 显示全部楼层
作为一台学习和入门的机器人,成本是应考虑的一个重要因素,赞成两位斑竹的意见.只有成本低,参加的人才会多.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-10-12 20:35:25 | 显示全部楼层
呵呵,我觉得大家有时候把很多问题想的太复杂了,很容易把事情越弄越复杂

出0入0汤圆

发表于 2005-10-14 14:18:34 | 显示全部楼层
PC4的三极管用8050、8550或开关管可能更好一些。

AREF最好加上基准电压源如TL431

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-12-17 20:11:47 | 显示全部楼层
最近生病了,有时间,又把这张图翻出来改了又改。



加了2个保险丝。



加了很多抗干扰的104。



把8050改成了3安培的882。



调整了一些电容电阻的值。



在开关上添加了一个放电电阻用于关机后电容的放电。



加了一个二极管,防止电源插反。



增加了电源电压反馈和马达功率反馈功能。



增加了一个功率器件驱动。



增加了对LCD背光的支持和开关。



增加了L298的风扇电源和开关。

出0入0汤圆

发表于 2005-12-17 20:25:46 | 显示全部楼层
电源部分的元件标注可能有错误,注意检查一下。

wudi兄最近好像一直生病,可要保重啊!!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-12-17 20:34:44 | 显示全部楼层
电感好象多了1个0。。



没关系,死不掉的

出0入0汤圆

发表于 2005-12-17 20:41:53 | 显示全部楼层
输出电容大于输入电容4倍,电流会倒流吗??
-----此内容被zhou_1989于2005-12-17,20:42:18编辑过

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-12-17 20:46:06 | 显示全部楼层
主要考虑到2575输出的波形问题,所以忽略了两边的电容值问题。

出0入0汤圆

发表于 2005-12-17 20:49:19 | 显示全部楼层
考完试我拿示波器看一下。应该不用那么大的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-12-18 09:13:47 | 显示全部楼层
大电容还有一个目的是防止马达反转掉电。4个广茂达马达要用20000才能稳住。



我仔细想了一下,就算输入的电容比输出大,功率器件仍然会先把输入电容的电放掉,照样会回灌。解决办法是象7805那样输入输出见反接一个二极管。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-12-18 09:29:08 | 显示全部楼层
已经改正了这个错误
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