搜索
bottom↓
回复: 676

趁着愚人节..让我的毕业设计出来晒晒太阳..魔方机器人..

  [复制链接]

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 13:50:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 kayatsl 于 2012-4-1 14:04 编辑



从去年圣诞开始断断续续做到现在.. 从一开始材料选型,到整个机械结构设计,搭建起来,然后设计程序,设计电路板,回来焊板,调程序..

因为论文还没开始写..还在整理思路.. 所以东西先不发上来了,等搞定答辩再拿上来..

原理大概说说.. CCD拍摄魔方各个面. 通过SAA7111解码,经过CPLD. 之前想用CPLD做一下简单运算..不过现在看来可能不大够时间写..

所以现在只是让数据在CPLD中选择一下引脚,然后给STM32来做处理. 因为比较耗内存,所以选了F103VC系列.

STM32把图像存下来, 分析图像中有没有像魔方的东西,有就开始跟踪魔方的色块..作为提取颜色标定..

彩图数据用的RGB565.. 因为RGB565换其他坐标系好算. YUV的话,STM32采集时序要很注意,不然采错机率挺高..这也是选SAA7111的原因

然后在STM32里面进行颜色识别,给程序里面的虚拟魔方配色, 然后开始解魔方.

解魔方的方法有很多种..开始想试下最少步数..用IDA*算法,在电脑上很快能出结果..可是扔到STM32上..惨了..

没办法,只能简化运算,所以选择了速拧高手用得比较多的CFOP..这样运算量能下来了.. STM32能应付..

算完所有路径,优化好以后,用TIM1 和TIM2输出8路PWM来控制8个舵机运动.

另外借用一下alientek的板子做上位机显示.. 接了条串口线,让视频和魔方的实时数据发送到alientek板子上的液晶来显示..

下面看看图...............还有看图前问一句. 我知道应该到求职版去问..不过既然这里发贴了.顺便问问有木有哪位老板肯收我? 最好是是广州 佛山















本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 13:57:51 | 显示全部楼层
好酷呀,很漂亮

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 13:59:19 | 显示全部楼层
很酷啊有木有有木有

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:00:02 | 显示全部楼层
哇塞,毕业设计做成这样,厉害啊~~坐小角为什么有透明的图像显示啊,很好奇

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:00:50 | 显示全部楼层
等你答辩完 再来欣赏!!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 14:02:27 | 显示全部楼层
wuguoyan 发表于 2012-4-1 14:00
哇塞,毕业设计做成这样,厉害啊~~坐小角为什么有透明的图像显示啊,很好奇 ...

因为alientek的板子液晶背景是黑色的

弄到会声会影里面把两个视频叠加,然后把黑色滤掉, 所以透明了..

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:05:02 | 显示全部楼层
这个想法不错,水平也很高,以前解不出魔方,我都是手动输入,计算机算出来,然后继续拧。

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:05:25 | 显示全部楼层
非常不错,漂亮

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:08:25 | 显示全部楼层
那个黄色的条条那里卖的?

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:11:20 | 显示全部楼层
SO  CO0L

出0入98汤圆

发表于 2012-4-1 14:12:51 | 显示全部楼层
我看这个机械结构跟那个号称世界最快的魔方机器人是一样的
楼主这个解一次要多久?

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:12:52 | 显示全部楼层
期待。。。。。。。。。。。。。。

出100入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:15:09 | 显示全部楼层
rclong 发表于 2012-4-1 14:12
我看这个机械结构跟那个号称世界最快的魔方机器人是一样的
楼主这个解一次要多久? ...

看视频时间,这个用了一分半左右时间~~
LZ厉害哈!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:17:08 | 显示全部楼层
kayatsl 发表于 2012-4-1 14:02
因为alientek的板子液晶背景是黑色的

弄到会声会影里面把两个视频叠加,然后把黑色滤掉, 所以透明了.. ...

原来如此,佩服,能否共享点资料给论坛的大伙学习下,非常感谢啊~~

出0入8汤圆

发表于 2012-4-1 14:21:10 | 显示全部楼层
厉害厉害

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:21:12 | 显示全部楼层
厉害!你这些塑料支架是哪里买的啊?

