图解GPS解码

skype · 发表于 2013-8-2 11:20:10

在论坛上潜水很久了，再不发点资料就....

下面我就以GPRMC解码为例，讲述我的解码方法，不对的地方，请大家指正，谢谢！
1。GPS串口接收部分的数据结构：
#define GPS_BUFFER_LEN  127                   //0x7f,d6~d0都为1
typedef struct
{
uint8_t star_$:1;                                     //注意,只有D0位有效
int8_t GPS_data_Count;
uint8_t GPS_Buffer[2][GPS_BUFFER_LEN];  //二级缓冲

}Gps_Rx_T;

Gps_Rx_T Gps_data;

//串口中断接收GPS数据

void UART0_IRQHandler(void)
{
uint8_t u8InChar=0xFF;
uint32_t u32_IQR= UART0->ISR;
uint32_t u32_status = UART0->FSR;
UART0->ISR = u32_IQR;
OSIntEnter();

//串口接收数据
if (((_UART_IS_RX_READY(UART0) > 0) || (_UART_IS_RX_TIMEOUT(UART0) > 0)) && (_UART_IS_RX_BUF_ERR(UART0) == 0))
{
      while(_UART_IS_RX_EMPTY(UART0) == 0)
      {
         _UART_RECEIVEBYTE(UART0, u8InChar);
         switch(u8InChar)
         { //NEMA0183 格式数据以$开始,\r\n结尾(0x0d 0x0a)
            case '$':
                  Gps_data.star_$++;
                  Gps_data.GPS_data_Count=0;
            break;
            case 0x0a:
                  OS_IntSend_Msg(Task0_Prio, &Gps_data.GPS_Buffer[Gps_data.star_$]);       //给任务0发消息
            break;
            default: break;
         }
         Gps_data.GPS_Buffer[Gps_data.star_$ & 0x01][Gps_data.GPS_data_Count++ & GPS_BUFFER_LEN] = u8InChar;
      }
}
else
{//串口BUFFER数据溢出处理
      while(_UART_IS_RX_EMPTY(UART0) == 0)
      {
         _UART_FLUSH_FIFO(UART0, UART_FCR_TFR_Msk | UART_FCR_RFR_Msk);
         _UART_RECEIVEBYTE(UART0, u8InChar);
      }
}

OSIntExit();
}

从上面的代码中，我们可以看到 Gps_data.star_$ 变量是记录 '$' 次数的，Gps_data.star_$ 只能等于0 或 1, 因为存放GPS数据的数组 uint8_t GPS_Buffer[2][GPS_BUFFER_LEN];  是二级缓冲.

当我们收到GPS输出的第一个字节‘$’的时候，我们就这样处理:
            case '$':
                  Gps_data.star_$++;                      //使用一个新的缓冲区
                  Gps_data.GPS_data_Count=0;       //数据个数从0记起
            break;

Gps_data.GPS_Buffer[Gps_data.star_$ & 0x01][Gps_data.GPS_data_Count++ & GPS_BUFFER_LEN] = u8InChar; //就是把GPS输出的数据从'$'到0xda之前的数据存入数据缓冲区

看，我们第一步已做好了。

skype · 发表于 2013-8-2 11:31:25

第二步就是把收到的一帧数据送去解码，在这里我模块了ucos的消息同步机制：
            case 0x0a:
                  OS_IntSend_Msg(Task0_Prio, &Gps_data.GPS_Buffer[Gps_data.star_$]);       //给任务0发消息
            break;
//任务0是GPS解码任务.

