晒毕设：体感控制两轮自平衡小车（顺便找工作）申酷！

416446891 · 发表于 2012-6-6 21:40:17

本帖最后由 416446891 于 2012-6-7 14:02 编辑

今天毕业答辩终于搞完了，整理一下心情发帖，以示庆祝，顺便展示一下自己，推荐一下自己，我考上了华科的研究生，然后今年毕业，想在暑期找一份在武汉的关于电子开发的实习生的岗位，希望各位大神给点支持和建议。今天晚上先把视频传上来，明天再上传整个代码。
整个系统由两个人完成，一个人做上位机体感识别的部分，另一个人做下位机两轮自平衡部分，总共做了有3个月，相当辛苦，大家赶快顶起啊
全部资料已经上传，其实原理非常简单，主要是使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据，和RGB数据。所谓的景深数据就是，可以反应图像深度的数据，简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据，图像处理非常复杂，由微软提供，我也没有搞太清楚具体的细节是怎么样的，RGB数据我没有处理，直接显示了，然后做了一个简单的动作识别，基于空间点坐标和点之间向量，计算阀值，然后用WIFI传输数据，WIFI使用亚信提供的WIFI转串口方案，虽然我花了半个月时间看计算机网络，看TCP/IP协议，也没有看很懂，到最后也没有用上。
下位机就是用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角加速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置。具体的实现细节在论文里面有，有兴趣可以看一下。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数神马的都不需要改动，只要求单片机速度就可以了，M051的确是快。[attachimg]23277[/attachimg

416446891 · 发表于 2012-6-6 21:53:32

视频正在上传中，稍后更新

416446891 · 发表于 2012-6-6 21:55:42

http://v.youku.com/v_show/id_XNDA5MDc2MjE2.html

416446891 · 发表于 2012-6-6 21:56:44

http://v.youku.com/v_show/id_XNDA5MDc4MzQ4.html

liang_work · 发表于 2012-6-6 22:00:50

又是沙发.顶.

416446891 · 发表于 2012-6-6 22:01:05

这一部分是体感识别部分的答辩PPT，大家可以参详一下运用了什么技术

DDAI · 发表于 2012-6-6 22:08:29

lz kinect 好不好玩?

416446891 · 发表于 2012-6-6 22:10:59

DDAI 发表于 2012-6-6 22:08
lz kinect 好不好玩?

第一天拿到的时候很好玩，但是我个人感觉在上位机上写东西很麻烦，各种库，各种环境，各种支持，然后花了一个下午移植了一个切水果，完了半个钟头，之后就再也没玩儿过了。后面的日子，就仅仅把它当成一个工具，一个工作，完成而已，没有娱乐的感觉。当然Kinect这个效果还是很惊艳的

416446891 · 发表于 2012-6-6 22:11:57

http://v.youku.com/v_show/id_XNDA5MDgwMjQw.html

416446891 · 发表于 2012-6-6 22:18:36

这个是体感识别部分论文的初稿，基本上介绍了上位机的原理，前面的都是扯淡的部分，大家看看后面就可以了

wenfeiexe · 发表于 2012-6-6 22:22:04

cool

jeffwei · 发表于 2012-6-6 22:33:01

体感控制，楼主准备做阿凡达的战争机甲啊？

416446891 · 发表于 2012-6-6 22:33:23

http://v.youku.com/v_show/id_XNDA5MDc3NzAw.html
这是体感控制小车的视频，貌似正在审查中

416446891 · 发表于 2012-6-6 22:34:36

jeffwei 发表于 2012-6-6 22:33
体感控制，楼主准备做阿凡达的战争机甲啊？

没有那么高档，只是当初跟老师谈毕业设计的时候，老师说单纯做一个两轮自平衡太没有新意了，要个创新点，然后就让我们用实验室里面已经有的这个Kinect摄像头做一点事情

nj1991 · 发表于 2012-6-6 22:50:19

这个绝对要顶

bzbs · 发表于 2012-6-6 22:56:45

呵呵!终于秀上来了!让小林也吧东西秀上来呀!

416446891 · 发表于 2012-6-6 22:59:08

bzbs 发表于 2012-6-6 22:56
呵呵!终于秀上来了!让小林也吧东西秀上来呀!

