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本帖最后由 FSL_TICS_Robin 于 2014-7-18 13:54 编辑
关于Kinetis L系列中断优先级设置问题的解决方案
最近在调试Kinties L系列的时候，使用官方例程中arm_cm0.c，使用其中的void set_irq_priority (int irq, int prio)函数设置了中断优先级，然后仿真的时候，在寄存器窗口发现NVIC_IPRx寄存器的值并没有改变，然后查看寄存器具体的地址的内存发现也没有改变， 后来将NVIC_IPRx寄存器地址的值赋给一个变量，然后使用printf将该变量打印出来，发现第一次能够打印正确的值，但是连续第二次打印，值又变为了0.当时感觉很奇怪，然后仔细阅读了下ARM Cortex-M0的内核文档：The Definitive Guide to the ARM cortex M0.pdf.
发现对于中断优先级的操作，和ARM Cortex-M4还是有区别的：主要在于对于M0+内核的NVIC_IPRx寄存器，每次操作都是一组32位操作，若要改变寄存器的值，首先先要读出相应的值，然后改变一个字节，再将值写回到原来的地址上。
M0内核文档是这么讲的：
图1
而M4内核就不一样，是可以字节操作的，这点在M4的内核文档上也可以找到。
所以，我认为，原来arm_cm0.c中set_irq_priority (int irq, int prio)函数不能实现优先级正确设置的原因之一，是由于采用了8位操作的方式如下：
uint8 *prio_reg;
prio_reg = (uint8 *)((uint32)&NVIC_IP(div));
*prio_reg = ( (prio&0x3) << (8 - ARM_INTERRUPT_LEVEL_BITS) );
定义需要修改为：
uint32 *prio_reg;
prio_reg = (unsigned long *)((uint32)&NVIC_IP(div));//div
第二，从原来的代码可以看出，并不能准确的实现具体irq的定位与值的修改。
假设我们需要设置： set_irq_priority(17, 3);
可以看出，上面错误的代码只能实现irq=16值的修改，原因其只是定位到了NVIC_IPR4中的低字节，而没有在IPR4中4个字节做偏移，所以只能修改irq=16的优先级。
根据我们的reference manual可以知道，在每组IPR中，具体定位IRQ，可以通过8*（IRQ mod 4）+6的方法，注意mod是取余数，程序中是“%”，不要理解为“/”.
综合上面两点，我将set_irq_priority函数修改如下：
void set_irq_priority (int irq, int prio)
{
/*irq priority pointer*/
uint8 *prio_reg;
uint8 err = 0;
uint8 div = 0;
uint32 temp=0;
uint32 *prio_reg1;
/* Make sure that the IRQ is an allowable number. Right now up to 32 is
* used.
*
* NOTE: If you are using the interrupt definitions from the header
* file, you MUST SUBTRACT 16!!!
*/
if (irq > 32)
{
printf("\nERR! Invalid IRQ value passed to priority irq function!\n");
err = 1;
}
if (prio > 3)
{
printf("\nERR! Invalid priority value passed to priority irq function!\n");
err = 1;
}
if (err != 1)
{
/* Determine which of the NVICIPx corresponds to the irq */
div = irq / 4;
prio_reg1 = (unsigned long *)((uint32)&NVIC_IP(div));//div
*prio_reg1 = ( (prio&0x3) << ((8 - ARM_INTERRUPT_LEVEL_BITS) + 8*(irq%4)));
}
}
同样以set_irq_priority(17, 3);为例，使用CW测试的结果如下：
图 2
图3
可以看到，结果已经成功改变。
希望该经验能够帮到大家。
附件为修改后的arm_cm0.c
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发表于 2014-3-20 10:57:02
楼主
这是arm捣鬼？