现在我们进入解码函数里：

skynet · 发表于 2013-8-2 11:32:54

楼主给个实例工程更好理解呀

skype · 发表于 2013-8-2 11:34:24

GPMRC解码，太长了，我们先实现，再分段讲解!

void GprmcMessage(uint8_t *Buffer, uint8_t Len)
{
uint8_t CommaNum; //逗号数
uint8_t BufIndex; //数字量
uint8_t Sbuf;
uint8_t *Pstr;

uint8_t hour, minute, sec, year, month, day, t;

int i_tmp;
double d_tmp;
uint32_t w;

GPS_GPRMC_T *pGPRMC_tmp;

gRMC_info.POS_state = 'V';

if ((sizeof(GPS_GPRMC_T) % 2) != 0)
{
      pGPRMC_tmp = osal_mem_alloc(sizeof(GPS_GPRMC_T)+1);
}
else
{
      pGPRMC_tmp = osal_mem_alloc(sizeof(GPS_GPRMC_T));
}

if (NULL != pGPRMC_tmp)
{
      memset(pGPRMC_tmp, '\0', sizeof(GPS_GPRMC_T));
      //$GPRMC,<UTC时间>,<有效状态>,<纬度>,<纬度半球>,<经度>,<经度半球>,<地面速率>,<地面航向>,<UTC日期>,<磁偏角>,<磁偏角方向>,<模式指示>*<校验和><CR><LF>
      //NMEA0183语句(推荐定位信息(GPRMC))
      //$GPRMC,100259.00,A,3119.26216,N,12024.85164,E,2.447,,020613,,,A*7C
      //    1       2 3       4 5       6 7 8 9    ABC
      BufIndex=0;       //数字量
      CommaNum=0;       //逗号数
      Pstr=Buffer;       //找到GPRMC，后面的地址
      do
      {
         Sbuf=*Pstr++;

         switch(Sbuf)
         {
            case ',': CommaNum++;  BufIndex=0; break;//通过逗号的数目来进行状态分类
            case '*':                            break;
            default:
                     switch(CommaNum)
                     {
                        case 1: pGPRMC_tmp->UTC_Time[BufIndex]       =Sbuf;    break;
                        case 2: pGPRMC_tmp->POS_state                =Sbuf;    break;
                        case 3: pGPRMC_tmp->WD_Lat[BufIndex]       =Sbuf;    break;
                        case 4: pGPRMC_tmp->NS_WD                   =Sbuf;    break;
                        case 5: pGPRMC_tmp->JD_Long[BufIndex]       =Sbuf;    break;
                        case 6: pGPRMC_tmp->EW_JD                   =Sbuf;    break;
                        case 7: pGPRMC_tmp->Speed[BufIndex]          =Sbuf;    break;
                        case 8: pGPRMC_tmp->Azimuth[BufIndex]       =Sbuf;    break;
                        case 9: pGPRMC_tmp->UTC_Date[BufIndex]       =Sbuf;    break;
                        case 10: pGPRMC_tmp->MagneticDegrees[BufIndex]=Sbuf;    break;
                        case 11: pGPRMC_tmp->MagneticDirection       =Sbuf;    break;
                        case 12: pGPRMC_tmp->Mode                   =Sbuf;    break;
                        default:break;
                     }
                     BufIndex++; //
                     break;
         }
      }while(Sbuf!='*');//直到出现‘*’退出

      gRMC_info.POS_state = 'V';
      if ('A' == pGPRMC_tmp->POS_state)
      {
         //时分秒
         hour = (pGPRMC_tmp->UTC_Time[0]-0x30) * 10 + pGPRMC_tmp->UTC_Time[1]-0x30;
         minute  = (pGPRMC_tmp->UTC_Time[2]-0x30) * 10 + pGPRMC_tmp->UTC_Time[3]-0x30;
         sec    = (pGPRMC_tmp->UTC_Time[4]-0x30) * 10 + pGPRMC_tmp->UTC_Time[5]-0x30;
         //年月日
         year = (pGPRMC_tmp->UTC_Date[4]-0x30) * 10 + pGPRMC_tmp->UTC_Date[5]-0x30;
         month = (pGPRMC_tmp->UTC_Date[2]-0x30) * 10 + pGPRMC_tmp->UTC_Date[3]-0x30;
         day    = (pGPRMC_tmp->UTC_Date[0]-0x30) * 10 + pGPRMC_tmp->UTC_Date[1]-0x30;


