我的二足机器人开始组装骨架

deepsky · 发表于 2012-5-10 07:50:03

我的二足机器人开始组装骨架

xue_pic · 发表于 2012-5-10 07:59:32

组装后的效果图有没有啊，想看看组装好的样子。

zhikai_wu · 发表于 2012-5-10 08:06:57

那个是哪部份

deepsky · 发表于 2012-5-10 08:16:56

装上驱动器

deepsky · 发表于 2012-5-10 08:18:43

一只大脚做了一半，开始测试扭矩，安装编码器和压力传感器

Flyback · 发表于 2012-5-10 09:32:26

家伙不小，应该挺酷的
lz打算用啥电源呢

jssd · 发表于 2012-5-10 09:40:40

有钱淫啊

deepsky · 发表于 2012-5-10 18:02:32

一直在做成本控制，不会太烧钱，准备批量生产后，价格接近电动车，逐步消灭工人、农民和知识分子。解放劳苦大众的辛勤劳动

xlwq · 发表于 2012-5-10 18:09:11

楼主的梦想好伟大！！

deepsky · 发表于 2012-5-10 18:14:59

电源打算用36v 氢燃料电池＋太阳能电池板＋质子交换膜＝》形成封闭循环能量通道

Crazy_Rain · 发表于 2012-5-10 18:16:11

deepsky 发表于 2012-5-10 18:02
一直在做成本控制，不会太烧钱，准备批量生产后，价格接近电动车，逐步消灭工人、农民和知识分子。解放劳苦 ...

童鞋，你这玩笑开大了。。。

deepsky · 发表于 2012-5-10 18:20:45

我从小就立志消灭劳动，觉得劳动可耻，创造光荣

not_at_all · 发表于 2012-5-10 21:26:45

用舵机搞个机器人也有半米多高了，用步进电机，重心很难控制。而且电机一多，下面的就不够力，要么搞个贼大的电机，但是就没有造型。还是先规划一下吧！

liliuqun · 发表于 2012-5-10 21:29:09

期待LZ上图

aydali · 发表于 2012-5-10 21:51:39

:
首先对楼主的雄心壮志表示钦佩！
用的是组合了减速箱的步进电机吗？响应速度慢不？扭矩够吗？多个关节的控制会复杂吗？自重是不是过大？……
我以前在本论坛发过一个《步进电机做双足机器人不合适》的贴子，结论是目前来说制作双足机器人关节，舵机比步进电机更合适。

Flyback · 发表于 2012-5-10 21:58:16

虽然听起来挺难的，还是持续顶lz的决心

f029 · 发表于 2012-5-11 14:28:37

厉害，估计跟人高矮差不多了、

miminzhang · 发表于 2012-5-11 14:45:49

wangguanfu · 发表于 2012-5-11 14:51:43

deepsky 发表于 2012-5-10 18:02
一直在做成本控制，不会太烧钱，准备批量生产后，价格接近电动车，逐步消灭工人、农民和知识分子。解放劳苦 ...

把所有的人全小“米”掉，让机器一切？

br113 · 发表于 2012-5-11 15:07:45

到时哥会站出来拯救大家，成为机械公敌，成为救世主

jssd · 发表于 2012-5-11 15:12:24

做出来至少有几个电动车的价格了吧.电机太小不够力的.大了价格又上去了...

deepsky · 发表于 2012-5-11 16:12:44

86的步进电机 + 105:1的减速箱，理论扭矩在 56v电压下 8Nm * 105 = 840NM 应该够用，加上光电编码器

deepsky · 发表于 2012-5-11 16:21:26

草图，腿部就只打算做1.15m,上身和头做0.47，身高就做成1.62m

loongsuns · 发表于 2012-5-11 16:24:35

关注一下

deepsky · 发表于 2012-5-11 16:30:37

大减速比+步进电机+编码器肯定比舵机好用，而且扭矩也不小840NM = 8400kgcm 远比舵机强大，而且绝对编码器可以反馈数字信号，远比舵机的变电阻阻值好用多

