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2B公司想用加速度计计算速度甚至位移,大家帮分析下可行不

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出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:07:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
如题,
要做一个测量速度的东西,NC领导提出用加速度计,我也不知道可不可行,可不想花半个月做出来数据没法用,那我就哭了。大家帮分析一下,最好是能否定这个思路,实在不想做。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:08:38 | 显示全部楼层
看精度了吧  这个不好直接分析

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 楼主| 发表于 2013-8-30 17:12:26 | 显示全部楼层
dhbighead 发表于 2013-8-30 17:08
看精度了吧  这个不好直接分析

打算用MPU6050或者精度比他稍高点的传感器,1000块、2000块以内都可以接受,关键我以前没接触这些东西,精度、价格方面都不了解。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:17:33 | 显示全部楼层
洲际导弹的惯性制导

出0入169汤圆

发表于 2013-8-30 17:18:28 | 显示全部楼层
只有加速度可能不行,加上陀螺仪就差不多了。
要是长时间不动还要解决漂移。

出0入169汤圆

发表于 2013-8-30 17:19:06 | 显示全部楼层
干脆用手机上的9轴陀螺仪得了。

出400入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:19:41 来自手机 | 显示全部楼层
加速度积分得速度,再积分得位移,就看你传感器精度和漂移了

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:22:46 | 显示全部楼层
这个很难做,算距离要积分两次,而且三个方向上的加速度,要合成什么的,实在是。。。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:24:43 | 显示全部楼层
当然可以,我们就做了~效果还行

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-30 17:25:23 | 显示全部楼层
rainyuoko 发表于 2013-8-30 17:19
加速度积分得速度,再积分得位移,就看你传感器精度和漂移了

加速度积分什么的我了解点,你说的漂移我也知道,我现在要测量一个物体的运动速度,大概在5m/s左右,一个方向来回运动,需要连续测量1个小时,就是想知道有没有人做过类似的项目,大概需要什么精度的传感器,价位如何,我只想知道这种方案的可行性。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-30 17:26:47 | 显示全部楼层
embeddev_1 发表于 2013-8-30 17:24
当然可以,我们就做了~效果还行

能不能讲讲你们大概的方案和功能、误差什么的

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:30:53 | 显示全部楼层
直线运动,轨迹已知的情况下,用激光测距什么的不行吗?

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 17:33:25 | 显示全部楼层

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 楼主| 发表于 2013-8-30 17:38:14 | 显示全部楼层
ZY_Hong 发表于 2013-8-30 17:30
直线运动,轨迹已知的情况下,用激光测距什么的不行吗?

直线运动,但是场合比较特殊,无线、激光什么的都不能用,蛋疼

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 18:25:45 | 显示全部楼层
几乎不行,以前尝试过用加速度测量位移,最后妥妥的用的GPS。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 19:18:43 | 显示全部楼层
一看就是最近很火的封闭环境(汽车、火车)内测速度和距离的问题。

但是我至今没看到一个帖子有答案啊。。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 19:36:40 | 显示全部楼层
就是所谓的惯性导航,这已经有先例了

出0入0汤圆

发表于 2013-8-30 20:00:08 | 显示全部楼层
没有参考系,积累误差会很大。

出10入0汤圆

发表于 2013-8-30 20:29:25 | 显示全部楼层
计算速度和位移用类似鼠标的光电测量比较好吧。加速度计用来计算速度的话,误差会超大的

出0入21汤圆

发表于 2013-8-30 22:19:05 来自手机 | 显示全部楼层
可以做的,惯性导航,速度位移都能得到

出0入90汤圆

发表于 2013-8-30 23:28:51 | 显示全部楼层
手机上有个游戏叫 送我上西天

出75入88汤圆

发表于 2013-8-30 23:49:02 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-8-30 17:25
加速度积分什么的我了解点,你说的漂移我也知道,我现在要测量一个物体的运动速度,大概在5m/s左右,一个 ...

加速度这样做不靠谱.往复运动,定位精度还是有问题的.
毕竟2次积分才能确定位移,往复运动的累计误差不可小视

小声建议,图像识别方式也是一个思路.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-31 10:00:42 | 显示全部楼层
绿篱 发表于 2013-8-30 18:25
几乎不行,以前尝试过用加速度测量位移,最后妥妥的用的GPS。

在室内,木有GPS。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-31 10:02:13 | 显示全部楼层
goolloo 发表于 2013-8-30 19:18
一看就是最近很火的封闭环境(汽车、火车)内测速度和距离的问题。

但是我至今没看到一个帖子有答案啊。。 ...