明天就把所有的东西整理一下，然后都贴上来

爬爬 · 发表于 2012-6-6 23:09:56

狂顶！！哈哈哈~~

452296864 · 发表于 2012-6-6 23:21:42

mark!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Pony279 · 发表于 2012-6-6 23:34:49

记得在电子系统设计论坛里有一组学生做过类似的，也是两轮自平衡，小车是基于DSP的
还有个模仿人体动作的功能，估计也属于体感的

小林 · 发表于 2012-6-7 00:18:45

虽然做的效果一般，还是顶一下吧！

416446891 · 发表于 2012-6-7 00:25:30

小林发表于 2012-6-7 00:18
虽然做的效果一般，还是顶一下吧！

我靠，你不会为了这个帖子专门申请的账号吧？

673217899 · 发表于 2012-6-7 00:31:11

不错。。。很稳哦

xingjiyuan · 发表于 2012-6-7 01:51:25

这个真不错。看看我的wifi智能小车就太一般了。学习学习。

爱啃苹果的葱 · 发表于 2012-6-7 08:31:42

顶一个，cool！

jiwm · 发表于 2012-6-7 08:38:22

不错，单单这种精神就值得鼓励

龙影天痕 · 发表于 2012-6-7 09:30:46

专门注册个帐号帮忙顶

771494781 · 发表于 2012-6-7 09:38:00

做得不错，顶一个

graycker · 发表于 2012-6-7 09:44:29

厉害，让我们大龄的情何以堪啊

geqian12190 · 发表于 2012-6-7 09:49:49

太牛x了，顶！

FlashNuk · 发表于 2012-6-7 10:44:42

楼主，你牛逼，哥们顶你！

kinghawk · 发表于 2012-6-7 12:13:23

graycker 发表于 2012-6-7 09:44
厉害，让我们大龄的情何以堪啊

呵呵，是啊
也有兴趣做一个玩玩，不过第一次看到这个，没头绪。。
楼主能不能整理下思路啊。。

yyoung · 发表于 2012-6-7 13:29:03

太强大了 ···

bbandpp · 发表于 2012-6-7 13:42:24

我靠，太厉害了

sincelh · 发表于 2012-6-7 13:51:25

强大啊、、、、

416446891 · 发表于 2012-6-7 13:56:19

kinghawk 发表于 2012-6-7 12:13
呵呵，是啊
也有兴趣做一个玩玩，不过第一次看到这个，没头绪。。
楼主能不能整理下思路 ...

