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本帖最后由 kayatsl 于 2012-4-1 14:04 编辑
从去年圣诞开始断断续续做到现在.. 从一开始材料选型,到整个机械结构设计,搭建起来,然后设计程序,设计电路板,回来焊板,调程序..
因为论文还没开始写..还在整理思路.. 所以东西先不发上来了,等搞定答辩再拿上来..
原理大概说说.. CCD拍摄魔方各个面. 通过SAA7111解码,经过CPLD. 之前想用CPLD做一下简单运算..不过现在看来可能不大够时间写..
所以现在只是让数据在CPLD中选择一下引脚,然后给STM32来做处理. 因为比较耗内存,所以选了F103VC系列.
STM32把图像存下来, 分析图像中有没有像魔方的东西,有就开始跟踪魔方的色块..作为提取颜色标定..
彩图数据用的RGB565.. 因为RGB565换其他坐标系好算. YUV的话,STM32采集时序要很注意,不然采错机率挺高..这也是选SAA7111的原因
然后在STM32里面进行颜色识别,给程序里面的虚拟魔方配色, 然后开始解魔方.
解魔方的方法有很多种..开始想试下最少步数..用IDA*算法,在电脑上很快能出结果..可是扔到STM32上..惨了..
没办法,只能简化运算,所以选择了速拧高手用得比较多的CFOP..这样运算量能下来了.. STM32能应付..
算完所有路径,优化好以后,用TIM1 和TIM2输出8路PWM来控制8个舵机运动.
另外借用一下alientek的板子做上位机显示.. 接了条串口线,让视频和魔方的实时数据发送到alientek板子上的液晶来显示..
下面看看图...............还有看图前问一句. 我知道应该到求职版去问..不过既然这里发贴了.顺便问问有木有哪位老板肯收我? 最好是是广州 佛山
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