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:21:28 | 显示全部楼层
好酷呀,很漂亮。就是速度有点慢

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 14:27:14 | 显示全部楼层
roy2002 发表于 2012-4-1 14:08
那个黄色的条条那里卖的?

淘宝有个店叫螃蟹王国,在那买的,用于玩具车架的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 14:30:35 | 显示全部楼层
airfex 发表于 2012-4-1 14:21
好酷呀,很漂亮。就是速度有点慢

用几十块钱的舵机,加单片机来跑,速度肯定没nxt控制nb的乐高电机来的快,如果用几百块的舵机加上二阶段搜索,会快很多

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:31:09 | 显示全部楼层
太酷了  

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:33:20 | 显示全部楼层
kayatsl 发表于 2012-4-1 14:30
用几十块钱的舵机,加单片机来跑,速度肯定没nxt控制nb的乐高电机来的快,如果用几百块的舵机加上二阶段 ...

不知道楼主有没有打算分享一下资料。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 14:37:04 | 显示全部楼层
airfex 发表于 2012-4-1 14:33
不知道楼主有没有打算分享一下资料。

等答辩完吧,会把东西放上来

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:44:26 | 显示全部楼层
不错啊,真犀利啊~

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:49:56 | 显示全部楼层
后生可畏啊......

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:52:50 | 显示全部楼层
太牛了,很不错呀

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:53:10 | 显示全部楼层
我狂顶,90°仰望

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 14:57:11 | 显示全部楼层
碉堡了啊

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 15:02:26 | 显示全部楼层
貌似算法效率很高,谢谢介绍个tb的好去处,一下子勾起儿时的兴趣了

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 15:02:49 | 显示全部楼层
NBNBNBNBNB

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 15:12:35 | 显示全部楼层
帅呆了!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 15:24:36 | 显示全部楼层
确实不错。想问下楼主是本科生还是研究生?

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 15:31:37 | 显示全部楼层
帖子的速度好快啊,如此有分量的东西看来是花了好多的心思了

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 15:35:56 | 显示全部楼层
创意控。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 15:49:30 | 显示全部楼层
changhui0222 发表于 2012-4-1 15:24
确实不错。想问下楼主是本科生还是研究生?

本科,大四

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 15:53:58 | 显示全部楼层
jjj2012 发表于 2012-4-1 15:31
帖子的速度好快啊,如此有分量的东西看来是花了好多的心思了

前后是真的花了不少心思

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:14:10 | 显示全部楼层
楼主太牛了···顶啊,期待详细内容

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:19:21 | 显示全部楼层
cool ,more!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:23:45 | 显示全部楼层
实在是叹为观止了, nb

出0入4汤圆

发表于 2012-4-1 16:35:10 | 显示全部楼层
很有创意

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:40:20 | 显示全部楼层
很有创意,太牛了

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:41:05 | 显示全部楼层
太牛了,COOL!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:43:19 | 显示全部楼层
挺厉害的 期待LZ用的算法

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:44:09 | 显示全部楼层
做这个是不是首先要自己能复原才行啊?目前我只能手工复原两层。

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:44:23 | 显示全部楼层

        楼主牛啊有木有!!反正我是大开眼界了。。咱论坛里什么狠角色都有啊。。。

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:46:13 | 显示全部楼层
这个绝对惊艳全场。此贴必火……

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:46:46 | 显示全部楼层
楼主有才,工程好大哦!!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 16:58:52 | 显示全部楼层
lisingch 发表于 2012-4-1 16:44
做这个是不是首先要自己能复原才行啊?目前我只能手工复原两层。

需要啊...

做这个有时候卡错位了.. 舵机会把魔方扭散的..

重新拼魔方的时候要自己扭一次,保证组装正确,不然扭死也扭不出来..

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 16:58:58 | 显示全部楼层
电脑天才造出魔鬼身材女机器人Aiko(组图)
http://it.hinews.cn/page5.php?xuh=70056

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:03:36 | 显示全部楼层
很强大,牛人太多

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 17:03:38 | 显示全部楼层
GNMXD 发表于 2012-4-1 16:58
电脑天才造出魔鬼身材女机器人Aiko(组图)
http://it.hinews.cn/page5.php?xuh=70056

不知道是女机器人还是 女 性机器人..

