哈哈，历时近一年的DIY mini四轴飞行器终于飞起来了。。。

plc_avr · 发表于 2013-1-22 21:18:49

哈哈，历时近一年的DIY mini四轴飞行器终于飞起来了。。。
过程一个字“累”！当中省略N万字。。。。。。
主要参考的开源飞控有KK飞控、MWC飞控和网友wangjt1988 的开源自己的微型四轴—全套原理图.程序.上位机.11日晚更 ...在此感谢原作者...

以前发的相关贴子，烈火mini四轴飞行器折腾记.......
http://www.amobbs.com/thread-5514823-1-1.html

Mini四轴外形，采用积木式结构，机架做成中间镂空，减小重量，可以适用任何形式飞控，只需更改飞控板30*30mm就行，ARM M0 M3 M4 甚至连51都可以当主控，只要愿意折腾，

。机架坏了可以非常方便换个，不过到目前为止我这个还没有坏，撞了N次墙，坠地N次，看还还是比较结实的，呵呵。无线通讯部分可以用蓝牙或NRF24L01，以后可以手机、遥控器或电脑直接控制，就看如何去玩了，板子改过N次了，机架做的还算满意，这次飞控板接口做的还不够理想，安装起来有点小麻烦...

飞控和遥控两个同时开工，调试速度增加不少，省得来回切换麻烦，

实际大小：

遥控器：

遥控器装入壳子后，此壳没有多的，只有一两个，原先红外四轴上面拆的...

准备起飞...

室外第一次视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XNTA1MzczNDY4.html

路还漫长，还得不断完善，只能算飞起来了，要求高的网友别扔砖头，呵呵。

plc_avr · 发表于 2013-1-22 21:19:45

本帖最后由 plc_avr 于 2013-1-23 18:57 编辑

占楼，备用.....
有空传相关资料上来。
有兴趣的大家可以一起玩，免费送5套空白pcb板机架+飞控+遥控，阿莫互助会网友优先!积分少于100的暂不考虑赠送。运费到时发到付...

飞控一：M0516+HMC5883L+BMP085+MPU6050+NRF24L01P+PA
飞控二：STM32F103CBT6+HMC5883L+BMP085+MPU6050+NRF24L01P+PA
经测试：HMC5883L用于小四轴上面完全是个摆设，４个电机的磁场强度，足够让它精神错乱。
　　　　BMP085还没有用上，小四轴上面也不一定合适，留个空位在那，也算是个摆设。

遥控:NUC120RE3AN+NRF24L01P+PA+摇杆2个，拔动开关一个+按键一个+3个可调电位器+.........
遥控主要功能：
1、TP4057锂电池充电部分；
2、8路AD，电池电压检测；
3、PWM
4、红外发射接口
5、RF PPM　315M无线发射、接收接口
6、NRF24L01P接口
7、USB端口，可以用来升级固件或通讯
8、TTL232端口
9、蜂鸣器
如果不用来当四轴遥控器，它也是一块非常好的新唐M0学习板，呵呵。

硬件相关资料：

JamesErik · 发表于 2013-1-22 21:38:47

牛人！

tesla2010 · 发表于 2013-1-22 21:41:10

相当不错啊。。楼主无线用的NRF24L01吧。。我也想用它，介绍一下遥控的结构呗

JQ_Lin · 发表于 2013-1-22 21:51:17

不错，视频也花了功夫啦。
恭喜一下！
帮顶！

marshallemon · 发表于 2013-1-22 21:55:48

比较关心无线部分，上传点资料的，最远距离多少？通讯最快速度又能做到多少？

yan.ch.ao · 发表于 2013-1-22 22:03:09

plc_avr 发表于 2013-1-22 21:19
占楼，备用.....

你业余时间做的吗？

plc_avr · 发表于 2013-1-22 22:04:56

yan.ch.ao 发表于 2013-1-22 22:03
你业余时间做的吗？

对，业余时间玩，这个不是主业哈。

plc_avr · 发表于 2013-1-22 22:06:09

marshallemon 发表于 2013-1-22 21:55
比较关心无线部分，上传点资料的，最远距离多少？通讯最快速度又能做到多少？ ...

