[原创]预测式负反馈控制之资料整合

coleyao

    之前发过几个预测式负反馈控制的帖子，现抽空整理一下，如附件pdf文件所示，附件中的图片是win8下面做的预测式负反馈控制和位置式PID的增量形式按理论计算的一套值用于温度控制时的控制波形，两者基本重合，表明其实两者实质是相同的，但解释不同！
    做离散控制是一个很有趣的事，从两三年前我一窍不通到逐步想通预测式负反馈控制并成功运用于温度控制并取得了较好效果，我感觉很高兴，不过我也曾经有面对Pid控制资料迷茫的时候，其实对于离散控制，我觉得并不难，难的是想入门的时候没有方向，有很多资料，但不知道哪些对自己有用，怎样把这些资料整合起来。附件是我平时思考后的一些汇总，主要是讲预测式负反馈控制，不过读懂后用Pid控制也会觉得很轻松的，大家如果觉得有用，不妨顶一下，方便那些电子和控制方面的后来者，谢谢！
      另外要提醒的是，附件内容为作者原创，按网站规定，在未征得作者和网站同意前，不得转载，不得商用，请大家自觉遵守，谢！
     备注：截至当天下午17：22分，附件已下载9次，为修改其中的一点小小的笔误和Bug，故删除后重传。
   

coleyao

如图，增量式PID的KD项起作用，也即升温速度的补偿值发生作用，波动明显减小（图一是没有KD项的情况，此时温度波动较大，图二在加入了KD项的情况下，温度波动显著减少）。
另外，从pdf附件可知，其实KD=Fdk*PreK*PreKv，KD项起作用也即表明对升温速度进行了现行预测，预测时间为PreKv！
  之所以列出来，是因为平时KD项起作用的机会不多，一般只用到KP和KI项就可以了。