         //处理时间及日期
         t = GetDom(year+2000, month); ////返回当月的最大天数
         hour = hour+8;
         if (hour >= 24)
         {
            hour -= 24;
            day += 1;
            if (day > t)
            {
                  day -= t;
                  month++;
                  if (month > 12)
                  {
                     month -= 12;
                     year++;
                  }
            }
         }
         //更新系统时间
         UpdateSystime(year, month, day, hour, minute, sec);

         gRMC_info.Y_M_D[0]=0; gRMC_info.Y_M_D[1]=0; gRMC_info.Y_M_D[2]=0;
         gRMC_info.Y_M_D[3]=0; gRMC_info.Y_M_D[4]=0; gRMC_info.Y_M_D[5]=0;
         // year
         gRMC_info.Y_M_D[0] = (year/10)+0x30;
         gRMC_info.Y_M_D[1] = (year%10)+0x30;
         //month
         gRMC_info.Y_M_D[2] = (month/10)+0x30;
         gRMC_info.Y_M_D[3] = (month%10)+0x30;
         //day
         gRMC_info.Y_M_D[4] = (day/10)+0x30;
         gRMC_info.Y_M_D[5] = (day%10)+0x30;

         gRMC_info.H_M_S[0]=0; gRMC_info.H_M_S[1]=0; gRMC_info.H_M_S[2]=0;
         gRMC_info.H_M_S[3]=0; gRMC_info.H_M_S[4]=0; gRMC_info.H_M_S[5]=0;
         //hour
         gRMC_info.H_M_S[0] = (hour/10)+0x30;
         gRMC_info.H_M_S[1] = (hour%10)+0x30;
         //minute
         gRMC_info.H_M_S[2] = (minute/10)+0x30;
         gRMC_info.H_M_S[3] = (minute%10)+0x30;
         //sec
         gRMC_info.H_M_S[4] = (sec/10)+0x30;
         gRMC_info.H_M_S[5] = (sec%10)+0x30;
         //是否有效定位
         gRMC_info.POS_state = pGPRMC_tmp->POS_state;
         //数据有效才转换经纬度
         d_tmp          = Str_To_Double(&pGPRMC_tmp->WD_Lat[0]);
         i_tmp          = (int)d_tmp / 100;             //分离纬度
         d_tmp          = (d_tmp - i_tmp * 100)/60;                      //分
         d_tmp          = (double)i_tmp +  d_tmp;

         gRMC_info.WD_string[0]=0; gRMC_info.WD_string[1]=0; gRMC_info.WD_string[2]=0; gRMC_info.WD_string[3]=0;
         gRMC_info.WD_string[4]=0; gRMC_info.WD_string[5]=0; gRMC_info.WD_string[6]=0; gRMC_info.WD_string[7]=0;
         gRMC_info.WD_string[8]=0; gRMC_info.WD_string[9]=0; gRMC_info.WD_string[10]=0;
         //纬度的范围是南北纬0-90°
         w = (uint32_t)d_tmp;
         Myitoa(w, &(gRMC_info.WD_string[0]));
         if (w <10)
         { //1.123456
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);             //w=1.xxxx
            Myitoa(w, &(gRMC_info.WD_string[1]));
            gRMC_info.WD_string[1] = '.';
         }
         else
         { //31.320145
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);             //w=1.xxxx
            Myitoa(w, &(gRMC_info.WD_string[2]));
            gRMC_info.WD_string[2] = '.';
         }

         gRMC_info.NS_WD = pGPRMC_tmp->NS_WD;

         d_tmp          = Str_To_Double(&pGPRMC_tmp->JD_Long[0]);
         i_tmp          = (int)d_tmp / 100;             //分离经度
         d_tmp          = (d_tmp - i_tmp * 100)/60;
         d_tmp          = (double)d_tmp + i_tmp;

         gRMC_info.JD_string[0]=0; gRMC_info.JD_string[1]=0; gRMC_info.JD_string[2]=0; gRMC_info.JD_string[3]=0;
         gRMC_info.JD_string[4]=0; gRMC_info.JD_string[5]=0; gRMC_info.JD_string[6]=0; gRMC_info.JD_string[7]=0;
         gRMC_info.JD_string[8]=0; gRMC_info.JD_string[9]=0; gRMC_info.JD_string[10]=0;