资料明天传，最远应有30米开外，足够小四飞没影子。

yan.ch.ao · 发表于 2013-1-22 22:07:38

plc_avr 发表于 2013-1-22 22:04
对，业余时间玩，这个不是主业哈。

恭喜一下楼主

zgxcom123 · 发表于 2013-1-22 22:09:53

硬件成本可否透露一下……

dingshidong214 · 发表于 2013-1-22 22:13:38

恭喜恭喜，楼主不错

elunlang2000 · 发表于 2013-1-22 22:20:24

太好了，我也想做个

bbsview · 发表于 2013-1-22 22:56:44

不错，已经飞的很好了，赞一个！

wallacer · 发表于 2013-1-22 22:57:59

一直想玩下小四轴，望LZ传下资料啊！

howard.yu · 发表于 2013-1-22 23:08:16

囧我这号积分才28分大号被封了--

wangjt1988 · 发表于 2013-1-22 23:16:13

恭喜恭喜飞的很好!!!! 程序也是自己写的么?

vjcmain · 发表于 2013-1-22 23:19:50

求一套做个带回家给弟弟妹妹玩一玩

elecfun · 发表于 2013-1-22 23:22:02

申请一套。
早就想玩四轴了，毕业了，可以捣腾捣腾。
坛子里收了个红外的，但是老偏。

电源模块 · 发表于 2013-1-22 23:29:18

热烈祝贺！

cai_mouse · 发表于 2013-1-22 23:29:24

不错。

zzh90513 · 发表于 2013-1-22 23:36:44

我也申请一套，早就想玩了，先感谢楼主了

nongxiaoming · 发表于 2013-1-22 23:50:45

很酷，很牛，不懂还有木有PCB，能否给一套折腾折腾~

yqlomg · 发表于 2013-1-22 23:59:15

牛人，very good

szciy1 · 发表于 2013-1-23 08:54:24

楼主在宝安？

ccmj4708 · 发表于 2013-1-23 09:01:19

想要一套PCB，回来折腾折腾

bowen_fang · 发表于 2013-1-23 09:13:10

我也想要一套，回来折腾折腾。

zyw19987 · 发表于 2013-1-23 09:14:08

还有大餐送吗，想要一套。

newhand1991 · 发表于 2013-1-23 09:19:07

楼主。俺申请一套~~~

顶！！！

yangshichang110 · 发表于 2013-1-23 09:20:17

不知道现在来还来的及不= =想要一套。。。

jetimchen · 发表于 2013-1-23 09:21:48

大虾资料上传，等折腾

shouzhou · 发表于 2013-1-23 09:43:47

比较关心这个遥控部分

plc_avr · 发表于 2013-1-23 10:30:47

wangjt1988 发表于 2013-1-22 23:16
恭喜恭喜飞的很好!!!! 程序也是自己写的么?

谢谢~，没有直接就能用的源码，不全是自已写的，很多地方不懂，向你学习，呵呵。

plc_avr · 发表于 2013-1-23 10:38:23

折腾这个，要有足够的精力和耐心。不想送给各位的板子最终扔在一边吃灰，所以赠送名单我会认真考虑，如果各位名单上没有，请不要介意，遥控器上面的主控芯片是新唐的M0 NUC120芯片，飞控上面芯片是新唐M0 M0516和STM32F103CBT6两种方案任选。除了阿莫互助会的网友，还有熟悉这两种芯片的网友也会优先考虑。留给最需要的网友，不接受投诉，

，赠送名单过几天公布......

Excellence · 发表于 2013-1-23 11:00:38

有没有打算出套件啊？买一套玩玩。
等资料看看。

zzh90513 · 发表于 2013-1-23 11:04:37

plc_avr 发表于 2013-1-23 10:38
折腾这个，要有足够的精力和耐心。不想送给各位的板子最终扔在一边吃灰，所以赠送名单我会认真考虑，如果各 ...

