步进电机S曲线加速数据计算小软件

yeksw206 · 发表于 2014-1-14 21:38:50

学习学习！

智慧星 · 发表于 2014-2-3 21:40:23

谢谢楼主，学习了！

coleyao · 发表于 2014-2-7 16:55:58

更新一下：
增加了分段S曲线部分；
完善了生成曲线数据后的逆向显示及重要参数数字显示，方便比对分析，供参考！

wenking99 · 发表于 2014-2-19 22:34:21

LZ厉害，顶起

vikeer606 · 发表于 2014-2-20 13:51:41

mark

tanguicaicai · 发表于 2014-2-28 13:31:46

正好有用下下来看看谢谢LZ

ztxfhl · 发表于 2014-3-6 10:09:29

不错！收藏。

babylu200661 · 发表于 2014-3-6 16:44:42

收藏备用，谢谢楼主

黑白记忆 · 发表于 2014-3-6 20:38:14

好资料，必须收藏

larry.wong · 发表于 2014-3-10 11:15:26

支持，学习！

tanguicaicai · 发表于 2014-3-13 17:18:24

太谢谢啊现在就要用了 LZ 好人啊

Smartist · 发表于 2014-3-13 19:50:43

这种小软件用起来还是很给力的

ciximg · 发表于 2014-3-14 09:00:58

感谢分享，速度很快

残忆视觉 · 发表于 2014-3-14 10:42:34

好像还不错，收藏了

hmzwm · 发表于 2014-3-22 22:15:24

谢谢楼主的无私奉献精神。

zzc298 · 发表于 2014-4-18 11:39:59

顶下，留个记号

badboy.tao · 发表于 2014-6-13 16:53:51

每个PWM频率下要走多少个步数，有没有算出来？是软件里的PWM周期变化量？

mypc16888 · 发表于 2014-6-16 10:51:11

好强，绝对收藏！

萧山|残月 · 发表于 2014-7-9 12:25:22

谢谢分享。

xz199264 · 发表于 2014-7-16 22:29:19

看了楼主的帖子，感觉豁然开朗

wqtslove · 发表于 2014-7-30 09:53:33

感谢楼主分享

136420962 · 发表于 2014-8-18 01:02:58

好东西..果断mark

ZYBing · 发表于 2014-8-23 14:38:07

感谢分享！

wqtslove · 发表于 2014-8-28 14:03:05

本帖最后由 wqtslove 于 2014-8-28 14:05 编辑

coleyao 发表于 2014-2-7 16:55
更新一下：
增加了分段S曲线部分；
完善了生成曲线数据后的逆向显示及重要参数数字显示，方便比对分析 ...

楼主还来吗?
软件报错了，搞不懂什么情况，是哪里没设对吗？
单片机STM32F103,主频72M，定时器频率12M，两相步进电机，128细分，想从12转每分加速到175转每分

coleyao · 发表于 2014-8-28 21:02:14

wqtslove 发表于 2014-8-28 14:03
楼主还来吗?
软件报错了，搞不懂什么情况，是哪里没设对吗？
单片机STM32F103,主频72M，定时器频率12M， ...

12转/分，即为72度/秒，128细分需要*128 =5120 pul/S T=195.3uS=2344T机器，其它如附件，供参考（步进电机按1.8度/步算）！

jcx0324 · 发表于 2014-9-5 14:03:03

太给力了撒!!!!!!!!!!!!

飞扬琴声 · 发表于 2014-9-8 10:06:31

下载下来先，还没用到

宇智博蔡头 · 发表于 2014-9-21 23:41:10

高手一直在民间，终于找到那个表格的出处了

coleyao · 发表于 2014-9-22 06:21:43

宇智博蔡头发表于 2014-9-21 23:41
高手一直在民间，终于找到那个表格的出处了

算不上啥高手，只是我当时接手的设备使用的分档调速不平滑，加上日常生活中感觉公交车加减速有的好有的差，就想找一个平滑加减速的资料，结果网上的资料非常少，看到一些PLC里面已经有应用，就觉得应该不是个难的东西。于是参考了网上的一些资料，自己凑了一个表格，尽管不好用，也能将就，后来有网友需要，我就公布出来了，结果老是有人觉得比较难用，加上我对编程略懂一些，就稍微花点时间改成了一个小工具软件，反正我自己也经常用的，比表格方便多了。不过局限性还是有的，只适合固定最高速度的场合，要是最好速可变的话，估计需要使用PID调速了（实时加减速数据计算一般的单片机吃不消），这个我只是个想法，没实际调过！

