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做的高性能两轮平衡小车 大负载

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出0入0汤圆

发表于 2014-3-15 18:32:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xuyang1234 于 2014-3-16 01:58 编辑

在做小车的时候也能得到很多的快乐。这个小车采用的是飞思卡尔公司16位中档的单片机,性能优越,工作频率高达80MHZ,IO口数量丰富,姿态传感器采用的当前比较流行MPU6050,当然stm32,arduino也可以做,小车的程序可以移植到相应的单片机上, 在这里我和大家分享一下做小车的体会,不知道对不对(希望高手大神指正)做小车个人觉得,电机的选择是重要的, 电机的性能直接决定小车的性能,优越的电机可以使您在调试当中减去很多事情,之前选择过多种电机来做小车,最终选择的是一款超霸道的电机,该电机是直流减速电机,减速比1:30,低静音,扭矩大,效率高,电机基本没有虚位,尾部带有高速4脚霍尔芯片,配合平面16磁极的磁铁,车轮单圈输出8*30=240个脉冲,配合速度环,小车可以静止在一点,小车的性能就显得更好(现在我用的是更换了测速,采用光栅测速单圈输出4200个AB相脉冲)。电机驱动采用的是 TB6612FNG 电机驱动模块,该驱动和电机配合,的性能就不多说了。


之前用的测速传感器


现在用的测速传感器

小车整个布局



小车视频优酷链接:
麻烦复制下连接,新手等级低!    youku.com/v_show/id_XNjU1NDQ1NTUy.html

小车源程序:希望对新人有帮助!!!!




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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-15 18:55:00 | 显示全部楼层
不错            

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-15 18:59:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 xuyang1234 于 2014-3-16 09:23 编辑

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出0入0汤圆

发表于 2014-3-15 19:01:34 | 显示全部楼层
大神啊,受我一拜

出0入4汤圆

发表于 2014-3-15 22:45:21 | 显示全部楼层
膜拜中

出0入0汤圆

发表于 2014-3-15 22:53:20 | 显示全部楼层
不做定一下

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-16 00:09:49 | 显示全部楼层
需要其他的资料,我会一一上传的各位,祝大家学习工作愉快

出0入0汤圆

发表于 2014-3-16 00:25:15 | 显示全部楼层
小车的性能看上去巨屌,我是来学习LZ的滤波算法的。谢谢LZ的开源资料,膜拜膜拜!!!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-16 00:43:22 | 显示全部楼层
多谢楼主分享            

出0入0汤圆

发表于 2014-3-16 14:12:15 | 显示全部楼层
求电机的具体参数

出0入0汤圆

发表于 2014-3-16 14:18:34 | 显示全部楼层
很不错  

出0入0汤圆

发表于 2014-3-16 15:00:50 来自手机 | 显示全部楼层

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-16 15:23:28 | 显示全部楼层
小车电机参数,程序里应该有的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-16 16:10:28 | 显示全部楼层
mpu6050 资料


电机驱动资料


电机参数


参数整定

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出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 16:53:36 | 显示全部楼层
牛人,我做了个自平衡小车车体,用STC15F2K60S2控制,程序不会移植还在那闲着呢佩服楼主的能力,会程序的就是高啊

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 17:14:45 | 显示全部楼层
不错,顶楼主

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 10:19:47 | 显示全部楼层
小车非常稳啊

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 19:51:02 | 显示全部楼层
看了视频,效果很棒啊。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 20:02:49 | 显示全部楼层
比我的好,不错

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 20:48:45 | 显示全部楼层
赞楼主资料,赞楼主开源精神!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 20:54:41 | 显示全部楼层
屌爆了 谢谢开源

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 20:54:50 | 显示全部楼层
谢谢分享!!!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-18 21:17:27 | 显示全部楼层

朋友你好,我是看了你的程序,写的,只是硬件比你的要好一点,当时看你做的视频背景音乐挺喜欢的

出0入8汤圆

发表于 2014-3-18 21:50:35 来自手机 | 显示全部楼层
下载顶帖

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 23:07:18 | 显示全部楼层
厉害,顶顶,我做的一直在打抖

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 23:26:03 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-3-18 21:17
朋友你好,我是看了你的程序,写的,只是硬件比你的要好一点,当时看你做的视频背景音乐挺喜欢的{:smile: ...