思路已经整理，有兴趣可以看看论文，论文我觉得已经讲清楚了这个问题，给了一个思路，但是隐蔽了很多细节，你懂得

chuding150 · 发表于 2012-6-7 14:00:02

很吸引人，下载LOOK LOOK啊

qqhjq451506709 · 发表于 2012-6-7 14:26:43

哇，好强大啊

robotkid · 发表于 2012-6-7 14:53:11

支持，好贴

ouyj_0210 · 发表于 2012-6-7 17:26:08

顶起来，支持！~

xuepeng · 发表于 2012-6-7 18:53:00

毕业设计能做这样赞一下

sp1212122 · 发表于 2012-6-7 19:07:26

马克，火速留名

mikerki5 · 发表于 2012-6-7 19:25:56

还行，希望自己毕业了设计好作品传上来供大家膜拜

小林 · 发表于 2012-6-8 13:01:02

416446891 发表于 2012-6-7 00:25
我靠，你不会为了这个帖子专门申请的账号吧？

总得顶一下吧！

416446891 · 发表于 2012-6-11 00:05:51

不是吧，这么牛逼的毕业设计帖子竟然沉默了，阿莫老大，能贴个酷不？

plc_avr · 发表于 2012-6-11 06:39:31

又一强贴，顶！多谢共享！楼主用的M051？

liujialin_ · 发表于 2012-6-11 08:41:49

哎，看了楼主的作品，感觉我这四年大学算是白读了

yl604922959 · 发表于 2012-6-11 09:08:31

果然很霸气啊

jacky2011 · 发表于 2012-6-11 09:15:52

果然强悍！！！

ncigray · 发表于 2012-6-11 10:15:24

都考上研究生了，直接找导师干活去呗。华科的导师还能不给钱？

416446891 · 发表于 2012-6-11 10:34:14

ncigray 发表于 2012-6-11 10:15
都考上研究生了，直接找导师干活去呗。华科的导师还能不给钱？

你要想，华科的老师还会给钱？

416446891 · 发表于 2012-6-11 10:34:44

plc_avr 发表于 2012-6-11 06:39
又一强贴，顶！多谢共享！楼主用的M051？

是的，主控用的是M051

0428禹 · 发表于 2012-6-11 17:33:54

支持楼主！

Rocky_Zou · 发表于 2012-6-11 19:14:38

楼主强大

niba · 发表于 2012-6-11 19:29:30

好贴。。强。

yeksforever · 发表于 2012-6-12 12:21:37

好贴，顶一个！

lizhijieli · 发表于 2012-6-12 13:08:07

416446891 发表于 2012-6-6 22:33
这是体感控制小车的视频，貌似正在审查中

你是湖工蓝电的吧，做得不错

delphiliu · 发表于 2012-6-12 13:48:52

不错。。。顶一个。。。继续努力啊。

416446891 · 发表于 2012-6-12 14:30:01

lizhijieli 发表于 2012-6-12 13:08
你是湖工蓝电的吧，做得不错

我考，这个都被你发现了，犀利啊~

joe123 · 发表于 2012-6-12 15:27:20

ym7205 · 发表于 2012-6-12 15:53:13

顶

楠林笑笑生 · 发表于 2012-6-13 11:10:40

楼主好牛擦

lgupen · 发表于 2012-6-13 13:04:01

飞思卡尔的同仁呀，你看那双线的跑道就发现了。。。。哈哈

月思繁星 · 发表于 2012-6-13 15:11:59

很好哦！！我的这么好就好了！！！

追日填海 · 发表于 2012-6-13 15:49:49

lz强大，汗颜，

416446891 · 发表于 2012-6-13 15:50:18

lgupen 发表于 2012-6-13 13:04
飞思卡尔的同仁呀，你看那双线的跑道就发现了。。。。哈哈

其实不算同仁，我们都是毕业的人，以及不参加比赛了，那个跑道是学弟们在旁边玩儿车的，我们坐镇实验室偶尔有空指导他们一下。

sync765 · 发表于 2012-6-13 16:23:23

强帖留名了

bangbangji · 发表于 2012-6-13 21:51:13

做的不错

chenkun19910831 · 发表于 2012-6-14 08:38:28

牛啊，学习了

dory_m · 发表于 2012-6-14 09:05:58

不错，赞一个。！！！

power110 · 发表于 2012-6-17 02:11:46

飞思卡尔的跑道，

minier · 发表于 2012-6-17 07:03:35

楼主强人！系统好完整

shotstar · 发表于 2012-6-17 08:07:52

酷啊，强大的学生啊

airfex · 发表于 2012-6-17 09:47:28

不错啊，nb的大学生。

叶子疯 · 发表于 2012-6-17 11:14:02

支持一下。

实乐团 · 发表于 2012-6-18 11:26:58

强大啊！

实乐团 · 发表于 2012-6-18 11:36:22

楼主好强大，我的车直立没问题，但加不上速度，求指教

bzbs · 发表于 2012-6-18 19:55:57

再次翻看此贴,有以下几点望和楼主,以及大家共同讨论:
1.  有人开源此类的东西,我们到底该如何学习才对我们发挥最大的效用?
   很多人都是佩服赞叹,或者说只是简单的顶一下难道都是为了混积分?这个东西楼主做出来,说花了精力也算是好几个月的时间,说没有花精力,也可以这样评论,毕竟有些地方还做得不深入,但是作为看客,我想如果大家能更深入的学习探讨一下,针对其中的某些细节在深入一点,或许会更好吧!
2.  楼主做此开源的目的可能要修正一下了.我看最初他可能只是为了秀秀能力能找个兼职.估计他自己都没有想到会有几十个人的回复和顶贴了.现在消费类电子大行情不好,大公司估计要招暑期实习生,都要估计一下,更何况小的公司?混的好,多数是有点点过人的小窍门,也是怕暑期生还没学会就跑了,后面可能会带一堆的麻烦,混得不好的公司,更加不敢要人.
现在大学的教育深受诟病,楼主算是很不错的,马上要到华科去读研究生,估计又是苦海3年, 既然如此,我建议楼主还不如,利用这短短的暑期,深入的在往下走着试试,过了这段时间,就是苦大仇深,身不由己了
继续再搞深入点,自己做几个套件,卖给有兴趣的朋友,可能收获会更大,只是深入的方向上要做一下研究,是做下位机,还是基于kinect摄像头做东西?
3. 个人很早就看过自平衡小车,也在各种展会上看到了有实际的成品载人平衡小车卖,但是多数都是围观的多,体验的多,除了新闻中看到有警察上街的,就再没见过.
   因此我想和大家一起讨论一下此类东西的实用价值在什么地方?应该不会说,只是停留在玩具层面,或者说稍微拔高一点点的学习层面吧? 如果大家都来讨论一下或许能发掘一点实际性的用途

416446891 · 发表于 2012-6-18 20:47:46

实乐团发表于 2012-6-18 11:36
楼主好强大，我的车直立没问题，但加不上速度，求指教

我觉得这可能还是姿态环的原因，你可以参考一下我的论文里面那个3闭环部分的代码

416446891 · 发表于 2012-6-18 20:49:14

bzbs 发表于 2012-6-18 19:55
再次翻看此贴,有以下几点望和楼主,以及大家共同讨论:
1. 有人开源此类的东西,我们到底该如何学习才对我们 ...