281313005 · 发表于 2014-9-22 08:37:51

非常感谢无私奉献

powerplj · 发表于 2014-9-22 10:56:55

很好的小工具

shentqlf · 发表于 2014-9-22 10:59:37

之前用过类似的东西，好久没搞过和步进电机的项目了。

cerik · 发表于 2014-9-30 13:14:07

这个一定要顶

zhoupy · 发表于 2014-9-30 14:16:18

果断快速下载了，谢楼主好人

潜水王 · 发表于 2014-11-2 17:32:58

灰常感谢，收藏

潜水王 · 发表于 2014-11-2 17:51:29

生成工具为什么解压不了呢？

潜水王 · 发表于 2014-11-2 17:52:49

总是提示： 1 : 不可预料的压缩文件末端 C:\Users\Administrator\Desktop\163918psps0l7eztsln505.rar

潜水王 · 发表于 2014-11-2 18:05:02

行了，换了个下载工具。ok！

yuzhongbing121 · 发表于 2014-11-3 08:43:35

好东西，谢谢分享

lyl520719 · 发表于 2014-11-13 16:54:44

感谢楼主，正准备做步进电机控制。

huaxiaochang · 发表于 2014-11-14 14:03:49

有才有想法有能力呀！

peter_zj · 发表于 2014-11-20 09:22:34

非常感谢！！！！

pq11115920 · 发表于 2014-12-2 23:17:58

正好要用到,非常感谢！

玩玩而以 · 发表于 2014-12-6 10:23:51

挺实用的软件

Ray______ · 发表于 2014-12-6 10:43:51

s曲线是速度曲线吗

coleyao · 发表于 2014-12-6 11:21:59

Ray______ 发表于 2014-12-6 10:43
s曲线是速度曲线吗

是的，并且是单指加速段或减速段！

xydang · 发表于 2014-12-6 19:08:08

不错，收藏了。。。

njwanglei · 发表于 2015-1-20 15:43:08

最近项目之需，拜读楼主N贴，尝试在 STM32F103X上面直接进行算法，调试中，有好消息定来感谢

coleyao · 发表于 2015-1-20 18:50:34

njwanglei 发表于 2015-1-20 15:43
最近项目之需，拜读楼主N贴，尝试在 STM32F103X上面直接进行算法，调试中，有好消息定来感谢 ...

直接计算可参考另一个帖子，采用pid反馈做，因为步进电机每走一步都是知道当前位置的，等于直接带个分辨率为一步的解码器，所以可以模拟pid 反馈得到pid的响应曲线，基本上就是s曲线，并且同样的pid参数可以适应不同的最大速度时，当然最大加速度会有变化!

levinxia · 发表于 2015-1-22 21:11:19

下载来学习一下。

liulingang_1205 · 发表于 2015-1-28 20:58:39

楼主辛苦了

RainKing · 发表于 2015-2-5 10:23:40

真心感谢楼主，正在研究这方面的东西。

wwwzfgcom · 发表于 2015-3-17 11:03:12

原理什么的都还不懂，先下了试试

skefer · 发表于 2015-3-21 18:36:40

感谢LZ分享

wwwzfgcom · 发表于 2015-4-6 16:58:01

占空比应该设置多少，细分数又应该怎么弄？

wqtslove · 发表于 2015-4-9 11:41:43

请问输出数据的后两个框内容是什么？谢谢

coleyao · 发表于 2015-4-9 11:52:23

wqtslove 发表于 2015-4-9 11:41
请问输出数据的后两个框内容是什么？谢谢

就是PWM周期变化量

wqtslove · 发表于 2015-4-9 13:05:21

coleyao 发表于 2015-4-9 11:52
就是PWM周期变化量

两个框里面的数据分别是什么PWM周期变化量呢？

爺@龙行天下 · 发表于 2015-5-23 15:21:21

楼主好人啊

ruan18278816371 · 发表于 2015-6-4 11:55:04

楼主，我现在有一个自动平衡天平的项目，天平的一端是秤砣另一端是托盘用于放重物。我是用步进电机带秤砣，通过角度传感器来调节步进电机的转速使天平平衡，中间加入一个PID算法。但是我是通过改变单片机定时器初值来调节PWM的频率进而调节步进电机的速度这个步进电机速度的控制好抖，看来需要楼主这个S曲线加减速才行，正在琢磨用楼主的软件啊。

