STM32做的BLDC控制器，ADC检测反电动势，公开资料

ycping · 发表于 2016-8-17 16:33:44

谢谢分享

ycping · 发表于 2016-8-17 16:34:01

谢谢分享

CoolRain828 · 发表于 2016-9-23 21:12:25

感谢楼主的无私分享，先研究看看

zhcj66 · 发表于 2016-11-5 11:30:34

20061002838 发表于 2013-1-24 23:38
是的，你的理解没错

时序就是这个样子的

请问一个STM32F1可以控制3个无刷电机吗？用BLCD

lavenderfr97 · 发表于 2016-11-11 17:43:59

mark mark

lavenderfr97 · 发表于 2016-11-11 17:44:18

mark mark

bingxiin8 · 发表于 2016-11-16 00:39:37

不错，有干颗

guzhongqi · 发表于 2016-11-16 07:55:31

20061002838 发表于 2013-1-23 22:32
ADC并不怎么占用资源，定时器+ADC+DMA基本不需要COU干预，判断过零点也比较容易。用比较器的话需要增加硬 ...

换向时机不对导致的，开环启动这样的波形很正常，所以无感BLDC最难调的就是启动，而且要适应不同的启动电压。

smilepppp · 发表于 2016-11-18 08:38:38

20061002838 发表于 2013-1-23 22:32
ADC并不怎么占用资源，定时器+ADC+DMA基本不需要COU干预，判断过零点也比较容易。用比较器的话需要增加硬 ...

我的波形也跟你一样,为什么会这样的,难道真的跟电机有关么,我用的也是你这个电机,我看资料上面不应该是这样的波形啊,

smilepppp · 发表于 2016-11-18 13:59:11

奋进的蚂蚁发表于 2013-9-11 23:35
楼主，从你的PWM波形分析，我发现和市面上面的控制器波形有很大出入，不如为什么，我的波形也和你的一样 ...

http://www.amobbs.com/thread-5663562-1-1.html

你好在这片帖子里面看到的,我的波形和你的一模一样,我用的也是A2212的四周电机,为什么我们的波形不是和资料上面的一样,你解决了吗,能不能告知一下,是哪里的问题,我都研究了好久了

20061002838 · 发表于 2016-11-18 14:43:22

smilepppp 发表于 2016-11-18 13:59
http://www.amobbs.com/thread-5663562-1-1.html

你好在这片帖子里面看到的,我的波形和你的一模一样,我 ...

我当初也是卡在这里，后面没有研究了，so，我帮不了你
你可以看下这个帖子，作者也是遇到同样的问题，他通过快速退磁解决的
http://www.amobbs.com/thread-5571972-1-1.html

cuiwei_my · 发表于 2016-11-21 09:55:12

MARK

am-xgmmss · 发表于 2016-11-21 11:30:46

感谢楼主分享！

hillchina · 发表于 2016-11-23 17:47:25

板子在哪里能买到

lixin91985 · 发表于 2016-11-23 17:59:33

收藏不错的文章

shiang · 发表于 2016-11-23 20:46:47

无感带载无刷电机驱动

zhcj66 · 发表于 2016-11-24 15:37:06

lz请问无刷电机如果只有3个电机的电源线能否精确控制速度(1转的误差)

Xiyuhexuan · 发表于 2017-1-16 13:00:50

好东西

Xiyuhexuan · 发表于 2017-1-16 13:01:08

20061002838 发表于 2013-1-23 22:03
硬件讲完了，该讲软件了。
我的程序ADC检测反电动势的时刻位于PWM-OFF，由于续流时二极管的压降比较大，在 ...

mark

Xiyuhexuan · 发表于 2017-1-16 13:01:33

顶楼主

weichao4808335 · 发表于 2017-1-17 08:33:05

本帖最后由 weichao4808335 于 2017-1-17 08:37 编辑

楼主还在搞BLDC吗？帮忙看看我的这个反电势波形一直是正弦波很匪夷所思，我现在是使用强制换相，在pwm on时刻检测反电势

stevenh · 发表于 2017-1-19 13:25:51

谢谢分享！

就在今天 · 发表于 2017-1-20 13:45:59

学习了，正在研究

csy1991hf · 发表于 2017-1-29 02:07:52

楼主厉害，半夜起来顶一下

lightzyg123 · 发表于 2017-3-23 14:28:28

谢谢分享~

upli · 发表于 2017-3-29 21:34:05

极好的资料，细细学习下，谢谢了

SAILUO30 · 发表于 2017-4-5 09:13:18

mark!好贴！谢谢分享！

learner123 · 发表于 2017-4-5 21:11:14

楼主，加油，东西做的不错。

pengtaoABC · 发表于 2017-4-6 04:36:24

资料很不错学习了

xuzhiping9889 · 发表于 2017-6-19 11:17:26

不错，资料蛮全的

makeflyeasy · 发表于 2017-7-6 16:35:38

请问下楼主的STM32的BLDC控制器是用的ST专利的那种方案吗？那么单周期多次检测是用定时器来实现的吗？

acchkr · 发表于 2017-7-6 21:03:17

收藏了多谢分享

308594151 · 发表于 2017-7-10 00:34:27

mark一下

我有我特色 · 发表于 2017-7-17 10:24:21

感谢楼主大公无私的分享,下来学习一下!

