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斗胆以”教程”作为本文标题,经过两天对状态机的学习与理解后，楼主今天完成了量子平台的移植。量子平台是为嵌入式处理器定制的轻量，事件驱动，功能类似于RTOS的组件。 本文将分为三个部分：1：准备工作，2：具体移植过程 3：如何用QM编写可在QP上运行的状态机 准备工作：
本文假设读者已经安装完毕KEIL以及拥有一台STM32 F4开发板，如果没有的话可以使用KEIL的软仿功能。 具体移植过程： 1. 库文件 进入qpc所解压出来的目录，ports\arm-cm\vanilla\arm_keil
将make_Cortex-M4.fp.bat更名为，make_Cortex-M4.fp.txt.打开它，搜索ARM_KEIL,找到这句话 if"%ARM_KEIL%"=="" set ARM_KEIL="默认目录"将默认目录改成KEIL软件安装目录下的ARM\ARMCC示例：楼主的是D:\Keil_5\ARM\ARMCC，更改完毕后，名字改回bat.运行它，然后进dbg目录取出库文件，加入KEIL的工程。
编译，如果你编译失败了，不要慌。右键单击该文件，设置属性，将File Type 更改为LIB，楼主今天在这上面折腾2个多小时……
如果编译成功，那么这一步就完成啦~ 2. 移植BSP：进入QPC目录下的examples\arm-cm\vanilla\arm_keil\blinky_ek-tm4c123gxl，将该文件下的BSP.c与.h复制到我们的KEIL工程。需要修改的地方不是很多，原程序是不是基于STM32F4 的，所以将程序改为适合F4的即可，楼主不再赘述。值得一提的是如果要在状态机增加事件，应该将与事件有关的中断加入KernelAwareISRs这个枚举类型。并通过NVIC_SetPriority（中断服务名称，KernelAwareISRs中该中断的名称）;实现BSP与QP的对接。 还有需要注意的是SysTick_Config中的ROM_SysCtlClockGet() 用 SystemCoreClock代替即可。 3. 初试QP：做完前两步后我们就可以尝试一下QP的基本效果了，将examples\arm-cm\vanilla\arm_keil\blinky_ek-tm4c123gxl下的blinky.c加入工程。将main函数部分的两个参数给去掉，不然启动代码是跑不进main函数的。然后，将qp目录下\include 头文件与ports\arm-cm\vanilla\arm_keil中的头文件复制到工程中，加入包括目录。编译后就可以下载程序，仿真了。看到两个断点隔0.5s 轮流执行就说明成功啦
3.如何用QM编写可在QP上运行的状态机 这一部分才是真正重要的，我们用量子平台就是为了方便的设计状态机并用到项目中。本文以一个最简单的时间事件状态机为例。 在QM中建立模型，不需要基于模板。
右击这个小球，创建一个包。
为包命名，并将stereotype设定为component.
在包内创建一个类，为类命名，设置为QActive类型。
在类中创建一个属性，类型设定为QTimeEvt
现在开始画状态机，这个。。。大家自己琢磨下怎么画，要贴太多图了。。。贴个结果。。。
注意，在每个状态的属性里，将entry动作进行的过程填在
状态机解决后，再创建一个C文件，楼主该C文件中的代码如下 - #include "qp_port.h"
- #include "bsp.h"
- enum BlinkySignals {
- TIMEOUT_SIG = Q_USER_SIG,
- MAX_SIG
- };
- $declare(TASK::LCD)
- $define(TASK::LCD)
- static LCD LcdFir;
- QActive *TASK_LCD = &LcdFir.super;
- void LCD_ctor(LCD * const me) {
- QActive_ctor(&me->super, (QStateHandler)&LCD_initial);
- QTimeEvt_ctorX(&me->TimeEvt, &me->super,TIMEOUT_SIG, 0U);
- }
- int main() {
- static QEvt const *LCD_queueSto[10];
- LCD_ctor(&LcdFir);
- QF_init();
- QActive_start(TASK_LCD, 1,
- LCD_queueSto, Q_DIM(LCD_queueSto),
- (void *)0, 1024, (QEvt *)0);
- return QF_run();
- }
通过这个编译按钮就可以生成C代码了 拍一下楼主嵌入C代码后实现的效果。 这是初始界面：
状态A（5秒切换到状态B）： 状态B（5秒切换到状态A）：
借助QP，我们可以解决很多比较复杂的逻辑状态问题。楼主目前也只做了最简单的应用，准备接下来实现配合触摸的多菜单HMI，这个如果不借助自动化的状态机工具手写太麻烦了。期待和大家交流，楼主是学生，时间比较大把。 ：）
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发表于 2014-2-2 20:33:17
我在库文件设置地方浪费一天时间，.a格式的默认是汇编，一直没发现，总说编译错误，早上改回库文件就搞定了。
楼主