STM_FPGA · 发表于 2015-7-17 09:51:11

感谢分享！

654705188 · 发表于 2015-7-17 10:40:02

en，不错，谢谢楼主

hejie126 · 发表于 2015-10-28 12:25:34

mark,步进电机S曲线加速数据计算小软件

zawdr825 · 发表于 2015-11-3 10:29:18

已下载资料，研读中，谢谢楼主

yangbo18416 · 发表于 2015-11-5 15:28:36

mark一下，感谢楼主的奉献啊

龙道行 · 发表于 2015-11-16 10:29:39

楼主的这个东西很不错啊

60飘过 · 发表于 2016-1-8 10:35:42

非常感谢，入库收藏

xd785 · 发表于 2016-1-8 12:59:50

mark
收藏了先

vjman1993 · 发表于 2016-1-8 15:17:23

mark一下，收藏了。谢谢楼主

weiwei4 · 发表于 2016-1-8 19:56:07

不错，支持一个

yinian · 发表于 2016-3-4 21:45:16

步进电机的道道原来这么多，谢谢

zyicc · 发表于 2016-3-9 21:35:52

近来研究PLC控制电机S曲线,楼主的软件给予启迪很大!

lsls666888 · 发表于 2016-3-18 08:32:47

试过效果还不错

shawn_bu · 发表于 2016-3-24 21:25:31

最近要做一个步进电机控制，先顶再细看。

shawn_bu · 发表于 2016-3-25 15:33:15

coleyao 发表于 2014-2-7 16:55
更新一下：
增加了分段S曲线部分；
完善了生成曲线数据后的逆向显示及重要参数数字显示，方便比对分析 ...

请教一下，
1，这个分段S曲线，我对比了一下跟一楼的输出数据都是一样的。只是显示曲线的区别么？一楼的加速度是从低到最高点，然后再返回低点。这个分段的加速度怎么时间轴最后部分是最高的。有点不明白。这个曲线还是基于输出数据计算出来的么？是怎么计算出来的呢。
2，输出数据跟一楼比多了两个文本框，第一个多的文本框很明显是“PWM周期变化量”第二个文本框没看明白是什么数据。

多谢！我想把LZ的程序移植到C#语言方便看不懂pascal的童鞋学习，征求一下楼主是否可以。

shawn_bu · 发表于 2016-3-25 17:28:18

仔细对比了一下，输出数据的最后一个文本框里面好像是PWM周期变化量分n（主界面设定）段然后取中间值。不知道我理解的对不对。

但是即使这样为什么图形里面后面加速度这么大，后面时间的周期变化量明明是0啊，就是速度比较稳定。为什么加速度这么大呢。

楼主有否可能把更新过之后的源码share一下么？谢谢！

linianzhenzi · 发表于 2016-4-19 21:13:03

我用你的软件运行了步进电机，效果挺好的。但是我有个问题，要是运行的步数小于S曲线的步数怎么办啊，我一直没想出来好的办法！总是丢步！

linianzhenzi · 发表于 2016-4-21 19:26:05

楼主，我用你的软件生成了S曲线，我是每接受到一个脉冲，就更新数组，也就是更新stm32的周期，但是我又开了个定时器，每隔1ms更新一次产生pwm脉冲的定时器，现在我每走一次就丢步，而且好像不管走的长短丢的步数貌似一样，请问楼主这是怎么回事啊？

luckseason · 发表于 2016-4-25 16:29:50

楼主厉害

mvpgpz · 发表于 2016-4-28 16:09:44

回头得试试效果怎么样

995971182 · 发表于 2016-4-28 23:22:22

shawn_bu 发表于 2016-3-24 21:25
最近要做一个步进电机控制，先顶再细看。

我们有专用集成芯片，带T.S加减速算法，加995971182

altim_li · 发表于 2016-5-17 09:16:00

多谢，不错的东西，收藏了。

shawn_bu · 发表于 2016-5-17 09:26:51

linianzhenzi 发表于 2016-4-19 21:13
我用你的软件运行了步进电机，效果挺好的。但是我有个问题，要是运行的步数小于S曲线的步数怎么办啊，我一 ...

