PID算法实现（c 语言)（来自老外）

shenfeipascal · 发表于 2013-12-14 23:39:21

多谢楼主，学习下

v灰尘 · 发表于 2013-12-14 23:57:43

收藏，以后看看

lxcndz1 · 发表于 2013-12-15 09:25:19

谢楼主分享

beggard · 发表于 2013-12-15 19:46:34

正找这方面资料，收藏了

msmotioncontrol · 发表于 2013-12-15 21:22:23

位置式PID

ouravrwoai · 发表于 2013-12-15 21:30:00

感谢，下载学习了。。。

zl_123 · 发表于 2013-12-15 22:02:47

这个做好很难的说

cxs555 · 发表于 2013-12-16 09:01:59

哎 PID只用过最简单的公式

inspiriting · 发表于 2013-12-16 09:58:13

好好学学

xinyunshaoan · 发表于 2013-12-16 10:16:32

学习学习

H516J · 发表于 2013-12-31 16:24:54

想改成增量式PID，有同行没，呵呵

dengchengmi · 发表于 2014-1-1 09:29:42

学习，谢谢楼主

lxm · 发表于 2014-1-1 09:52:23

mark

谢谢

jz701209李 · 发表于 2014-1-1 10:52:50

标记一下，谢谢

visa198 · 发表于 2014-1-1 18:36:48

学习学习

condor · 发表于 2014-1-2 08:52:46

没有玩过pid，收藏学下一下

gluck1980 · 发表于 2014-1-2 10:35:56

学习中，参考一下国外的程序。

nic_911 · 发表于 2014-1-2 11:17:50

学习下，有待深入研究~~~谢谢分享~

落叶知秋 · 发表于 2014-3-4 14:07:25

准备整这个，多谢楼主了。

竹风xu · 发表于 2014-3-4 14:22:19

学习了!

Smartist · 发表于 2014-3-4 15:38:11

看看有什么不一样的呀~~~~~~~~~~~

yht0312 · 发表于 2014-3-4 16:37:43

这个要顶，很好资料，感谢楼主分享，收藏咧！

zlliming · 发表于 2014-3-13 13:22:06

不错，谢谢楼主！！

半颗糖半颗蛀牙 · 发表于 2014-3-13 22:14:37

先看看

greenflyqqq · 发表于 2014-3-14 12:34:57

这个要好好学下

shennaijun0433 · 发表于 2014-3-16 21:02:27

学习了！！！

SayBey · 发表于 2014-3-17 21:52:47

记录下，也许用的着。

ouyj_0210 · 发表于 2014-3-17 21:56:40

标记，收藏下

fengdingkusong · 发表于 2014-3-17 22:04:14

mark

祥云千里 · 发表于 2014-3-17 22:16:01

大同小异，平时用的跟这差不多

mmnq · 发表于 2014-3-18 22:32:18

学习学习！

STM32LOU · 发表于 2014-3-18 23:40:59

好东西，，感谢楼主

兄弟会十戒之首 · 发表于 2014-4-6 21:39:55

用GCC运行了，但是不太明白意思。

wxty · 发表于 2014-4-6 22:56:02

标记！正要用到

wildcat7261 · 发表于 2014-4-6 23:08:02

收藏了，谢谢

469219945 · 发表于 2014-4-7 01:01:53

学习一下，以后会用的着

10xjzheng · 发表于 2014-4-7 13:28:14

mark

wjjcyy · 发表于 2014-4-7 14:31:45

好资料，收藏了！

Cavsle · 发表于 2014-4-7 15:52:59

nice哦，
学习下

兄弟会十戒之首 · 发表于 2014-4-8 20:18:18

我下载了代码，在gcc下运行，没效果！不知道是我哪里搞错了。最后稳定的值飘天上去了。

summarize · 发表于 2014-4-8 20:21:09

兄弟会十戒之首发表于 2014-4-8 20:18
我下载了代码，在gcc下运行，没效果！不知道是我哪里搞错了。最后稳定的值飘天上去了。 ...