JamesErik · 发表于 2012-5-11 16:45:29

对步进电机有点担心！

wmsky · 发表于 2012-5-11 17:14:42

關注，祝LZ成功。看過美國機器狗視頻，那個強大。

kejiren123 · 发表于 2012-5-11 17:36:31

好东西，关注！

lyz1900 · 发表于 2012-5-11 17:47:07

膜拜。。。各种膜拜

deepsky · 发表于 2012-5-11 21:12:46

用air 设计的3d模型

deepsky · 发表于 2012-5-11 21:17:03

重心控制打算用ZMP + 动态zmp + 9轴惯性模块（3轴加速度＋3轴陀螺仪＋ 3轴地磁）

deepsky · 发表于 2012-5-11 21:23:51

每个电机都用ARM11上跑vxworks来实时控制，并用Berling －双S曲线和指数曲线控制速度曲线，根据绝对编码器的数值修正步数误差。通信使用canbus／或者P道数据链接入

deepsky · 发表于 2012-5-13 09:43:42

kakarotto · 发表于 2012-5-13 16:29:04

deepsky 发表于 2012-5-10 18:02
一直在做成本控制，不会太烧钱，准备批量生产后，价格接近电动车，逐步消灭工人、农民和知识分子。解放劳苦 ...

理想确实很远大。
不过，当前这个时候，以及未来n年到n十年，农民伯伯会选择花钱买拖拉机还是买机器人？

Flyback · 发表于 2012-5-13 17:49:12

deepsky 发表于 2012-5-11 21:23
每个电机都用ARM11上跑vxworks来实时控制，并用Berling －双S曲线和指数曲线控制速度曲线，根据绝对编码器 ...