nitu · 发表于 2017-7-17 19:22:27

楼主的精神我们都要发杨光大。。

多谢楼主的资料，改天一定要好好学习。

liu_shenglun · 发表于 2017-7-23 19:01:50

多谢分享

unicode · 发表于 2017-7-25 11:24:16

感謝樓主無私提供

chuanyang · 发表于 2017-8-10 18:09:46

好贴，谢谢！

RudeBoy · 发表于 2017-8-10 19:19:02

这是多久的好贴了

569350810 · 发表于 2017-8-10 22:40:48

谢谢分享~

rootxie · 发表于 2017-8-11 23:29:52

本帖最后由 rootxie 于 2017-8-11 23:34 编辑

楼主还在搞吗？发现不少问题
power off 触发点在 period-100,实际上 PWM设置为25K，period=72M/25K=2880，而且ADC设置成7.5Cycle，实际一个通道需要12/14*（7.5+12.5）= 17.14us的转换时间，有6个通道扫描，DMA转换一次，共计17.14*6 = 102us 实际已经快要过了3个周期，所以造成了换向周期不均衡

另外BEMF那块也是非常诡异，VoltBEMF 是UINT16类型，实际上应该只要是ADC赋值基本都是大于0
if (dir == 1)
{
      if (VoltBEMF > 0)
         return 1;
}
else
{
      if (VoltBEMF <= 26)
         return 1;
}

20061002838 · 发表于 2017-8-12 00:01:08

rootxie 发表于 2017-8-11 23:29
楼主还在搞吗？发现不少问题
power off 触发点在 period-100,实际上 PWM设置为25K，period=72M/25K=2880， ...

算错了吧兄弟，怎么可能转换一次要那么久
原来默认14M时钟，14个转换周期，1us时间
现在12M时钟，20个转换周期，一共慢了 14M/12M*20/14 = 1.667us，不是你算得那么多

后面一个问题你要自己研究了，我后面没有研究方波驱动了

rootxie · 发表于 2017-8-12 00:15:17

20061002838 发表于 2017-8-12 00:01
算错了吧兄弟，怎么可能转换一次要那么久
原来默认14M时钟，14个转换周期，1us时间
现在12M时钟，20个转 ...

是算错了，是20/12=1.67，但是6个通道扫描也要10us时间，
时间上CC4触发距离TIM1 UPDATE就100，实际也就100/2880* 1/25k = 1.39us,
说明第一个通道的ADC也没扫描完就开始下一个PWM 了

20061002838 · 发表于 2017-8-12 00:33:36

rootxie 发表于 2017-8-12 00:15
是算错了，是20/12=1.67，但是6个通道扫描也要10us时间，
时间上CC4触发距离TIM1 UPDATE就1 ...

后面3个通道的数据不需要PWM同步，所以不会造成影响
三路BEMF一共5us，25KHz 的 PWM，一个周期40us，怎么就上一次的还没转换完成下一次的PWM已经开始了

rootxie · 发表于 2017-8-12 09:05:19

哥们，不好意思，昨晚睡着了，没及时回复，见示意图，一目了然
当然如果程序我理解错的话，请见谅！

20061002838 · 发表于 2017-8-12 13:50:07

rootxie 发表于 2017-8-12 09:05
哥们，不好意思，昨晚睡着了，没及时回复，见示意图，一目了然
当然如果程序我理解错的话，请见谅！ ...

PWM是中心对称模式，触发ADC的时刻距离下次更新PWM还有20us左右

rootxie · 发表于 2017-8-12 19:11:48

20061002838 发表于 2017-8-12 13:50
PWM是中心对称模式，触发ADC的时刻距离下次更新PWM还有20us左右

程序好像不是中央对齐模式的

20061002838 · 发表于 2017-8-12 21:44:48

rootxie 发表于 2017-8-12 19:11
程序好像不是中央对齐模式的

恩，是我错了，不应该使用边沿对齐模式

su33691 · 发表于 2017-9-26 15:01:56

把楼主的换相代码拿走了，用到有感BLDC上。多谢。

chenchunlin · 发表于 2017-9-26 20:51:41

正在做类似的项目，很实用的资料

stm32_xiaocai · 发表于 2018-1-4 15:21:15

tiancaigao7 发表于 2013-1-23 22:13
楼主可以考虑同步方式采样反电动势，但是不利用AD（利用AD一个是资源浪费，另外一个资源占用比较大）；采用 ...