         //经度的范围是东西经0-180°
         w = (uint32_t)d_tmp;
         Myitoa(w, &(gRMC_info.JD_string[0]));
         if (w < 10)
         { //1.123456
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);
            Myitoa(w, &(gRMC_info.JD_string[1]));
            gRMC_info.JD_string[1] = '.';
         }
         else if (w < 100)
         { //11.123456
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);
            Myitoa(w, &(gRMC_info.JD_string[2]));
            gRMC_info.JD_string[2] = '.';
         }
         else if (w < 190)
         {
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);
            Myitoa(w, &(gRMC_info.JD_string[3]));
            gRMC_info.JD_string[3] = '.';
         }

         gRMC_info.EW_JD=pGPRMC_tmp->EW_JD;

         //地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
         d_tmp = Str_To_Double(pGPRMC_tmp->Speed) * 1.85;    //1海里=1.85公里

         w = (uint32_t)d_tmp;
         Myitoa(w, &(gRMC_info.Speed[0]));
         if (w < 10)
         { //1.123456
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);
            Myitoa(w, &(gRMC_info.Speed[1]));
            gRMC_info.Speed[1] = '.';
         }
         else if (w < 100)
         { //11.123456
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);
            Myitoa(w, &(gRMC_info.Speed[2]));
            gRMC_info.Speed[2] = '.';
         }
         else if (w < 1000)
         {
            w = (uint32_t)(((d_tmp - w)+1) * 10000000);
            Myitoa(w, &(gRMC_info.Speed[3]));
            gRMC_info.Speed[3] = '.';
         }
      }
      osal_mem_free(pGPRMC_tmp);
}
}

skype · 发表于 2013-8-2 11:37:06

朋友们先别回复，请等待我写完再回复，谢谢！

hell-prototypes · 发表于 2013-8-2 11:39:26

写完了吗。。

skype · 发表于 2013-8-2 11:57:00

我们还是来看一下这个 GPS_GPRMC_T 结构吧,它其实是一个中间变量，不过我在网上看到很多人解码的时候只做到这里，但这不是我们的终极结果!

/*
GPRMC推荐定位信息(GPRMC)
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1> UTC时间，hhmmss.sss(时分秒.毫秒)格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5> 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6> 经度半球E(东经)或W(西经)
<7> 地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)
<8> 地面航向(000.0~359.9度，以正北为参考基准，前面的0也将被传输)
<9> UTC日期，ddmmyy(日月年)格式
<10> 磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)
<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)
<12> 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)
*/
//经纬度buf长度
#define JWD_BUTF_LEN 11
typedef struct       //typedef __packed struct
{ //GPRMC
uint8_t UTC_Time[9];
uint8_t POS_state;
uint8_t WD_Lat[JWD_BUTF_LEN];          //加\0
uint8_t NS_WD;
uint8_t JD_Long[JWD_BUTF_LEN];          //加\0
uint8_t EW_JD;
uint8_t Speed[8];
uint8_t Azimuth[8];
uint8_t UTC_Date[6];
uint8_t MagneticDegrees[8];
uint8_t MagneticDirection;
uint8_t Mode;
}GPS_GPRMC_T;

下面就是分离数据了：

呵呵，先去吃饭，一会再写

skype · 发表于 2013-8-2 13:23:43

我们的最终结果是存放在这个结构体中：
typedef struct
{ //GPRMC
uint8_t Y_M_D[8];  //20130707
uint8_t H_M_S[6]; //222401
uint8_t POS_state;
uint8_t WD_string[JWD_BUTF_LEN];          //加\0
uint8_t NS_WD;
uint8_t JD_string[JWD_BUTF_LEN];          //加\0
uint8_t EW_JD;
uint8_t Speed[8];
uint8_t Azimuth[8];
uint8_t MagneticDegrees[8];
uint8_t MagneticDirection;
uint8_t Mode;
}GPRMC_T;

extern GPRMC_T gRMC_info;  //是全局变量
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
下面我们把时间做一下转换，改成北京时间，UTC时间加8小时就是北京时间.