这么说这个思路在别的方面还是有发展空间了,要是做好了是不是能火一把

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-31 10:03:12 | 显示全部楼层
SNOOKER 发表于 2013-8-30 19:36
就是所谓的惯性导航,这已经有先例了

精度如何?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-31 10:06:02 | 显示全部楼层
goodjob2 发表于 2013-8-30 20:29
计算速度和位移用类似鼠标的光电测量比较好吧。加速度计用来计算速度的话,误差会超大的 ...

光电测量??有类似的产品??

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-31 10:07:21 | 显示全部楼层
bzbs 发表于 2013-8-30 23:49
加速度这样做不靠谱.往复运动,定位精度还是有问题的.
毕竟2次积分才能确定位移,往复运动的累计误差不可小 ...

图像识别我感觉比较靠谱,不过以我现在的水平,整不了啊

出0入0汤圆

发表于 2013-8-31 10:39:27 | 显示全部楼层
你自己既然不知道可行不,那怎么能说公司2B,领导NC呢?作为一个电子人员,你是不是也很浮躁啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-31 11:25:40 | 显示全部楼层
splfsp 发表于 2013-8-31 10:39
你自己既然不知道可行不,那怎么能说公司2B,领导NC呢?作为一个电子人员,你是不是也很浮躁啊 ...

是有点浮躁,我对加速度传感器了解不多,数学又不好,算法什么的根本搞不了,公司时间很紧,担心白忙活一两个星期结果弄出的数据没法用

出0入0汤圆

发表于 2013-8-31 11:30:20 来自手机 | 显示全部楼层
好牛逼的说,能这么做好厉害啊

出0入0汤圆

发表于 2013-8-31 11:34:29 | 显示全部楼层
这个东东国外早在做了,譬如飞机GPS防干扰,就算GPS被干扰了飞机也能根据加速计和陀螺仪按照预订航线飞行。你们不是也在研究这个吧?

出0入0汤圆

发表于 2013-8-31 13:33:43 | 显示全部楼层
可以做,无非就是看算法怎么样,当然传感器的精度首先得保证

出0入0汤圆

发表于 2013-8-31 13:44:41 | 显示全部楼层
操纵系统的实时性也是问题。

出10入0汤圆

发表于 2013-8-31 21:06:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 goodjob2 于 2013-8-31 21:08 编辑
winners207 发表于 2013-8-31 10:06
光电测量??有类似的产品??


大哥,鼠标不就是吗 不知道你的测量环境是什么样的。如果只是一个固定空间内进行直线运动,高精度的测量可以参考数字千分尺

出0入0汤圆

发表于 2013-9-27 16:42:09 | 显示全部楼层
呵呵 ,不知道你现在解决问题了吗   这个是可行的  四轴就用到了

出0入0汤圆

发表于 2013-9-28 12:10:41 来自手机 | 显示全部楼层
没有gps辅助的消费级别的惯性器件根本做不出效果来,换十万以上的惯导看能不能满足要求。

出0入618汤圆

发表于 2013-9-28 12:48:08 | 显示全部楼层
ziluobu 发表于 2013-8-31 11:34
这个东东国外早在做了,譬如飞机GPS防干扰,就算GPS被干扰了飞机也能根据加速计和陀螺仪按照预订航线飞行。 ...

飞机也就是90年代才开始普及GPS,之前一直是靠地面VOR和NDB信标导航。
如果GPS信号丢失,只需要切换回NAV导航就可以了,每个飞行员都提着一个大手提箱,里面装着航图,标明了航路、机场、信标频率等信息,没GPS也不会迷路的。

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出0入0汤圆

发表于 2013-9-28 13:01:22 | 显示全部楼层
吓我一跳,我发过这个帖子么?原来楼主盗我头像呀!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-28 14:36:56 | 显示全部楼层
磊磊映画 发表于 2013-9-27 16:42
呵呵 ,不知道你现在解决问题了吗   这个是可行的  四轴就用到了

四轴测姿态可以,不过长时间的位移测量不知道漂移怎么样

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-28 14:40:46 | 显示全部楼层
koarm 发表于 2013-9-28 13:01
吓我一跳,我发过这个帖子么?原来楼主盗我头像呀!

我这随手复制了一个,难道要引起版权纠纷????

出0入0汤圆

发表于 2013-9-28 14:43:01 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-9-28 14:40
我这随手复制了一个,难道要引起版权纠纷????