运行步数小于曲线步数应该可以一半运行步数加速，另外一半减速。我就是这么做的。

gy54321 · 发表于 2016-6-15 20:25:13

coleyao 发表于 2014-2-7 16:55
更新一下：
增加了分段S曲线部分；
完善了生成曲线数据后的逆向显示及重要参数数字显示，方便比对分析 ...

感谢分享

东风唯笑 · 发表于 2016-6-29 11:51:28

coleyao 发表于 2014-8-28 21:02
12转/分，即为72度/秒，128细分需要*128 =5120 pul/S T=195.3uS=2344T机器，其它如附件，供参考（步进 ...

步距角细分在32以上的时候无法生成数据,是为什么呢

coleyao · 发表于 2016-6-29 12:01:24

东风唯笑发表于 2016-6-29 11:51
步距角细分在32以上的时候无法生成数据,是为什么呢

细分越高，数据越多，数据太多了，软件随手写的，你要是想用就自己处理下数据！

东风唯笑 · 发表于 2016-6-29 15:26:02

coleyao 发表于 2016-6-29 12:01
细分越高，数据越多，数据太多了，软件随手写的，你要是想用就自己处理下数据！ ...

谢谢,你的旧版本的没有细分这些的代码已经看了,知道其中每一个变量的关系了,要是可以的话,是否可以告知下新版本中,每一个变量之间的函数关系,然后我重写下桌面app

东风唯笑 · 发表于 2016-7-6 08:42:51

根据您的代码，整理了一份数学表达式，麻烦您看下是否正确。（加速度曲线是sin的）

其中，对于tt=1/vt不是很理解。

coleyao · 发表于 2016-7-6 11:26:44

东风唯笑发表于 2016-7-6 08:42
根据您的代码，整理了一份数学表达式，麻烦您看下是否正确。（加速度曲线是sin的）

其中，对于tt=1/vt不 ...

运行速度vt与给的脉冲频率成正比，与脉冲周期tt成反比，比例系数取为1，就是那个样子了，建议用excel生成数据自己验证公式的正确性，那样有个直观印象。

东风唯笑 · 发表于 2016-7-6 14:01:11

coleyao 发表于 2016-7-6 11:26
运行速度vt与给的脉冲频率成正比，与脉冲周期tt成反比，比例系数取为1，就是那个样子了，建议用excel生成 ...

谢谢你的解答

tuy0326 · 发表于 2016-7-6 15:22:22

恩恩,不错

tdchenke · 发表于 2016-8-31 16:26:35

谢谢分享学习了

lianfutiana · 发表于 2016-10-13 08:37:58

顶-----------------------------------------------

litiang · 发表于 2016-12-1 21:01:16

为什么你加速度第一值6E-6；是你随便取的？

coleyao · 发表于 2016-12-2 07:58:13

本帖最后由 coleyao 于 2016-12-2 07:59 编辑

litiang 发表于 2016-12-1 21:01
为什么你加速度第一值6E-6；是你随便取的？

我接手时前任的程序里面速度最大值最小值刚好是这么多，这个可以自己定的，定下来后表格也基本定了，但PID反馈式调节的话最大最小速度是可以随时调的，表格数据是准实时生成的，加速度是速度/时间得到的。

cjh930308 · 发表于 2016-12-2 08:09:33

感谢楼主，下载下来体验下

展翅 · 发表于 2016-12-20 11:22:56

算是挖坟啦，谢谢楼主，有很大的参考意义和帮助价值。

zengan007 · 发表于 2017-1-8 20:08:42

楼主大哥，为什么我生成的不是S曲线呢？

coleyao · 发表于 2017-1-9 07:54:59

zengan007 发表于 2017-1-8 20:08
楼主大哥，为什么我生成的不是S曲线呢？

看清楚，速度变量是S曲线，其它的加速度，位移，甚至PWM变动等都不是S曲线

zhaoking100 · 发表于 2017-3-18 16:27:16

coleyao 发表于 2017-1-9 07:54
看清楚，速度变量是S曲线，其它的加速度，位移，甚至PWM变动等都不是S曲线 ...

前辈，有指数加速方式吗？我感觉S型加速太慢了。

步进电机S曲线加速数据计算小软件

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