我一直在用Stm32和新塘的片子做开发，楼主考虑一下啊

xjjiang · 发表于 2013-1-23 11:14:45

不知我是否有机会,熟悉STM32F103这块,M0的没用过,但对这个四轴关注已久,一直没有时间自己搞一套,恰好过年有时间

Flyback · 发表于 2013-1-23 12:11:34

纯精神支持

seeyou2013 · 发表于 2013-1-23 13:12:39

楼主，呵呵我的积分不够，还是顶顶

seeyou2013 · 发表于 2013-1-23 13:17:59

楼主，呵呵我的积分不够，以前的号zhanyicai000被封了，没办法，，自己现在在学是stm32，但没没学好呢，又打不到要求，
M0上次去逛了逛那个新唐研讨会，得了2块但自己那时候想学STM32就没去学，（楼主有兴趣的话可否我用那个研讨会的nano或者另外一块换一块四轴的机架呢），呵呵呵，资质不够啊，或者楼主可否机架的PCB发给小弟参照参照，，seeyou2013@qq.com,,先谢谢啦
坐等楼主开源。

seeyou2013 · 发表于 2013-1-23 13:19:04

plc_avr 发表于 2013-1-23 10:38
折腾这个，要有足够的精力和耐心。不想送给各位的板子最终扔在一边吃灰，所以赠送名单我会认真考虑，如果各 ...

楼主，呵呵我的积分不够，以前的号zhanyicai000被封了，没办法，，自己现在在学是stm32，但没没学好呢，又打不到要求，
M0上次去逛了逛那个新唐研讨会，得了2块但自己那时候想学STM32就没去学，（楼主有兴趣的话可否我用那个研讨会的nano或者另外一块换一块四轴的机架呢），呵呵呵，资质不够啊，或者楼主可否机架的PCB发给小弟参照参照，，seeyou2013@qq.com,,先谢谢啦
坐等楼主开源。

guxingganyue · 发表于 2013-1-23 13:38:51

祝贺楼主

plc_avr · 发表于 2013-1-23 15:29:32

ylyfxzsx 发表于 2013-1-23 11:45
有多的给我留一套耍耍，想玩玩儿，忙的没时间搞，要电池找我赞助，锂电池很多 ...

杨公公，先决定送给你一套板子，呵呵。最近事情多，到时一起发。

plc_avr · 发表于 2013-1-23 15:31:03

guxingganyue 发表于 2013-1-23 13:38
祝贺楼主

谢谢楼上的~

plc_avr · 发表于 2013-1-23 15:32:39

电源模块发表于 2013-1-22 23:29
热烈祝贺！

谢谢了..........

plc_avr · 发表于 2013-1-23 15:33:28

szciy1 发表于 2013-1-23 08:54
楼主在宝安？

我不在宝安，原先在哪边呆过几年。

plc_avr · 发表于 2013-1-23 15:35:24

Excellence 发表于 2013-1-23 11:00
有没有打算出套件啊？买一套玩玩。
等资料看看。

套件肯定要到年后了，年前事情多，没时间焊板子，ＰＣＢ细节方面还要再修正一下。软件还要继续调，还不够理想，脑袋大，路还漫长啊。

DashMBO · 发表于 2013-1-23 16:03:04

实话实说那个新塘的片子我没用过只是稍微用过RBT6的stm32. 我就不争了希望能有资料自己捣鼓也可。

szciy1 · 发表于 2013-1-23 17:06:48

plc_avr 发表于 2013-1-23 15:33
我不在宝安，原先在哪边呆过几年。

我看到视频里面那个地方还以为是宝安区Z.F.广场呢

climberyoung · 发表于 2013-1-23 18:26:05

恭喜恭喜

plc_avr · 发表于 2013-1-23 19:00:23

谢谢楼上的兄弟！刚上传原理图。
szciy1 ：这个是在浙江这边，离东海边紧5KM，

yangshichang110 · 发表于 2013-1-23 21:18:50

积分居然过了= =真是好高兴。希望能得到个。
不过看了楼主下面的话，感觉有点压力。
= =在边学边做中。。。。

plc_avr · 发表于 2013-1-23 21:33:55

晚上飞了3个电池，断了2只浆，但是进步很大，呵呵，今天调了一下，基本飞稳了。

20061002838 · 发表于 2013-1-23 22:35:07

plc_avr 发表于 2013-1-23 21:33
晚上飞了3个电池，断了2只浆，但是进步很大，呵呵，今天调了一下，基本飞稳了。 ...

能给我一套PCB吗？我也正在做四轴，最近刚刚搞定电调。我可以用我的无刷电机控制板跟你换，资料在这里 http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=1#pid6418878

00superman00 · 发表于 2013-1-23 23:38:29

plc_avr 发表于 2013-1-22 21:19
占楼，备用.....
有空传相关资料上来。
有兴趣的大家可以一起玩，免费送5套空白pcb板机架+飞控+遥控，阿莫 ...