选了好久的音乐……

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 23:39:57 | 显示全部楼层
感谢楼主

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-19 09:12:19 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-3-18 23:26
选了好久的音乐……

非常有感觉啊!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 15:23:11 | 显示全部楼层
楼主辛苦了,谢谢分享!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-19 23:46:57 | 显示全部楼层
再上传一个视频给大家:视频链接:youku.com/v_show/id_XNjg3NDkzOTMy.html



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出0入0汤圆

发表于 2014-3-21 23:35:21 | 显示全部楼层
敢问楼主电机哪里买的,能否发给链接,我正筹备着做

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-22 12:48:34 | 显示全部楼层
绝版彬仔 发表于 2014-3-21 23:35
敢问楼主电机哪里买的,能否发给链接,我正筹备着做

程序里最上方有链接啊,碉堡电机

出0入0汤圆

发表于 2014-3-22 13:24:58 | 显示全部楼层
楼主不仅是个技术牛,还是生意牛哦,呵呵,mark,收藏了

出0入0汤圆

发表于 2014-3-22 13:36:14 | 显示全部楼层
说不定仿制一个

出0入0汤圆

发表于 2014-3-23 08:39:14 | 显示全部楼层
楼主,滤波出来的波形要怎么样才算做好呢?还有啊,卡尔曼滤波的参数要怎么调整呢?我试着调整了几次参数,感觉出来的波形都一样啊

出0入0汤圆

发表于 2014-3-23 08:51:39 | 显示全部楼层
楼主,我用的5A60,卡尔曼程序和PID程序也是参照   ran  大神的。目前还没加编码器,怎么调PID也站不住,是没有速度环的原因吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-23 11:13:46 | 显示全部楼层
qrytian 发表于 2014-3-23 08:51
楼主,我用的5A60,卡尔曼程序和PID程序也是参照   ran  大神的。目前还没加编码器,怎么调PID也站不住,是 ...

加速度环会好很多

出0入0汤圆

发表于 2014-3-23 15:02:37 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-3-23 11:13
加速度环会好很多

我的滤波出来后的数据总是在一个小范围内波动,不超前也不滞后,就是幅度小,有关系吗?

出0入0汤圆

发表于 2014-3-23 15:18:13 | 显示全部楼层
佩服!佩服!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-24 01:44:07 | 显示全部楼层
qrytian 发表于 2014-3-23 15:02
我的滤波出来后的数据总是在一个小范围内波动,不超前也不滞后,就是幅度小,有关系吗? ...

控制效果怎么样啊,什么主控

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-24 01:44:48 | 显示全部楼层
qrytian 发表于 2014-3-23 15:02
我的滤波出来后的数据总是在一个小范围内波动,不超前也不滞后,就是幅度小,有关系吗? ...

只要电机质量好,很容易做的朋友

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-24 01:45:24 | 显示全部楼层

来吧,做一个

出0入0汤圆

发表于 2014-3-24 08:23:07 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-3-24 01:44
控制效果怎么样啊,什么主控

stc12车a60 +  6050     时间还是10ms但我调整了dt,效果好点。还有啊,请问楼主  speed=speed*0.7+speed_now*0.3  这是什么滤波方法

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-24 11:29:03 | 显示全部楼层
我确定啊啊,朋友,现在小车达到什么控制效果了啊

出0入0汤圆

发表于 2014-3-24 14:02:48 | 显示全部楼层

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-29 19:07:07 | 显示全部楼层
绝版彬仔 发表于 2014-3-21 23:35
敢问楼主电机哪里买的,能否发给链接,我正筹备着做

491564428 扣Q

出0入0汤圆

发表于 2014-3-30 19:01:16 来自手机 | 显示全部楼层
牛的一塌糊涂啊

出0入0汤圆

发表于 2014-4-10 22:56:14 | 显示全部楼层
你的车子真是越看越漂亮,我感觉只是电机的话应该没有这么大的提升,你PWM频率多少,电源什么电源?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-4-13 20:51:30 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-4-10 22:56
你的车子真是越看越漂亮,我感觉只是电机的话应该没有这么大的提升,你PWM频率多少,电源什么电源? ...

电机确实好的电机,电机驱动也比传统的L298效率高,电池是5200MA 6A的,我感觉还是电机和电机驱动。驱动频率应该是100HZ

出0入0汤圆

发表于 2014-4-13 21:11:31 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-4-13 20:51
电机确实好的电机,电机驱动也比传统的L298效率高,电池是5200MA 6A的,我感觉还是电机和电机驱动。驱动 ...