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:05:32 | 显示全部楼层
非常有意思。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 17:10:39 | 显示全部楼层
yqyq31601099 发表于 2012-4-1 16:36
楼主,我佩服的五体投地啊。。。楼主是哪个牛逼大学的啊?

哎.. 学校基本跟电子不扯关系...

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:12:15 | 显示全部楼层
mark ,观注中。。。真的不错啊,期待资料分享

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:12:37 | 显示全部楼层
想想我的毕业设计,哎 掩面飘过~

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:13:13 | 显示全部楼层
创意不错,建议资料上传完后给个裤子!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:18:57 | 显示全部楼层
楼主大学真的没有白学!

有ccd 方面的资料吗?共享?/

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 17:26:20 | 显示全部楼层
longlong105 发表于 2012-4-1 17:18
楼主大学真的没有白学!

有ccd 方面的资料吗?共享?/

你具体需要ccd的什么资料??


魔方的技术问题可以讨论,只是暂时不公布东西,等答辩完了再说..

大学倒感觉没学啥..自己在实验室捣鼓的多.. 去年搞完智能车..所以对摄像头,舵机,自动控制算法什么的挺熟悉了..

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:31:15 | 显示全部楼层
实在是非常牛逼的啊~期待楼主的资料,机械部分。。。对我们这些纯电子的人来说,机械就是噩梦啊~

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 17:38:40 | 显示全部楼层
顶啊,等楼主啊

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 18:00:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 Name_006 于 2012-4-1 18:01 编辑

好吧 楼主 让我们压力好大啊 ~~~~~~~~~~~~~~~                                             

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 18:07:58 | 显示全部楼层
xinzhi1986 发表于 2012-4-1 17:31
实在是非常牛逼的啊~期待楼主的资料,机械部分。。。对我们这些纯电子的人来说,机械就是噩梦啊~ ...

机械部分头两幅图大概应该可以看出来了..

做不难,主要是组装,打孔.要保证中心尽量对正,不然魔方散架机率很高..

输入下面问题的答案
51 - 1 = ?                     这次比较简单..

抱歉,您所在的用户组每小时限制发帖 5 个,请稍候再发表

哎.. 被啊莫禁言了..

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 18:10:08 | 显示全部楼层
Name_006 发表于 2012-4-1 18:00
好吧 楼主 让我们压力好大啊 ~~~~~~~~~~~~~~~

不敢不敢....

话说之前我考虑毕设搞类似DJI那样的四轴... 可是没地方试飞..后来搞魔方去了...

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 18:16:43 | 显示全部楼层
佩服,楼主威武

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 18:18:52 | 显示全部楼层
楼主作为一个本科生那是非常牛了!几个月时间搞成这样不容易啊!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 18:20:35 | 显示全部楼层
老大,给条裤子穿穿吧

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 18:30:18 | 显示全部楼层
楼主,很强,本科毕业设计就能达到这个水平

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 18:41:33 | 显示全部楼层
jlhgold 发表于 2012-4-1 18:18
楼主作为一个本科生那是非常牛了!几个月时间搞成这样不容易啊!

所以工作还没有着落...

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 18:50:53 | 显示全部楼层
牛人,希望楼主传点资料上来给我们学习学习!!!也好让莫大给条裤子!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 19:03:51 | 显示全部楼层
这个真的很不错,想问下楼主这个总花销是多少?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 19:06:51 | 显示全部楼层
binaimei2007 发表于 2012-4-1 19:03
这个真的很不错,想问下楼主这个总花销是多少?

算上烧的东西和有些不适合放弃了的方案的话.

总共应该快接近3k..