撞衫啰,啦啦……………………

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-28 14:56:13 | 显示全部楼层
koarm 发表于 2013-9-28 14:43
撞衫啰,啦啦……………………

好像就是从你的头像直接复制过来的

出0入0汤圆

发表于 2013-9-28 19:52:28 | 显示全部楼层
同样的纠结,我公司也要我做这个~~

出0入0汤圆

发表于 2013-9-28 22:49:02 | 显示全部楼层
gzhuli 发表于 2013-9-28 12:48
飞机也就是90年代才开始普及GPS,之前一直是靠地面VOR和NDB信标导航。
如果GPS信号丢失,只需要切换回NAV ...

不好意思少写俩字,是无人飞机。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-28 23:21:36 | 显示全部楼层
导弹上的惯导就是这么干的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-10-2 14:34:58 | 显示全部楼层
szcszc55 发表于 2013-9-28 19:52
同样的纠结,我公司也要我做这个~~

希望你做出来,分享一下

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-10-2 14:35:27 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2013-9-28 23:21
导弹上的惯导就是这么干的

对成本 的要求不一样

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发表于 2013-10-2 15:17:17 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-10-2 14:35
对成本 的要求不一样

那倒是,战略导弹是不计成本的

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发表于 2013-10-10 17:12:26 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-10-2 14:34
希望你做出来,分享一下

你赶紧先做出来啊~~

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 18:42:17 | 显示全部楼层
考虑好趋势项和直流分量的处理,然后再积分,但到位移时就没法看了

出0入0汤圆

发表于 2013-10-11 14:19:27 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-9-28 14:36
四轴测姿态可以,不过长时间的位移测量不知道漂移怎么样

作为惯性技术从业者,可以能却告诉你。没有其它测量手段的加入,惯性测量的速度不靠谱。你就算用上百万级别的传感器,也不见得能得到满意的要求。 如果你的测量物体可以满足下面任何一种情况,可以做一做
1、带轮子,可以安装光电编码器;
2.物体在运动一段时间,比如1分钟,可以精致一下。

出0入0汤圆

发表于 2013-10-11 14:21:39 | 显示全部楼层
最近看过一个博士的文章,说用UKF滤波,结果会好些,但对于零漂,在惯导里面一直是一个非常蛋疼的问题。

出0入0汤圆

发表于 2013-10-11 14:31:03 | 显示全部楼层
必须可以的。。。

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 楼主| 发表于 2013-10-11 16:25:44 | 显示全部楼层
asha 发表于 2013-10-11 14:19
作为惯性技术从业者,可以能却告诉你。没有其它测量手段的加入,惯性测量的速度不靠谱。你就算用上百万级 ...

考虑过编码器,但是不好安装,所以才想采用惯性测量。不过公司现在确定了放弃惯性测量,还是采用编码器,只能在安装上下点功夫了。

出0入0汤圆

发表于 2013-12-5 09:38:33 | 显示全部楼层
现在我也感觉使用加速度计积分太不靠谱了

出0入0汤圆

发表于 2013-12-5 10:15:57 | 显示全部楼层
直接上雷达算了,,脉冲多普勒,,,

出0入0汤圆

发表于 2013-12-5 10:45:55 | 显示全部楼层
加速度计要两次积分才能得到位移,误差太大了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-5 14:01:42 | 显示全部楼层
6091820503 发表于 2013-12-5 09:38
现在我也感觉使用加速度计积分太不靠谱了

高精度的惯导倒是能积出来,不过一般公司买不起

出0入0汤圆

发表于 2013-12-5 15:39:44 | 显示全部楼层
楼主你都思考三个月了,要做第一版都出来了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-5 15:44:23 | 显示全部楼层
sunocean 发表于 2013-12-5 15:39
楼主你都思考三个月了,要做第一版都出来了

楼主早已放弃这个方案了

出0入0汤圆

发表于 2013-12-5 15:49:55 | 显示全部楼层
直线运动可参考数显游标卡尺……

出0入0汤圆

发表于 2013-12-8 23:17:41 | 显示全部楼层
如果包含第三维的运动 光靠加速度计和陀螺仪是很难做到的 除非仪器精度非常非常高  并且能够分离有害的加速度信息

出0入0汤圆

发表于 2013-12-8 23:30:10 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-8-31 10:07
图像识别我感觉比较靠谱,不过以我现在的水平,整不了啊

其实图像也没有你想的那么难吧,主要在算法,如果使用加速度计之类的会话很多很多精力和时间在传感器原始上

出0入0汤圆

发表于 2013-12-9 01:31:51 来自手机 | 显示全部楼层
洲际导弹,火箭的制导,就是这么干的!