或许我对电机研究的还不够多

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-4-14 22:51:09 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-4-13 21:11
或许我对电机研究的还不够多

兄弟你用那个电机做的小车很好了啊,我只是选了一个好的电机和驱动做的,要是电机不贵的话,我就送你两个

出0入0汤圆

发表于 2014-4-15 09:17:54 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-4-14 22:51
兄弟你用那个电机做的小车很好了啊,我只是选了一个好的电机和驱动做的,要是电机不贵的话,我就送你两个 ...

呵呵  多谢  不用了  如果需要的话我自己买就行

出0入0汤圆

发表于 2014-4-15 09:24:55 | 显示全部楼层
受教了。。。

出0入0汤圆

发表于 2014-5-1 10:23:22 | 显示全部楼层
不错,楼主做过飞思卡尔?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-3 12:52:03 | 显示全部楼层
没有啊,学过这种单片机的

出0入0汤圆

发表于 2014-5-3 13:12:09 | 显示全部楼层
楼主请教一个问题,电池几伏啊?我用7.4的航模电池感觉力量差点站不住。

出0入0汤圆

发表于 2014-5-3 13:16:50 来自手机 | 显示全部楼层
有用,楼主经验多,问下dmp好用还是自己的滤波算法好用呢

出0入0汤圆

发表于 2014-5-3 13:24:06 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-5-3 12:52
没有啊,学过这种单片机的

楼主,看了你的程序, 陀螺仪积分得到的角度值Angle_gy好像没有没有使用啊

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-3 14:07:07 | 显示全部楼层
滤波分析用的

出0入8汤圆

发表于 2014-5-3 15:03:44 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-3-23 11:13
加速度环会好很多

你的码盘是怎样安装的    我的安装不好    有的时候有反应   有的时候根本没反应

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-3 23:32:30 | 显示全部楼层
电机和码盘是配套的,直接用就行,另外电机要选择好

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-3 23:32:46 | 显示全部楼层
justdomyself 发表于 2014-5-3 15:03
你的码盘是怎样安装的    我的安装不好    有的时候有反应   有的时候根本没反应
...

电机和码盘是配套的,直接用就行,另外电机要选择好

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-3 23:33:07 | 显示全部楼层
logosz 发表于 2014-5-3 13:24
楼主,看了你的程序, 陀螺仪积分得到的角度值Angle_gy好像没有没有使用啊 ...


滤波分析用的

出0入0汤圆

发表于 2014-5-4 09:41:00 | 显示全部楼层

恩,我在其他部分没见引用这个变量,你的意思是不是说这个只是调试时候用的,实际小车没有这一句代码也可以正常运行是吧

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-4 21:05:56 | 显示全部楼层
恩,程序分析部分没有在程序里啊

出0入8汤圆

发表于 2014-5-5 18:20:20 | 显示全部楼层
光栅的那个  电机和码盘不是配套的吧  貌似和rantingting的那个是一个码盘和编码器  


还是你的pid参数是怎么调节的       你上传的那个里面没有提到啊  

我当时试的时候  车子总是站不稳    总是一倾斜就向一侧倒   
还有  就算没有速度环    平衡应该是没有问题的     要不载人的车子如何正常使用

出0入8汤圆

发表于 2014-5-5 18:21:36 | 显示全部楼层
你那个霍尔传感器  1圈输出多少个冒充啊    和这个光栅的有啥区别                霍尔传感器是电机自带的么        

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-7 20:36:53 | 显示全部楼层
justdomyself 发表于 2014-5-5 18:21
你那个霍尔传感器  1圈输出多少个冒充啊    和这个光栅的有啥区别                霍尔传感器是电机自带的 ...

精度不一样,光栅的精度比霍尔的要高150倍左右

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-7 20:43:02 | 显示全部楼层
justdomyself 发表于 2014-5-5 18:20
光栅的那个  电机和码盘不是配套的吧  貌似和rantingting的那个是一个码盘和编码器  