这方法不错

ronic · 发表于 2018-1-6 20:05:00

好帖，谢谢FOC BLDC

No.5 · 发表于 2018-1-17 20:26:58

本帖最后由 No.5 于 2018-1-17 20:47 编辑

发现说的有错误

No.5 · 发表于 2018-1-17 20:28:49

本帖最后由 No.5 于 2018-1-17 20:47 编辑

发现说的有错误

No.5 · 发表于 2018-4-3 20:52:45

LiuShengAn 发表于 2013-11-6 09:24
我明白同步续流的作用，但不是整个PWM"OFF"阶段都处于续流状态。

我实际实验了一下，我觉得这个兄弟说的对。
请仔阅读他在197/199/201这三楼说的，我认为，所谓的同步整流，用不好就是刹车。
以AH-PWM,BL-ON为例，在PWMOFF期间，如果这个时间足够长，那么前半部分是续流过程，而接下来续流结束后，绕组AB工作在发电机状态，其电动势和电流方向与刚才的续流方向是相反的。如果是普通的二极管，这个能量就截住了，表现为转子在靠惯性空转。如果是AL-ON,BL-ON，那就是发电机输出短路状态。这个过程与电机、PWM频率、转速、负载都有关，也许明显，也许不明显，但肯定是不好的。
有个证据可以证明这一点：用同步整流的驱动方式，电机速度升降都很灵敏，特别是降速时。试问，这部分机械能去哪里了？在没有回馈电源的前提下，只能是消耗在绕组和功率管上了。
虽然帖子已经过气，但希望看到的还是讨论一下。

chxzh123 · 发表于 2018-8-25 13:00:17

MARK，好文章

jesse2012 · 发表于 2018-8-30 15:36:00

好文章很长

thyewfty · 发表于 2018-10-3 16:49:40

谢谢分享·

liwang · 发表于 2018-10-6 16:32:10

用STM32F405来做，       TIM_CCxCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable); // 0
      TIM_OC1NPolarityConfig(BLDC_TIMER_NUM, TIM_OCNPolarity_High);
      TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable); // 0

      /*  PhaseB configuration 1*/
      TIM_CCxCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable); // 1
      TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable);  //

      /*  PhaseC configuration 0*/
      TIM_CCxCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable); // 0
      TIM_OC3NPolarityConfig(BLDC_TIMER_NUM, TIM_OCNPolarity_Low);
      TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable); // 1
像这样的没有输出

twjccmx · 发表于 2018-12-2 09:48:28

最近也在研究BLDC，是我需要的

12tangyang12 · 发表于 2018-12-2 10:47:38

太棒了，研究研究

zcf287 · 发表于 2019-4-15 14:21:25

mark

zcf287 · 发表于 2019-4-15 14:28:48

mark

aisledianzi · 发表于 2019-5-3 13:39:31

好贴！谢谢共享！

xyhh4 · 发表于 2019-5-3 14:15:36

20061002838 发表于 2013-1-23 22:32
ADC并不怎么占用资源，定时器+ADC+DMA基本不需要COU干预，判断过零点也比较容易。用比较器的话需要增加硬 ...

根据自己的经验，电机跑到这种波形，普通方法已经不行了，得把电机加速，产生相位差，才能过零换相成功

qqtfh · 发表于 2019-8-29 14:17:49

做记号

wpp8504 · 发表于 2019-8-30 15:25:38

不错，还有调试心得，学习了

eastbest · 发表于 2020-4-29 10:47:00

huangqi412 发表于 2015-10-4 22:41
对波形的下臂实现没看懂。楼主意思应该是通过CCXE和CCXNE=0后输出无效电平，修改无效电平可以修改输出电 ...

OC1 和OC1N没有变化是因为你的OSSR没有置1。
“不由定时器驱动”的意思是：OC1和OC1N不再受CNT和ARR的影响，不是悬空。

eastbest · 发表于 2020-4-29 10:48:58

7年前的文章，从头到尾看了一遍，收获良多，多谢楼主的分享！

eastbest · 发表于 2020-4-29 11:07:43

本帖最后由 eastbest 于 2020-4-29 11:17 编辑

不知道为什么上传不了图片。。。。。
TIM_CCxCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable); // 0
TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable); // 0
楼主用TIM_CCxCmd 和CCxNCmd这两个库函数分别把OCx和OCxN Inactive掉，OCxN引脚会出现一个窄脉冲，见下图绿色波形最右边。
更好的办法是重写一个函数同时把CCxE 和CCxNE清零

eastbest · 发表于 2020-4-29 11:10:49

本帖最后由 eastbest 于 2020-4-29 11:12 编辑

图片。不勾选纯文本才可以

3466756555 · 发表于 2020-4-29 11:15:09

非常感谢lz 这么久的帖子还能翻出来
经典就是经典

dlream · 发表于 2020-6-10 13:48:58

学习学习

stronger123 · 发表于 2022-6-15 11:45:51

学习学习

lpx280666373 · 发表于 2022-8-7 21:32:43

好贴！谢谢共享！

lpx280666373 · 发表于 2022-8-29 10:40:26

拜读第二遍

STM32做的BLDC控制器，ADC检测反电动势，公开资料

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