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 19:15:52 | 显示全部楼层
算法和图片后期处理很牛掰~~~

进来佩服下~~~~

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 19:23:13 | 显示全部楼层
太漂亮了,这个要顶

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 19:25:21 | 显示全部楼层
牛叉。! 威武。 终于有人配得上凤姐了!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 19:27:29 | 显示全部楼层
叹为观止了, 学习

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 19:31:51 | 显示全部楼层
牛人,中国有希望了。顶

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 19:39:58 | 显示全部楼层
太酷了 非常的崇拜

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 20:03:26 | 显示全部楼层
楼主很不错!前途无量

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 20:14:04 | 显示全部楼层
这个必须顶~

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 20:16:26 | 显示全部楼层
赞一下,LZ的学校跟机电没关系,那LZ是学什么专业 的啊

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 20:21:45 | 显示全部楼层
so cool

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 20:25:01 | 显示全部楼层
woodlynn 发表于 2012-4-1 20:16
赞一下,LZ的学校跟机电没关系,那LZ是学什么专业 的啊

学的通信工程..   算是稍微拉边..

出0入8汤圆

发表于 2012-4-1 20:27:09 | 显示全部楼层
动作准确,节奏感好,开眼界了。

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 20:27:11 | 显示全部楼层
牛叉...

楼上的头像竟然跟我的一样....

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 20:27:23 | 显示全部楼层
相当cool

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 21:17:19 | 显示全部楼层
kayatsl 发表于 2012-4-1 19:06
算上烧的东西和有些不适合放弃了的方案的话.

总共应该快接近3k..

看到LZ的报价 表示担忧啊 如此高的成本 学校能给你出多少?不会做一个毕业设计自己倒贴2000多吧 倒贴个100-200倒是可以接受的

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 21:33:07 | 显示全部楼层
真看到牛人了!PF啊!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 21:36:37 | 显示全部楼层
确实实力派,毋庸置疑呀!不过工作要选好,不然很难发挥才能。最好去一家小企业,这样全公司都只望着你,比要进入大公司做个小角色强多了。

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 21:39:38 | 显示全部楼层
mark!! 强

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 21:47:48 | 显示全部楼层
制作的很好,非常不错,

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 21:50:41 | 显示全部楼层
楼主太强了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 21:58:47 | 显示全部楼层
jlhgold 发表于 2012-4-1 21:17
看到LZ的报价 表示担忧啊 如此高的成本 学校能给你出多少?不会做一个毕业设计自己倒贴2000多吧 倒贴个10 ...

纯自费....................

也无所谓吧.. 学到东西就行..反正东西自己保留着...

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 22:00:07 | 显示全部楼层
fengyuzhails 发表于 2012-4-1 21:36
确实实力派,毋庸置疑呀!不过工作要选好,不然很难发挥才能。最好去一家小企业,这样全公司都只望着你,比 ...

话说还在待就业...

...找工作容易..但找喜欢的,确实挺痛苦.... 求职啊... 求职啊.......

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 22:00:48 | 显示全部楼层
昨天在昆山的展会看到日本人的2个机械手拿着一个魔方不停地转,速度跟楼主的比差远了。楼主进军的方向应该是机器人行业了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 22:03:26 | 显示全部楼层
tangfree 发表于 2012-4-1 22:00
昨天在昆山的展会看到日本人的2个机械手拿着一个魔方不停地转,速度跟楼主的比差远了。楼主进军的方向应该 ...

那种是气动+步进电机的吧..?

我一开始也想做架子来夹住魔方的.. 结果机械太难搞了..

9 - 10 = ?   居然还有负数...

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 22:05:45 | 显示全部楼层
强帖留名,期望楼主找到满意的工作!

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 22:05:52 | 显示全部楼层
kayatsl 发表于 2012-4-1 21:58
纯自费....................

也无所谓吧.. 学到东西就行..反正东西自己保留着... ...

好吧 你们学校挺好的 我只知道当年我们的毕业设计是要求必须留在学校的 不管是不是自费的

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 22:08:19 | 显示全部楼层
相当有水平。

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 22:09:25 | 显示全部楼层
看起来还慢好玩的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-4-1 22:10:21 | 显示全部楼层
jlhgold 发表于 2012-4-1 22:05
好吧 你们学校挺好的 我只知道当年我们的毕业设计是要求必须留在学校的 不管是不是自费的 ...

我们这个专业基本是没做作品的..

通信工程,大部分是设计基站.室内覆盖.卫星通信,数字电视方向..

我是自己走着走着走偏了的.......

出0入0汤圆

发表于 2012-4-1 22:17:56 | 显示全部楼层
厉害,太酷了
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-3-29 21:00

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表