这代码是很容易明白思路的，我实际用时也只是仿照思路自己重写或利用部分代码，所以这完整的代码我也没有测试过，不过你可以断点调试单步运行看看。

兄弟会十戒之首 · 发表于 2014-4-8 20:21:35

而且这代码风格，太一般了，scanf和printf乱乱的。

hzxiaobao · 发表于 2014-4-8 22:00:20

记号

夕阳无限好 · 发表于 2014-4-8 22:56:49

好东西，马上就要用到了

bill1314 · 发表于 2014-4-9 09:22:57

值得学习学习 MARK

flyheart33 · 发表于 2014-4-9 09:40:38

不错，收藏

altoh · 发表于 2014-4-9 09:56:48

标记，值得学习

alen112 · 发表于 2014-4-9 14:38:25

mark!!学习学习

波波维奇 · 发表于 2014-4-9 16:57:12

学习了，谢楼主

leicai05 · 发表于 2014-4-9 18:25:56

pid的学习

Yahom · 发表于 2014-4-9 21:46:37

好资料，mark

000限量版000 · 发表于 2014-4-11 14:43:33

mark~~~~~~~

baifern · 发表于 2014-4-11 16:25:30

MARK.....好东西

whow · 发表于 2014-4-11 21:12:04

标记一下pid

arm_linux_boy · 发表于 2014-4-11 21:19:31

markmarkmarkmark

yanglei920509 · 发表于 2014-4-12 21:12:29

好东西顶

firstzys · 发表于 2014-4-12 21:44:13

表示感谢

wangmengqiwo · 发表于 2014-4-13 11:21:44

mark！！

swh267 · 发表于 2014-4-13 11:32:32

学习一下

jsntzxh · 发表于 2014-4-13 11:42:46

收藏，学习

LiuYH · 发表于 2014-4-21 17:56:20

这个必须顶啊谢谢楼主分享

jackeyzf · 发表于 2014-5-6 14:07:12

谢谢分享

bxcfc · 发表于 2014-5-6 15:59:20

谢谢楼主分享，目前只学过理论

cchwhk · 发表于 2014-5-6 20:14:47

感谢分享，下来看看。

whow · 发表于 2014-5-18 14:21:48

标记了。

lanzi3105 · 发表于 2014-5-18 16:19:54

谢谢分享

atg525 · 发表于 2014-6-13 17:33:10

好资料，谢谢分享！

mandzy · 发表于 2014-6-16 12:29:29

对于低端单片机个人认为还是用全局变量比较快，不需要指针跳转

LJW · 发表于 2014-6-18 11:29:46

标记学习，电机控制的时候有用

zhaoliang056 · 发表于 2014-6-18 11:40:30

好资料啊~学习收藏了

huangxuankui · 发表于 2014-6-19 17:52:43

多谢楼主，支持一个。

ranyanhao · 发表于 2014-6-20 00:35:58

mark！mark！！

ac0309 · 发表于 2014-6-20 09:40:26

mark，以后可能用到

仰望无垠 · 发表于 2014-7-10 16:09:24

先收藏起来，慢慢再看

成就与价值 · 发表于 2014-7-10 21:15:25

谢谢楼主分享，先收藏了，有空研究研究！

gagaguojia · 发表于 2014-7-10 23:03:12

学习了，谢谢楼主

Raywang · 发表于 2014-7-18 17:13:43

MARK,需要修改下载文件的后缀名，比贴出来的详细些

wqes · 发表于 2014-7-20 21:27:13

mark，正好在做PID

fromdream · 发表于 2014-7-21 10:03:03

标记，谢谢分享

dory_m · 发表于 2014-7-21 11:01:59

学习，谢谢！！！

211LIRUISHUO · 发表于 2014-7-21 11:13:26

谢谢分享

topelong2012 · 发表于 2014-8-29 17:46:31

收藏，参考谢谢楼主

nhw1234 · 发表于 2014-8-29 19:59:37

感谢楼主共享啊

lbz024 · 发表于 2014-8-30 10:29:50

很好的资料！学习了！

jackem · 发表于 2014-8-31 22:54:59

肯定能用得着，mark！

megadiy · 发表于 2014-9-1 09:55:42

好东西，这个收藏了，学习下

KK_K · 发表于 2014-9-7 05:08:08

很值得学习学习，谢谢楼主分享。

Cavsle · 发表于 2014-9-7 10:23:28