      //时分秒
      hour = (GPRMC_tmp.UTC_Time[0]-0x30) * 10 + GPRMC_tmp.UTC_Time[1]-0x30;
      minute  = (GPRMC_tmp.UTC_Time[2]-0x30) * 10 + GPRMC_tmp.UTC_Time[3]-0x30;
      sec    = (GPRMC_tmp.UTC_Time[4]-0x30) * 10 + GPRMC_tmp.UTC_Time[5]-0x30;
      //年月日
      year = (GPRMC_tmp.UTC_Date[4]-0x30) * 10 + GPRMC_tmp.UTC_Date[5]-0x30;
      month = (GPRMC_tmp.UTC_Date[2]-0x30) * 10 + GPRMC_tmp.UTC_Date[3]-0x30;
      day    = (GPRMC_tmp.UTC_Date[0]-0x30) * 10 + GPRMC_tmp.UTC_Date[1]-0x30;


      //处理时间及日期
      t = GetDom(year+2000, month); ////返回当月的最大天数
      hour = hour+8;
      if (hour >= 24)
      {
         hour -= 24;
         day += 1;
         if (day > t)
         {
            day -= t;
            month++;
            if (month > 12)
            {
                  month -= 12;
                  year++;
            }
         }
      }
//GetDom（）代码实现：

/*----------------------------------------------------------------------------------------
  0000年~9999年星期算法(菜农自创)
-----------------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned int GetDow(unsigned int y, unsigned int m, unsigned int d)
{
unsigned int w, c;
if (m <= 2)
{
m |= 4;//1月2月同5月六月表
y--;
}
c = y / 100;
c &= 0x03;//百年%4
y %= 100;
w = ((c | (c << 2)) + (y + (y >> 2)) + (13 * m + 8)/ 5 + d) % 7;//(星期=百年%4*5+年+年/4+(13*月+8)/5+日)%7
return w;//返回星期
}

/*----------------------------------------------------------------------------------------
  附赠0000年~9999年月最大天数算法(菜农自创)
-----------------------------------------------------------------------------------------*/
int GetDom(unsigned int y, unsigned int m)
{
int dn;
dn = GetDow(y, m + 1, 1) - GetDow(y, m, 1);//m+1=13表示明年的1月
if (dn < 0) dn += 7;
return dn + 28;//返回当月的最大天数
}

运行结果：

纬度数据解析

//函数实现

//====================================================================//
// 语法格式: double Str_To_Double(uint8_t *buf)
// 实现功能：把一个字符串转化成浮点数
// 参数：字符串
// 返回值：转化后双精度值
//====================================================================//
double Str_To_Double(uint8_t *buf)
{
double rev = 0.0f;
double dat;
int integer = 1;
uint8_t *str = buf;
int i=0;
while(*str != '\0')
{
switch(*str)
{
case '0':
dat = 0;
break;
case '1':
dat = 1;
break;
case '2':
dat = 2;
break;
case '3':
dat = 3;
break;
case '4':
dat = 4;
break;
case '5':
dat = 5;
break;
case '6':
dat = 6;
break;
case '7':
dat = 7;
break;
case '8':
dat = 8;
break;
case '9':
dat = 9;
break;
case '.':
dat = '.';
break;
}
if(dat == '.')
{
integer = 0;
i = 1;
str ++;
continue;
}
if( integer == 1 )
{
rev = rev * 10 + dat;
}
else
{
rev = rev + dat / (10 * i);
i = i * 10 ;
}
str ++;
}
return rev;
}

//整数转字符串,最大长度 11 位,包括正负标志位
void Myitoa(int32_t n, uint8_t str[])
{
int32_t i, sign;
uint8_t s[12];
uint8_t j=0;
if((sign=n) < 0)
      n=-n;

i=0;
do
{
      s[i++] = n % 10 + '0';
}while ((n/=10) > 0);

if(sign < 0)
      s[i++] = '-';

s = '\0';

//for (; i>0; i-- )
do{
      str[j++] = s[i-1];
}while(--i > 0);
}

skype · 发表于 2013-8-2 13:30:31

对此，我们已完成了GPRMC数据的全部解码。

YUZH282 · 发表于 2013-8-2 13:42:08

顶一下,楼主辛苦了,暂时还用不上.