测速精度要4到5倍,电机性能更好,
下面复制一位大神的讲解,先感谢一下您!
                       1、关于加速度计的转换系数                        要制作自平衡车,角度和角速度的计算就很重要。关于加速度计和陀螺仪的使用就不多说了,他们一个用来测加速度计,一个用来测角速度。                        把从加速度计读出来的数据转换成角度,要乘以一个比例系数。在转换成角度角度的过程中,可以完全不用三角函数(因为车的倾角其实不会超过正负10度,后面会提到),直接把(最大值-最小值)/90(/2如果有正负的话)作为比例系数就可以了(这样可以和真实角度比较)。其实理论上这个比例系数是什么都可以,因为后面陀螺仪转换系数是根据加速度计的转换比例系数跳出来的,所以加速度计的比例系数无论是什么值都没有影响。                                        2、关于陀螺仪转换系数                        陀螺仪的转换系数需要根据滤波的波形来调(我是在飞思卡尔公布的官方方案中看到的,经实践千真万确),陀螺仪的转换系数不用去算,只需要通过看波形去调就可以了,直到不超调也不滞后就可以了,具体的可以看附件官网方案中的93页(第二版)。                                         3、关于滤波                         角度滤波有很多方案,我所知道的是互补滤波、官网的方案和卡尔曼滤波,我的感想是什么滤波都不重要,重要的是参数要调好。                        互补滤波:这是很简单也很实用的方法,其实和官网的方案有一点类似的地方,在网上有一个很著名的20页的PPT文件The Balance Filter,介绍的是互补滤波,相信大家看了之后都会明白的。在文件中,作者把高通滤波系数a和时间常数T(涛,不知道怎么打出来)及采样周期dt用一个公式建立了联系,而我的经验是,我们不要用这个公式去计算。高通滤波系数取0.98(不能比0.98再小了,会不平滑),采样周期根据你程序的需要是多少就多少(5ms的效果会比10ms好很多,越小越好),滤波可以通过调陀螺仪的转换系数达到很好的效果。也就是说,用互补滤波的关键调试参数是陀螺仪转换系数,把加速度计转换系数、高通滤波系数和采样周期定好之后,只需要调试陀螺仪转换系数就可以达到满意的效果了                       PS:互补滤波的效果一定不差,我看过网上用互补滤波和单纯的P控制达到很好的效果的。                       官网滤波方案:我总觉得官网的和互补滤波有些相似,经实验,效果也是很好的。具体的公式在参考方案里面也有。调试的关键就是陀螺仪转换系数。                       卡尔曼滤波:一直没用过,也不会用,主要是没弄懂。我不喜欢用一知半解的东西,因为出现问题的时候排查不出来或者不知道怎么解决问题。网上也有很多卡尔曼滤波的程序,因为一直看不懂,就连试也没试。如果会用的话,效果应该是好的,但我不会用。如果有谁用兴趣的话还请多多指教,互相交流一下。                       4、关于控制                       当然有再好的角度和角速度控制不好的话也是站不好的。控制就用一般的PID控制,PWM=P*角度+D*角速度,这里没用积分控制,效果已经很好了。                       在官网的方案中,还加上了死区电压,我的最大的体会就是,这个死区电压是可以不要的,而且不要更好(或者去一个小一点的值)。                       这样的话就要把P调的很大。具体是多大呢,至少是电机满值的十分之一(五分之一甚至三分之一都是没问题的),例如电机最大输出是1的话,P取0.1、0.2、0.3都是没问题的(官网的方案好像是取的0.3),如果点击最大输出是5000的话,那么P取500、1000、1500都是可以的,(当然前提是加速度计转换系数转换出来的角度值和真实值相当,否则另当别论)。所以车模的角度应该不会超过正负十度,因为当P=0.3的时候,车模有三度多的偏差时电机就满电压输出了。我之前就是一直用一个很小的P去调,原来所有的问题就在于把P调大就可以了。                       至于D的话,大概在P的七十分之一或八十分之一之间都是可以有很好的效果的。这个关系就和加速度转换系数没有关系了。比如官网中P=0.3则D=0.3*1/75=0.004,在我这里P=1000,则D=1000*1/75=13.3,效果都是很好的。PS:这个关系只是在车模静止平衡时的关系,行进中的关系我还没有实验过。                                                       附官网车模调试录像资料                        调试指南                           http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html                           多车演示                           http://v.youku.com/v_show/id_XMzUyNTQyNjM2.html                           调试全过程                           http://v.youku.com/v_show/id_XMzUyNTUwOTI0.html                        5、说明                      (1)陀螺仪的过冲是一个严重问题,高通滤波的那个电容是不可取的,要把它去掉才好。                      (2)每一步都是关键,要真正理解原理才会知道怎么调,还有各个参数的极性要设置好。                      (3)欢迎交流

出0入0汤圆

发表于 2014-5-7 21:20:17 | 显示全部楼层
mark,高性能两轮平衡小车,顶,做得很好!