出0入0汤圆

发表于 2014-5-8 15:58:48 | 显示全部楼层
看楼主帖,终于找到一个和自己遇到相同问题的人了,看到结尾没想到楼主放弃了这种方法,哎,真的很失望呀,我现在公司也要做这个,和楼主的差不多,运动捕捉,哎,难道非要放弃吗,算法根本设计不出来哦

出0入0汤圆

发表于 2014-5-8 16:47:21 | 显示全部楼层
加速度传感器要考虑零漂,之前做倾角仪的时候用的家用级的,最开始数据抖得一塌糊涂,做完数字滤波之后做位置分析,然后发现零点漂移,坑了我两个多月的时间。我心都碎了。总结一句话,加速度传感器可以用,但是一定要选好型,不然就等着默默哭泣吧。。。

出0入0汤圆

发表于 2014-5-13 12:00:06 | 显示全部楼层
Godynono 发表于 2014-5-8 16:47
加速度传感器要考虑零漂,之前做倾角仪的时候用的家用级的,最开始数据抖得一塌糊涂,做完数字滤波之后做位 ...

请问您最后选用了哪个型号的加速度传感器呢?

出0入0汤圆

发表于 2014-8-6 22:00:16 | 显示全部楼层
我也在弄这个东东,但是我不是用积分的思路,我用的是步数*步距,误差比较大

出0入0汤圆

发表于 2014-8-6 23:11:19 | 显示全部楼层
一年了,楼主还没有离开2B公司吗?

出0入0汤圆

发表于 2015-3-24 14:39:12 | 显示全部楼层
请问楼主现在加速度测位移解决了吗?想咨询点相关知识,

出0入0汤圆

发表于 2015-3-24 15:39:31 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-8-31 10:07
图像识别我感觉比较靠谱,不过以我现在的水平,整不了啊

这个你可以看一下px4的光流传感器,开源的,qpm的也有一个光鼠的传感器,但低光下效果不好

出0入0汤圆

发表于 2015-3-24 15:45:48 | 显示全部楼层
可以做到,关键是精度要求。

出0入0汤圆

发表于 2015-3-24 16:00:29 | 显示全部楼层
买一枚伊斯坎德尔战术导弹,然后拆来研究一下里面的构造,据说这东东精度相当高

出0入0汤圆

发表于 2015-3-24 19:01:04 来自手机 | 显示全部楼层
关键是你要多精确,能找个参考系应该可以考虑。

出0入0汤圆

发表于 2015-3-24 19:22:09 | 显示全部楼层
1个小时,早漂没了~

出0入0汤圆

发表于 2015-3-26 18:39:23 | 显示全部楼层
2B公司的想法  你还去理会他干啥    根本就不可能实现

出0入0汤圆

发表于 2015-3-26 18:49:14 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-8-30 17:25
加速度积分什么的我了解点,你说的漂移我也知道,我现在要测量一个物体的运动速度,大概在5m/s左右,一个 ...

连续一小时,这个就算是战略核潜艇上用的惯导都要偏好几海里。

出0入0汤圆

发表于 2017-1-23 15:56:33 | 显示全部楼层
满怀希望的看到LZ的帖子 看到最后LZ竟然放弃方案了

目前项目也设计到这块  悲催啊 ~~~~~~~

出0入0汤圆

发表于 2017-1-23 20:23:35 | 显示全部楼层
至少得四轴

出0入0汤圆

发表于 2017-1-24 08:46:00 | 显示全部楼层
哇噻,太高大上了,艾佛生的难题

出0入0汤圆

发表于 2017-1-24 11:35:15 | 显示全部楼层
winners207 发表于 2013-8-30 17:12
打算用MPU6050或者精度比他稍高点的传感器,1000块、2000块以内都可以接受,关键我以前没接触这些东西, ...

MPU6050白搭白 不可用

出0入0汤圆

发表于 2017-1-24 11:54:37 | 显示全部楼层
6050应该是角加速度,角速度,。如果是距离加速度。当然可以用积分。不知道我说我就是对不对。

出0入0汤圆

发表于 2017-2-7 16:32:17 | 显示全部楼层
hfjydq 发表于 2014-5-8 15:58
看楼主帖,终于找到一个和自己遇到相同问题的人了,看到结尾没想到楼主放弃了这种方法,哎,真的很失望呀, ...

这位仁兄有木有找到加速度计算位移的法子?
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