mcuprogram · 发表于 2013-8-2 13:52:07

skype 发表于 2013-8-2 13:30
对此，我们已完成了GPRMC数据的全部解码。

不ｃｕｏ！

yinglively · 发表于 2013-8-2 13:53:28

支持一下，讲解的比较详细

stely · 发表于 2013-8-2 13:58:27

楼主辛苦发帖一定要顶。

pisgah · 发表于 2013-8-2 20:23:06

頂一下

huangdog · 发表于 2013-8-2 20:26:37

标题叫串口数据解码更合适吧～一开始我还以为是软件解码GPS前端的卫星数据呢。。。

dong889 · 发表于 2013-8-2 20:26:46

mark 楼主辛苦了！

lklhzu · 发表于 2013-11-1 16:22:07

额，楼主好有耐心，顶一下！

lryxr2507 · 发表于 2013-11-4 14:33:16

对我们初学的来说非常有用,谢楼主了.

alexsham · 发表于 2013-11-4 16:34:34

MARK,过段时间解析GPS再仔细阅读

sunliezhi · 发表于 2013-11-4 18:13:47

很高兴见到用结构体封装数据流；
在数据类型组合能重复出现的场合(多见于通讯)，运用结构体指针是再合适不过的了；
我以前说老德的tcp/ip代码写的很优雅，也是这个原因；
还有就是状态机的运用；
顶楼主，高兴。当然，代码收下，不谢！

tlsmf · 发表于 2013-11-4 19:16:12

学习了

wgm_123 · 发表于 2013-11-18 10:45:03

太好了，早点看到楼主的大作该多好啊，谢谢楼主无私指教。先收下，等以后再研究。

zjk · 发表于 2013-12-26 13:37:47

来学习下。。。

zhaoylx@163.com · 发表于 2014-4-20 15:58:16

结构体封装的不错啊，就是名字命名可以更加直白

wang55 · 发表于 2014-5-3 16:44:46

好东西，只恨相见太晚了。

Glen_f · 发表于 2014-5-3 19:27:20

多谢分享，不过这个按照标准数据格式解析一下即可

osli524 · 发表于 2014-5-6 20:44:15

辛苦了，很详细

taojie · 发表于 2014-8-24 07:13:40

辛苦了，很详细

wbxjtu · 发表于 2014-9-5 14:25:14

标记一下

ghostxdy · 发表于 2014-9-5 16:04:40

里面有几个函数很有参考价值

maimaige · 发表于 2014-9-6 08:25:01

mark 一下图解GPS解码

stevencheng · 发表于 2014-9-9 18:33:43

标记一下

lvsonghai · 发表于 2014-9-9 18:36:45

楼主辛苦，已下载

RudeBoy · 发表于 2014-9-9 20:10:34

讲的很漂亮，抽时间好好研究下……

ghostxdy · 发表于 2014-9-15 00:53:36

LZ的教程写得很好，特别系解析部分的状态机
但没发现有CHECKSUM部分，是因为LZ项目上用不到吗？

河河河 · 发表于 2014-9-15 09:24:01

mark 楼主辛苦了！

zenger_xu · 发表于 2014-10-12 20:04:46

谢谢楼主过段时间好好看下

爱上DIY的汤姆猫 · 发表于 2014-10-16 23:10:17

围观...

jweih · 发表于 2014-10-16 23:15:12

收藏，谢谢楼主

apolloty · 发表于 2014-10-16 23:25:25

mark
感谢~~~~~

sylisi · 发表于 2015-10-13 17:45:10

非常感谢

inkfish321 · 发表于 2015-10-13 17:51:04

这个并不通用。如果移植个SEHLL的代码过来。。。不只是GPS，AT命令也一样能拆成一个个参数指针。我就是这么干的。

sml009 · 发表于 2015-11-19 14:22:36

学习了

20835579 · 发表于 2015-11-19 14:51:40

谢谢楼主，收藏了

图解GPS解码

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