LZ是要真的大干呀，有空给咱普及普及控制曲线吧

WUWEWU · 发表于 2012-5-13 19:03:38

LZ大神能折腾啊！听说搞好以后给闪电击一下就能产生灵魂了

nbanba · 发表于 2012-5-13 19:26:22

我是很佩服楼主的。希望大家别在那冷嘲热讽的有本事自己也做一个。

goooogleman · 发表于 2012-5-13 23:45:56

大学的时候很多人在搞，真有人能做出会走路的机器人，哎，可惜当时我太菜鸟了。

huashai · 发表于 2012-5-13 23:56:29

弱问：一台电车价格多多少啊

Garbage614 · 发表于 2012-5-14 00:25:04

顶lz 终于看到有人真正地做机器人了

litaov2010 · 发表于 2012-5-18 11:53:52

牛人。。。

deepsky · 发表于 2012-5-18 22:41:01

超强大的150：1的步进减速电机进入扭矩测试

fatchild · 发表于 2012-5-19 06:39:08

门外汉，不太懂。

不过 “氢燃料电池＋太阳能电池板＋质子交换膜”这个能以电动车的价格实现？

是指电动汽车吗？

Crazy_Rain · 发表于 2012-5-19 07:54:06

fatchild 发表于 2012-5-19 06:39
门外汉，不太懂。

不过 “氢燃料电池＋太阳能电池板＋质子交换膜”这个能以电动车的价格实现？

电动汽车我相信

跟电动自行车比就有点天方夜谭了

fatchild · 发表于 2012-5-19 15:04:32

可能我的愿望太美好了吧，电动汽车我是买不起了。。。。

wanglongwx · 发表于 2012-5-20 11:40:09

一直会关注楼主的进展！加油

joe123 · 发表于 2012-5-24 21:32:56

扶持LZ，要是能搞个自动摘葡萄的小车机器人，农民爷爷一定会卖，因为儿子们不帮他摘了。。。。。

liujialin_ · 发表于 2012-5-25 23:06:09

Crazy_Rain 发表于 2012-5-10 18:16
童鞋，你这玩笑开大了。。。

呵呵，玩笑确实有点大

yl604922959 · 发表于 2012-5-25 23:45:00

哇~塞~这么酷的玩具啊

kent.c · 发表于 2012-5-27 09:16:35

呵呵，我就看看

deepsky · 发表于 2012-5-27 22:02:53

deepsky · 发表于 2012-5-27 22:05:31

小腿开始制作。。。

xsh2005105326 · 发表于 2012-5-27 22:16:31

凑凑热闹，关注中。LZ持之以恒下去，绝对牛人

deepsky · 发表于 2012-5-29 08:23:02

铝锂合金厚度上去了，强度还是很给力，昨天测试小腿－后板破坏性测试，发现8mm的板比想象的强大。
请问下坛子里的兄弟用铝镁合金的多，还是铝锂合金的更多？

deepsky · 发表于 2012-5-29 21:31:00

小腿电机座总算搞定

deepsky · 发表于 2012-5-29 21:31:35

出去7天旅游，悲催的，没时间做机器人了

jiaohaitao · 发表于 2012-5-29 21:51:29

支持楼主，，，，希望能够早点造出来。。。。楼主加油。。。。

cbcb128 · 发表于 2012-5-29 22:11:37

支持，动作可能有点慢

xiaogaod325 · 发表于 2012-5-29 22:36:28

人民英雄你好

xiaogaod325 · 发表于 2012-5-29 22:46:09

双足机器人是不是在人工智能发展到一定程度后才会有用

smart灵 · 发表于 2012-6-6 10:26:31

关注楼主继续上图

LT1234567 · 发表于 2012-6-6 10:38:32

预计总重量是多少？

Hamyou · 发表于 2012-6-6 11:39:54

又是一个N人啊，坐等完工照

deepsky · 发表于 2012-6-8 08:44:51

LT1234567 发表于 2012-6-6 10:38
预计总重量是多少？

预计框架43.2kg

gmyu · 发表于 2012-6-8 09:09:41

楼主你做的东西跟代替人工没有一毛钱关系，就算你找到一个唐国强，古月，或者更像的一个人，毛主席做的事情他们根本就不知道是怎么回事。

代替人工和你做出一个人性的东东有啥关系，楼上有说下地犁田拖拉机比人形机器强多了。

技术再好，不知道自己在做什么有什么意思。楼主把方向搞对才是首要的，要不就是你的表达有偏差，别说去代替神马神马。

ym7205 · 发表于 2012-6-15 07:33:00

做好了，不少钱啊。

deepsky · 发表于 2012-6-17 20:18:07

本帖最后由 deepsky 于 2012-6-17 20:19 编辑

做好电机导线的电磁屏蔽工作，包上锡纸，套上热塑管

deepsky · 发表于 2012-6-17 20:21:18

上扎带，可惜长度短了点，

deepsky · 发表于 2012-6-17 20:28:31

本帖最后由 deepsky 于 2012-6-17 20:33 编辑

gmyu 发表于 2012-6-8 09:09
楼主你做的东西跟代替人工没有一毛钱关系，就算你找到一个唐国强，古月，或者更像的一个人，毛主席做的事情 ...

不打算代替拖拉机，只是打算代替开拖拉机的人，我的意思是要生产全行业适应性的机器人。

要消灭的是重复劳动，和RZ劳动，最后是消灭创造性劳动。从而实现消灭劳动的目的。

Pony279 · 发表于 2012-6-17 20:59:05

呵呵，关注，

不知楼主现在的工作属于上面提到的哪种劳动类型？

tomy · 发表于 2012-6-30 16:41:47

持续关注楼主机器人组装进度。

佩服。

xinshui · 发表于 2012-7-1 11:27:14

lz坐下下去，任何做双足的朋友，最后都会收获丰富的电机控制等等相关知识。绝对的有益无害。
做成能走了，不抖了，或者抖动非常小了。然后就收手吧。再往下研究双足就得不偿失了。

sy_lixiang · 发表于 2012-7-2 07:39:08

支持楼主，钦佩你的志向，坚持，即使不能成功，所获得的经验也是极为宝贵的，加油。经费的问题还真得注意一下。

LSZD · 发表于 2012-7-3 17:15:13

只能在语言上表示支持！

sysbreaker · 发表于 2012-7-9 13:19:27

佩服楼主！！！顶你！！

kxm2008 · 发表于 2012-7-11 09:26:45

期待最新成果

feng_matrix · 发表于 2012-7-11 10:14:04

本帖最后由 feng_matrix 于 2012-7-11 10:17 编辑

楼主的目标好伟大啊！

期待你能做到波士顿公司的程度：
http://www.tudou.com/v/49FnLUTqTVI/&resourceId=0_04_05_99/v.swf

XIE2099 · 发表于 2012-7-11 10:23:14

頂LZ，這個應該很強大。

xpxupan · 发表于 2012-8-1 23:17:35

deepsky 发表于 2012-5-29 08:23
铝锂合金厚度上去了，强度还是很给力，昨天测试小腿－后板破坏性测试，发现8mm的板比想象的强大。
请问下坛 ...

个人观点是铝镁合金更成熟一点，
就如你所说的，假设你真要量产的话，铝镁批量化制造的时候更容易（机加、压铸），
材料本身也便宜些，
铝锂的话，本身锂的价格较贵，加工的时候不太容易，
质量更轻，这点倒是挺吸引人的。

xpxupan · 发表于 2012-8-1 23:24:21

deepsky 发表于 2012-5-10 18:02
一直在做成本控制，不会太烧钱，准备批量生产后，价格接近电动车，逐步消灭工人、农民和知识分子。解放劳苦 ...