呵呵强计划一个礼拜也出一个四轴

nongxiaoming · 发表于 2013-1-24 01:04:48

姿态算法用的是四元数吗？之前搞过MPU6050+HMC5883的姿态算法~

plc_avr · 发表于 2013-1-24 08:03:40

20061002838 发表于 2013-1-23 22:35
能给我一套PCB吗？我也正在做四轴，最近刚刚搞定电调。我可以用我的无刷电机控制板跟你换，资料在这里 h ...

近两天我统计一下，现在还不能答复你一定会送，

plc_avr · 发表于 2013-1-24 08:04:23

00superman00 发表于 2013-1-23 23:38
呵呵强计划一个礼拜也出一个四轴

一个礼拜，你太强了，我差不多花了一年的时间~

plc_avr · 发表于 2013-1-24 08:04:46

nongxiaoming 发表于 2013-1-24 01:04
姿态算法用的是四元数吗？之前搞过MPU6050+HMC5883的姿态算法~

是用的四元数.....在小四轴上面5883起不了任何作用。

cumtgao · 发表于 2013-1-24 08:38:34

赞楼主一个。。。

bbsview · 发表于 2013-1-24 09:10:24

再顶一下，期待楼主送一套板子，可顺风到付，谢谢了！

fantplus · 发表于 2013-1-24 09:43:51

进来学习一下。先学学原理图。pcb设计。。

cmj201003 · 发表于 2013-1-24 17:28:01

我玩其他的玩的比较多~~四轴很想学，很想做好呀~所以特此申请哦，楼主谢啦~

nongxiaoming · 发表于 2013-1-24 22:01:05

plc_avr 发表于 2013-1-24 08:04
是用的四元数.....在小四轴上面5883起不了任何作用。

这个倒是没有研究过，因为之前搞姿态算法也不是用在四轴上面的，是我老师一个项目要用这个东西去测量实时姿态，四轴比较贵，学生手头比较紧，所以没去搞~

agmfeng · 发表于 2013-1-25 11:16:42

这些天四轴飞行很火啊

luoshengyang · 发表于 2013-1-25 11:18:18

嗯不错很牛啊

plc_avr · 发表于 2013-1-25 21:15:58

昨天室内快速飞，结果杯具，撞坏了两个电机，

今天重改了一下源码，现在飞的比较满意了，晚上飞了4分多钟，上两个视频给各位看看，

http://v.youku.com/v_show/id_XNTA2NzkwNDg0.html

http://v.youku.com/v_show/id_XNTA2ODI2ODI4.html

plc_avr · 发表于 2013-1-25 21:16:46

明天晚上公布赠送PCB名单.....

RUANJI · 发表于 2013-1-25 21:54:02

牛逼啊，恭喜。

hanxi6mm · 发表于 2013-1-25 22:01:53

恭喜啊，毅力值得学习啊

yangshichang110 · 发表于 2013-1-26 13:52:45

恭喜= =...