这位大哥说得好，但是想要做深入下去有一些难度，一来没有找到好的应用，并且一个人开发这东西有一些难度，然后也有经济方面的原因。

nanning2011 · 发表于 2012-6-18 21:38:31

厉害！！！

zbjzxc · 发表于 2012-6-18 21:41:08

不错~~值得学习~~

xzezhen · 发表于 2012-6-18 21:52:33

同是本科生，别人的为啥那么厉害呢？

zjy9430 · 发表于 2012-6-18 22:00:27

很好啊,有空也做个来玩玩

403463275 · 发表于 2012-6-18 22:57:48

关于作者的作品我也不想多说什么，有兴趣的可以看看我的附件。我只是想说做东西一定要有自己的东西。不能把别人做的东西都一字不拉的搬过来，我也是本科做电赛出来的，虽然刚开始做东西的时候可以去模仿别人做，但是自己要消化这些，并且要学会去改善，要有自己的理解，这样才能在以后的设计道路上有自己的路可以走。看着公司的设计人员的设计过程我心痛，虽然我才工作一年，也没有见识过什么资深的研发工程师，就是觉得工程师对一个设计有独到想法和理解很重要，模仿只是想跨入设计入门的前奏。我喜欢阿莫这个论坛，很多牛人把自己的东西挂出来，我也学习到了很多。但是我不希望出现把别人的成果稍加修改就变成自己的作品。

416446891 · 发表于 2012-6-19 10:29:49

本帖最后由 416446891 于 2012-6-19 11:08 编辑

403463275 发表于 2012-6-18 22:57
关于作者的作品我也不想多说什么，有兴趣的可以看看我的附件。我只是想说做东西一定要有自己的东西。不能把 ...

直立方案的确参考了飞思卡尔的方案，并且不止是飞思卡尔的方案，另外几个比较重要的参考还包括匠人的方案和本论坛的一台代码以及一个老外写东西，在写论文的时候，需要很多文字性的描述，所以就直接拿过来了

你懂的，并且两轮自平衡也仅仅只是整个系统的一部分。这个东西原理方面我觉得飞思卡尔是做的最好的，你看了我们的源代码就会发现我们的工作量在哪里，做控制类的东西，理论算法是一个部分，参数调整就又是另外的是会事情，我想这个你应该懂，我想没有消化直接照搬应该是站不起来的，你看看参加比赛的那些小朋友就知道了

。

lizhijieli · 发表于 2012-6-20 08:21:18

416446891 发表于 2012-6-12 14:30
我考，这个都被你发现了，犀利啊~

我也是以前也是蓝电的，高你几届

xiaowei0588 · 发表于 2012-6-20 08:53:51

很好！！！

reAper07 · 发表于 2012-6-20 09:28:32

牛人啊
等我毕业的时候我也想做个

416446891 · 发表于 2012-6-20 10:14:06

lizhijieli 发表于 2012-6-20 08:21
我也是以前也是蓝电的，高你几届

学长现在在哪高就？有时间回来跟我们这群小学弟亲近一下喽

gongcheng111 · 发表于 2012-6-20 21:58:41

楼主太帅了！果断顶起！

skystalker · 发表于 2012-6-20 23:15:31

不错很有意思

wind2100 · 发表于 2012-6-21 00:00:45

这个做啥用的？体感识别

416446891 · 发表于 2012-6-21 20:26:35

V一舟发表于 2012-6-21 12:08
非常强大，只是体感器价格不菲啊

其实也不算贵了，现在在淘宝上面700块就可以拿走

walton_smith · 发表于 2012-6-22 11:57:58

很好，兄弟，学习了

nuc110 · 发表于 2012-6-22 13:44:53

楼主很牛！请教个问题zlstone前辈发过一个matlab建模的资料得出的结果，能帮忙分析一下么！

xiaomaoci · 发表于 2012-6-22 15:40:50

标记一码

Duanetoah · 发表于 2012-6-22 19:51:37

顶啊

电子蔡鸟 · 发表于 2012-6-23 23:21:18

强大啊……

liang_work · 发表于 2012-6-23 23:51:16

记下了,顶.

晒毕设：体感控制两轮自平衡小车（顺便找工作）申酷！

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