哈哈，消灭换成代替一部分你这个现在就完全能达到的，
足球都能玩，到工厂去干活这性能也行啦。
顶你！

deepsky · 发表于 2012-8-16 22:50:21

用了两个月研究苹果的表面处理，总算能做出和苹果笔记本表面一模一样的金属表面了，开心开始组装躯干部分

yuxizhe · 发表于 2012-8-17 01:06:32

楼主有钱人啊，让我想到了钢铁侠，真的

roy2002 · 发表于 2012-8-17 02:03:58

deepsky 发表于 2012-8-16 22:50
用了两个月研究苹果的表面处理，总算能做出和苹果笔记本表面一模一样的金属表面了，开心开始组装躯干部分 ...

苹果那个金属是怎么处理的？好漂亮啊，我也在玩机器人不过我没那么打理想，只想做个瓦力这种，但是外壳表面处理不懂如何弄，兄弟可以代工不？

cshp138 · 发表于 2012-8-17 13:11:41

期待LZ的进度

deepsky · 发表于 2012-8-19 09:31:53

roy2002 发表于 2012-8-17 02:03
苹果那个金属是怎么处理的？好漂亮啊，我也在玩机器人不过我没那么打理想，只想做个瓦力这种，但是外壳表 ...

就是将工件用铣床铣平，然后上磨床精磨，纳米涂剂造手感，最后用洗池里氧化。代工的话也可以，但目前只能做纯黑色的效果

ah2630263 · 发表于 2012-8-20 11:06:50

佩服任何动手做作品的人or大神，膜拜下，楼主不论成功与否都请坚持发图公布进度

deepsky · 发表于 2012-8-25 07:46:05

设计手臂要考虑腿的负荷，把手臂作为单独部分研发，即使失败了，就当机械手臂出售

cb1470 · 发表于 2012-8-25 09:44:27

等楼主出真正的作品图！

hehan · 发表于 2012-8-25 10:24:58

直接做成变形金刚

winterw · 发表于 2012-8-25 10:48:26

顶楼主。继续关注中.
楼主，目前花费多少?

deepsky · 发表于 2012-8-25 21:34:47

花费时间最多，休息时间娱乐时间都花在上面了（没时间把妹了

），钱花费¥152，900（其中含设备和材料）

yuxizhe · 发表于 2012-8-25 21:59:12

deepsky 发表于 2012-8-25 21:34
花费时间最多，休息时间娱乐时间都花在上面了（没时间把妹了），钱花费¥152，900（其中含设备和 ...

15万？我去。。。。

shawn0lee0 · 发表于 2012-8-26 00:08:03

xinshui 发表于 2012-7-1 11:27
lz坐下下去，任何做双足的朋友，最后都会收获丰富的电机控制等等相关知识。绝对的有益无害。
做成能走了 ...

嗯。。。做这个太烧钱了。。尤其是电机控制那些的。

a4516987 · 发表于 2012-8-26 14:59:27

好想法，步进电机，这个双足机器够大的。

deepsky · 发表于 2012-8-26 21:48:10

还是钱的问题，如果是有600w预算的话，就用一体成型的办法做。现在只能买台激光金属切割机做骨架，然后蒙皮的老套路做。感觉现在贵的还是机械和合金材料，电子方面3－5w就能搞定。

deepsky · 发表于 2012-8-26 22:01:30

花了N久把控制箱和手臂基座分别做好了，打磨，喷啥，纳米液手感，氧化，封釉，把表面处理的18般武艺都学了遍，自我感觉效果还不错，

，陶醉下

aydali · 发表于 2012-8-26 22:05:42

:
楼主大手笔，让我咂舌不已。我目前花在单片机自学和机器人DIY上的钱大概不超2000元，真是天壤之别啊。
楼主说的没错，加工设备和材料很关键，关乎工程进度的快慢。

张正一号 · 发表于 2012-8-27 22:18:46

目前只能羡慕！关注中……

deepsky · 发表于 2012-8-30 10:26:49

本帖最后由 deepsky 于 2012-8-30 10:34 编辑

deepsky · 发表于 2012-8-30 10:31:08

总算把底盘图纸变成现实，全部cnc加工，精度有了很大提高。保证了电机和散热柱的间隙是0.05mm，并涂抹硅胶散热剂

我的二足机器人开始组装骨架

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