使用步进电机专用芯片加编码器想做位置闭环，求助

小混hun · 发表于 2014-4-15 11:17:17

我现在想做位置环是在步进电机控制上，新手问题比较多：
1，我控制步进电机是用的专用芯片，TMC262,只要给它发送脉冲就可以驱动步进电机，其他都不要管。
2，正因为我是用专用芯片来驱动，调速也只要调节输出脉冲的频率大小就行了，位置控制就是脉冲的数量来决定。
3，我现在想用PID来实现位置闭环控制，如果按照当前位置实际量与当前位置参考量来用PID调节输出的话，我一直不明白输出量是什么?输出量直接就控制输出脉冲的频率吗？还是需要怎么转换成其他什么的量？
4，还有我使用步进电机开环控制是有加速算法的，梯形加速或者S形加速。如果用PID来控制的话，要实现位置闭环控制和加速算法结合在一起，这个也不知怎么做才好？一直想不明白。
请高手指教。

金牛AKI · 发表于 2014-4-15 13:07:25

帮你顶起这个没坐过

lvhaian · 发表于 2014-4-15 15:23:13

我也在用这个片子，可以交流下么。

用这个片子电机特性好差啊，你这里咋样。

小混hun · 发表于 2014-4-15 16:11:46

lvhaian 发表于 2014-4-15 15:23
我也在用这个片子，可以交流下么。

用这个片子电机特性好差啊，你这里咋样。 ...

特性差具体指哪些方面，我的还凑合用

lvhaian · 发表于 2014-4-15 16:13:06

电路声音很大啊。你的呢？

小混hun · 发表于 2014-4-15 16:16:06

lvhaian 发表于 2014-4-15 16:13
电路声音很大啊。你的呢？

我的也有，你看过电流波形没有，声音大估计波形扭曲严重。
我的同一批驱动板，两层板，同样的参数调节出来的效果都不一样。
你用的几层板？可以试试参照官方的做个四层板。

笑笑我笑了 · 发表于 2014-4-15 16:19:21

为什么步进电机还要搞位置闭环控制啊。步进电机应该是给多少个脉冲就走多少步啊，如果失步了，加编码器也没意义啊。

小混hun · 发表于 2014-4-15 16:24:50

笑笑我笑了发表于 2014-4-15 16:19
为什么步进电机还要搞位置闭环控制啊。步进电机应该是给多少个脉冲就走多少步啊，如果失步了，加编码器也没 ...

做位置控制的话，失步了还是可以纠正过来

xiaozhou · 发表于 2014-5-2 00:04:24

一般，步进要么不失步，一旦失步了多娄攵是会堵转，怎么追都纠正不过来

xiaozhou · 发表于 2014-5-2 00:06:33

除非，加入电流环，在堵转时加大加大加大电流追追追

xxzzhy · 发表于 2014-5-2 10:56:23

楼上的说的有理

米南费岛 · 发表于 2014-5-2 11:11:53

个人理解：
输出量应该是目标位置与实际位置之差做PID
输出量应该是要转化成脉冲量和脉冲频率，纯粹P控制时，输出量应该只是脉冲量，

引入ID必然是因为实际环境的因素影响：比如系统的刚性、惯量、响应时间

这样就需要在接近目标位置之前调节输出的频率使之误差减小

ibmx311 · 发表于 2014-5-21 15:11:37

楼主你好,凭你目前对步进电机的认识,你就死心吧,多了不想说了
我知道好多想做数控系统的人,其实根本就没用过数控系统,G代码都没搞明白
许多人对做个项目就像开玩笑似的,自己还没有评估过进入这个门槛的费用就盲目的有想法了

xss_2082 · 发表于 2014-6-12 17:08:42

ibmx311 发表于 2014-5-21 15:11
楼主你好,凭你目前对步进电机的认识,你就死心吧,多了不想说了
我知道好多想做数控系统的人,其实根本就没用 ...

很多帖子都有你的专业回复啊,我想入门能不能指条明路啊,我学这个的最终目的是想做一个机械手,把流水线上的物件拿到测试台启动这个测试台工作测试这个物件,精度要求不高,1MM都没问题,速度转一圈或者上下运动200MS就可以

yuyu87 · 发表于 2014-6-12 17:31:10

我个人感觉没必要上PID吧？
比如我给他发100个脉冲，然后编码器检测，如果在98-102脉冲内则认为正常，否则不正常，补发少的脉冲数即可，不知道这样理解对不？

wind2100 · 发表于 2014-6-12 18:31:11

做做才知道.小马过河.

ibmx311 · 发表于 2014-6-12 23:46:48

yuyu87 发表于 2014-6-12 17:31
我个人感觉没必要上PID吧？
比如我给他发100个脉冲，然后编码器检测，如果在98-102脉冲内则认为正常，否则 ...

不是这样的,你发了脉冲要被电机执行的,电机未必就执行了,或者说没有按照你的愿望在规定的时间里执行
编码器也分种类的,如果是串行的,等你读出结果再用adc细分,黄花菜都凉了

wind2100 · 发表于 2014-6-13 08:02:53

过二天我再发一个闭环控制的视频

yuhuofenshen · 发表于 2014-6-16 05:17:03

感觉到难度不小而且好像意义不大

EasyControl · 发表于 2014-6-16 07:46:04

在EasyControl控制系统上加入步进闭环控制，可以很快就实现的。
步进驱动器的响应很快，电机带负荷不大。
FPGA读编码器的输入很快比较出失步，同时可以输出控制调正的。
做的好的话，不会比一般的伺服电机反应慢的吧。

使用步进电机专用芯片加编码器想做位置闭环，求助

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