出0入0汤圆

发表于 2014-5-7 21:52:25 来自手机 | 显示全部楼层
学习                  

出0入0汤圆

发表于 2014-5-7 23:58:22 | 显示全部楼层
牛逼得很,谢谢分享

出0入0汤圆

发表于 2014-5-8 12:48:48 | 显示全部楼层
效果很好啊,顶一个。

出0入0汤圆

发表于 2014-5-8 13:47:11 | 显示全部楼层
小车非常稳啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-9 23:11:56 | 显示全部楼层
justdomyself 发表于 2014-5-5 18:20
光栅的那个  电机和码盘不是配套的吧  貌似和rantingting的那个是一个码盘和编码器  

没有速度环,小车没有抵抗力的

出0入8汤圆

发表于 2014-5-10 01:05:57 | 显示全部楼层
xuyang1234 发表于 2014-5-9 23:11
没有速度环,小车没有抵抗力的

但是载人的那种平衡车   貌似没看到有用编码器之类的啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-5-11 13:29:29 | 显示全部楼层
justdomyself 发表于 2014-5-10 01:05
但是载人的那种平衡车   貌似没看到有用编码器之类的啊

载人的好像还有其他的算法,有时间去研究一下

出0入0汤圆

发表于 2014-5-29 22:23:15 | 显示全部楼层
买了两片TB6612FNG,测试的时候全部烧了,你调试的时候有烧过么,不知道是芯片问题还是电路问题,感觉电路没什么问题,电机稍微堵的时候芯片就挂了,感觉芯片很脆弱……

出0入0汤圆

发表于 2014-5-30 16:41:30 | 显示全部楼层
围观中。。

出0入0汤圆

发表于 2014-5-30 16:53:35 | 显示全部楼层
羡慕年轻人!
顶!!

出0入0汤圆

发表于 2014-5-31 07:50:07 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢分享

出40入42汤圆

发表于 2014-5-31 12:11:48 | 显示全部楼层
下载顶贴~!

出0入0汤圆

发表于 2014-5-31 20:56:34 | 显示全部楼层
楼主开网店的?刚在淘宝上看到一样的图片、视频,莫非楼主做的太好了被人盗去做宣传了?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-6-1 12:07:01 | 显示全部楼层
六月峰 发表于 2014-5-31 20:56
楼主开网店的?刚在淘宝上看到一样的图片、视频,莫非楼主做的太好了被人盗去做宣传了? ...

同一个人,开源

出0入0汤圆

发表于 2014-6-7 16:43:28 | 显示全部楼层
MARKMARKMARK

出0入4汤圆

发表于 2014-6-9 15:38:27 | 显示全部楼层
LZ我准备仿作一个,不知道AVR的单片机可以做吗

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-6-11 22:15:57 | 显示全部楼层
pz91 发表于 2014-6-9 15:38
LZ我准备仿作一个,不知道AVR的单片机可以做吗

可以的啊

出0入4汤圆

发表于 2014-6-16 09:51:34 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-3-18 23:26
选了好久的音乐……

lz的背景音乐确实很有感觉,不知道叫什么

出0入0汤圆

发表于 2014-6-17 00:54:01 | 显示全部楼层
楼主太厉害了,以后还请多多分享。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-6-19 21:04:35 | 显示全部楼层
好啊,哈哈

出0入0汤圆

发表于 2014-6-22 14:11:42 | 显示全部楼层
谢谢分享

出0入10汤圆

发表于 2014-7-2 12:36:04 | 显示全部楼层
谢谢楼主

出10入12汤圆

发表于 2014-7-6 19:45:41 | 显示全部楼层
pz91 发表于 2014-6-16 09:51
lz的背景音乐确实很有感觉,不知道叫什么

she is my sin

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-11 09:18:06 | 显示全部楼层

用酷狗收索NBA 歌曲就里面很多的

出0入0汤圆

发表于 2014-7-11 09:32:44 | 显示全部楼层
高手在民间

出0入0汤圆

发表于 2014-8-5 21:22:44 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享,改天做一个玩玩

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-8 21:30:58 | 显示全部楼层
rantingting 发表于 2014-5-29 22:23
买了两片TB6612FNG,测试的时候全部烧了,你调试的时候有烧过么,不知道是芯片问题还是电路问题,感觉电路 ...

没有啊,芯片要原装的应该没有问题

出0入0汤圆

发表于 2014-8-10 14:58:34 | 显示全部楼层
高手在民间,感谢分享

出0入0汤圆

发表于 2014-8-10 15:21:31 | 显示全部楼层
牛人~~~~~~~~~~

出0入0汤圆

发表于 2014-8-11 12:38:19 | 显示全部楼层
楼主,我想请教一下你的平衡车算法。你的车采用了速度闭环,我想问一下你的速度闭环是怎么加到最终的PWM输出里去的?是采用了串级PID还是直接把速度、速度积分、角度、角度积分加起来?
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
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