一直想学PID

LCH201328 · 发表于 2014-9-7 11:16:20

很好的PID算法资料，顶

leicai05 · 发表于 2014-9-7 11:50:44

pid C语言实现，mark

wenliangxc · 发表于 2014-9-7 12:22:11

mark!

Arvin_lu · 发表于 2014-9-7 14:04:46

最近刚好在学pid，谢谢分享

RudeBoy · 发表于 2014-9-8 09:05:32

这个貌似看过，挺好的

jiangkehong · 发表于 2014-9-9 14:11:32

很好的程序

jianplx · 发表于 2014-9-9 14:17:59

标记一下

mxzwish · 发表于 2014-9-9 15:01:35

typedef struct _PID {
LONG SetPoint; //  设定目标 Desired Value

float p;       //  比例常数 Proportional Const
float i;       //  积分常数 Integral Const
float d;       //  微分常数 Derivative Const

LONG LastError;  //  Error[-1]
LONG PrevError;  //  Error[-2]
LONG SumError; //  Sums of Errors

LONG LastResult; //  上一次阀值
}PID,*PPID;

#define DEFAULT_PROPORTIONAL_CONST  0.1f
#define DEFAULT_INTEGRAL_CONST    0.01f
#define DEFAULT_DERIVATIVE_CONST 0.0f

/*
获取此次控制阀值
LastValue: 上一秒流量值
*/
LONG PidGetResult(PID *pPid,LONG LastValue)
{
LONG ReadValue;
LONG dError,Error;
LONG rDelta;

ReadValue = LastValue;
if(LastValue < pPid->SetPoint)                //比满值小
{
      if(pPid->LastResult >= pPid->SetPoint)    //上次控制量大于等于满值
         ReadValue = pPid->SetPoint;          //当做此次读数为满值
}

Error = pPid->SetPoint - ReadValue;          // 误差
pPid->SumError += Error;                      // 积分    累计误差 *FIXME*此项是否需要定期清空
dError = pPid->LastError - pPid->PrevError;    // 当前微分误差偏差
pPid->PrevError = pPid->LastError;
pPid->LastError = Error;
rDelta = (LONG)(pPid->p * Error    // 比例项  调节速率
         + pPid->i * pPid->SumError  // 积分项  长久的误差影响
         + pPid->d * dError);       // 微分项  一般不设此项

//计算下一秒控制量
rDelta += pPid->SetPoint;

rDelta = rDelta > pPid->SetPoint ? pPid->SetPoint : rDelta;
rDelta = rDelta < 0 ? 0 : rDelta;

//保存为上一次控制量
pPid->LastResult = rDelta;
return rDelta;
}

/*
初始化PID数据结构
TargetValue: 期望阀值
*/
VOID PidInitialize(PID *pPid,LONG TargetValue)
{
memset(pPid,0,sizeof(PID));
pPid->SetPoint = TargetValue;
pPid->LastResult = TargetValue;
pPid->p = AdvancedTrafficSet.Proportion;
pPid->i = AdvancedTrafficSet.Integral;
pPid->d = AdvancedTrafficSet.Derivative;
}

BrightWang · 发表于 2014-9-9 15:49:39

标记，PID算法实现（c 语言)（来自老外）

d7038 · 发表于 2014-9-9 22:56:25

收藏下载了,以备不时之需

yp19820523 · 发表于 2014-9-9 23:34:54

mark备用

ostrich12 · 发表于 2014-9-10 06:26:04

学习了，谢谢