Juuulien · 发表于 2013-1-26 15:01:31

我也来凑凑热闹

Eastnorth · 发表于 2013-1-26 18:16:01

预定PCB。
另外楼主遥控部分是用的什么方案？

plc_avr · 发表于 2013-1-26 20:08:42

今天晚上特意去广场试了一下控制距离，50米开外！感觉太例外了，超给力！

飞的十几米高，风太大，结果又杯具，翻了十几个空翻坠地，结果浆有点变形，整形后，还能飞，本以为机架断，结果一看除了浆其它的还好好的在哪里

赠送名单马上公布。。。。。。

plc_avr · 发表于 2013-1-26 20:10:01

Eastnorth 发表于 2013-1-26 18:16
预定PCB。
另外楼主遥控部分是用的什么方案？

见我公布的原理图吧，24L01，红外，无线RF PPM接口.....还有TTL232，可以用蓝牙模块。

plc_avr · 发表于 2013-1-26 20:28:46

烈火Mini四轴飞行器PCB赠送名单公布.....请速与我联系。

airfex · 发表于 2013-1-26 21:02:33

真是小巧玲珑啊

飘飘翔叶 · 发表于 2013-1-26 21:06:33

楼主职业是做什么的，这个小东西飞的这么稳，用的什么算法？

plc_avr · 发表于 2013-1-28 11:26:07

昨天试了一下新电池，非常给力，留空时间近9分钟，人工控制悬停，没有暴力飞，感觉非常满意。如果正常飞5分钟应该有了，只可惜没有多余的手来拍视频，

reAper07 · 发表于 2013-1-28 18:21:11

mark

hwarm · 发表于 2013-1-28 22:18:14

本帖最后由 hwarm 于 2013-1-28 22:21 编辑

LZ还有吗?额也想申请一套，玩玩!顺风到付。谢谢

plc_avr · 发表于 2013-2-1 07:49:51

hwarm 发表于 2013-1-28 22:18
LZ还有吗?额也想申请一套，玩玩!顺风到付。谢谢

不好意思，已送出5套板子，没有了，只留几块自已玩，年后再做一批出来。

hwarm · 发表于 2013-2-1 08:31:21

plc_avr 发表于 2013-2-1 07:49
不好意思，已送出5套板子，没有了，只留几块自已玩，年后再做一批出来。 ...

那年后的预定可以吗？

lihao10293290 · 发表于 2013-2-1 11:04:11

既然资料都有了，有空自己也可以尝试一下

ye269797168 · 发表于 2013-2-2 16:16:48

版主你好！你的电机是如何固定在PCB板子上的？

xiwangyangguang · 发表于 2013-2-2 17:00:19

很犀利，赞一个

plc_avr · 发表于 2013-2-2 21:10:56

ye269797168 发表于 2013-2-2 16:16
版主你好！你的电机是如何固定在PCB板子上的？

直接插在固定孔里，孔大的板可以加点502

thecrazyboy · 发表于 2013-2-3 17:31:44

楼主没有公布源代码呀。
简单介绍一下遥控器的原理吧。
如 PPM的信号的生成, PPM信号如何与38K周期信号做与运算，最后通过芯片的pwm信号输出的？
猜测一下，PPM信号在定时中断中生成，同时启动或者停止PWM模块，就可以实现红外信号输出

zyp000 · 发表于 2013-2-3 22:58:50

plc_avr 发表于 2013-1-22 21:19
占楼，备用.....
有空传相关资料上来。
有兴趣的大家可以一起玩，免费送5套空白pcb板机架+飞控+遥控，阿莫 ...

也想做四轴，有写问题想请教下楼主。
刚开始玩，机架是在淘宝上买的，大概30cm长的那种
主控端 STM32F103RBT6 + MPU6050 + 超声波测距模块 + NRF24L01P
遥控端还没想好，最初想通过 USB游戏手柄 ----> PC ----> USB ----> 2.4G，
但，如果通过 PC，那不如直接用WIFI好了，一般也就几十米的距离，不知道WIFI控制可靠不？
另外，用WIFI作，还可以扩展点有意思的功能出来玩。

venus5712 · 发表于 2013-2-4 14:26:35

支持下啦！！！

ufokkkk · 发表于 2013-2-5 10:41:26

mark！感谢分享

吸氧腐蚀 · 发表于 2013-2-5 18:35:17

向楼主学习不知我这个菜鸟什么时候才能达到楼主这个程度现在连数电才刚开始学... 啥时候才能将知识转为生产力呐

Nanne · 发表于 2013-2-5 20:59:59

飞得不错，我毕业设计也是这个，向你学习

gzhmcu · 发表于 2013-2-5 21:11:28

求板子一套，谢谢楼主！

frtfrtfrt · 发表于 2013-2-5 21:35:08

markmarkmark

咱厝人 · 发表于 2013-2-8 02:31:09

赞一个！！！

jlian168 · 发表于 2013-2-8 09:41:08

Sir:
Where i can buy it and open the source(AVR or STM32,no M0)?
Thank you.

plc_avr · 发表于 2013-2-19 07:59:45

jlian168 发表于 2013-2-8 09:41
Sir:
Where i can buy it and open the source(AVR or STM32,no M0)?
Thank you.

你好，硬件全开源了，软件暂时可能不会开源，还有待进一步改进。

woshi2 · 发表于 2013-2-20 15:24:05

plc_avr 发表于 2013-2-19 07:59
你好，硬件全开源了，软件暂时可能不会开源，还有待进一步改进。

请问，MPU6050的采样率设置多少Hz?不用磁罗盘的话，自旋怎么样呢？

kai1011 · 发表于 2013-2-21 22:24:51

请问下这是什么电机

哈哈，历时近一年的DIY mini四轴飞行器终于飞起来了。。。

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