STM32 步进电机驱动板测试

wind2100 · 发表于 2014-4-18 01:04:00

本帖最后由 wind2100 于 2014-4-18 01:05 编辑

续 http://www.amobbs.com/thread-5560887-1-1.html

前面没有负载无法测试现在有负载了

http://player.youku.com/player.php/sid/XNzAwMjc5NTcy/v.swf

当前软件版本为 BASIC 3.0 提升了速度到 280RPM ，相信这块板给学习用已经足够了。

用的1.0的板子测试的。

wind2100 · 发表于 2014-4-20 22:54:09

重新上传一下原理图和源代码这次加上库吧新手们实在有些困难。

有需要玩的我这里有空板还有10多套 REV1.00的

当然如果需要技术支持的我也出了套件硬件 2.00 软件 3.00了

wind2100 · 发表于 2014-7-25 14:27:39

欢迎大家讨论并指正

流氓马 · 发表于 2014-4-18 08:56:15

看过你之前那个帖子，原来楼主已经做出来了，很给力啊

kinsno · 发表于 2014-4-18 09:29:59

看了一下,太贵了,买不起;只好帮顶!

shanyan · 发表于 2014-4-18 10:11:23

牛！只有帮顶的份！

shanyan · 发表于 2014-4-18 10:11:42

牛！只有帮顶的份！

wind2100 · 发表于 2014-4-18 10:47:29

早就做出来了，只是换个IC 以前没拍视频，
需要才用，以前我看见四轴我也想玩，那只是玩，后面就放弃了。

zhixinliying · 发表于 2014-4-18 10:52:59

好牛啊顶一下

feikong · 发表于 2014-4-21 00:03:04

只有，顶的分额

Shampoo · 发表于 2014-4-21 00:08:40

真给力。顶~~

rom · 发表于 2014-4-21 08:03:44

看起来真不错

tiger5 · 发表于 2014-4-21 08:20:39

冷月无声 · 发表于 2014-4-21 11:23:12

顶一个，记号

kevinliu_wei · 发表于 2014-4-21 17:08:15

顶一下

4058665 · 发表于 2014-4-22 14:31:02

帮顶之前搞过非常简单的步进电机要是当时遇到楼主就好了

fhqiplj · 发表于 2014-4-25 12:46:50

记下来，以后有用

caihongbao · 发表于 2014-4-28 10:15:53

顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

semonpic · 发表于 2014-4-28 10:27:05

楼主，你用分立元件搞过细分驱动吗，不是这种专用的集成芯片。如果没有，你可能细分的门还没入，看看论坛小松工程哥以前的帖子

craigtao · 发表于 2014-4-28 10:55:14

挺好的，只不过太贵了，想买一块，不知道楼主能不能便宜些，初学者，

wind2100 · 发表于 2014-4-28 18:00:04

craigtao 发表于 2014-4-28 10:55
挺好的，只不过太贵了，想买一块，不知道楼主能不能便宜些，初学者，

准备做一个小模块会便宜很多

再附一个 NJM3771的性能视频低速时现在L6205 低速时
还有点抖动还在解决，
我觉得主要原因是不恒流造成的，3771恒流细分，电流还小。
http://player.youku.com/player.php/sid/XNzA0OTkyNTE2/v.swf

craigtao · 发表于 2014-4-29 10:00:52

wind2100 发表于 2014-4-28 18:00
准备做一个小模块会便宜很多

再附一个 NJM3771的性能视频低速时现在L6205 低速时

恩，期待啊，入门级的，学习型的，便宜些的好，谢谢，

pango · 发表于 2014-4-29 14:16:27

效果看起来不错

nishuizhou · 发表于 2014-4-30 13:24:47

确实有点贵

foxpro2005 · 发表于 2014-4-30 17:50:15

做得不错，支持一下

myqiang1990 · 发表于 2014-4-30 19:37:06

wind2100 发表于 2014-4-28 18:00
准备做一个小模块会便宜很多

再附一个 NJM3771的性能视频低速时现在L6205 低速时

我现在也遇到低速抖动问题，降低电流可以减轻，但是我感觉还是不是很完美~~我用DRV8841~~很低速的时候不抖~~~我抖动的速度估计和你视频上的速度差不多~~不是共振问题~~因为那么低速不会共振的~~现在也烦恼这个问题~~不过不影响使用~~但是还是一个小缺陷~~

zhcj66 · 发表于 2014-4-30 21:20:03

semonpic 发表于 2014-4-28 10:27
楼主，你用分立元件搞过细分驱动吗，不是这种专用的集成芯片。如果没有，你可能细分的门还没入，看看论坛 ...

求连接？？？

Feco · 发表于 2014-5-4 08:08:00

做得不错，赞

wind2100 · 发表于 2014-5-4 22:13:26

myqiang1990 发表于 2014-4-30 19:37
我现在也遇到低速抖动问题，降低电流可以减轻，但是我感觉还是不是很完美~~我用DRV8841~~很低速的时候不 ...

是因为不恒流的原因导致步距不均，所以在二端电流很大而步距角只那么一点，
就一快一慢，所以3771 6219 这种恒流IC 没有这种问题。非线性纠正不知道能不能解决这个问题。或是提高电压。还可以试试

peter_yu · 发表于 2014-6-16 13:03:44

学习学习。

wind2100 · 发表于 2014-6-22 16:56:38

我也将MPU6050 移植到我的电机板上面了  用来控制电机转动  上个视频

DIY平衡车先吧  下步弄结构再来调调程序

http://player.youku.com/player.php/sid/XNzMwMDUzNjQ0/v.swf

前面做了一个光电编码器的测试  200线

http://player.youku.com/player.php/sid/XNzMwMDY2Nzcy/v.swf

空了就来更新一下

BrightWang · 发表于 2014-6-22 17:39:42

标记，STM32 步进电机驱动板测试SSTM32 步进电机驱动板测试TM32 步进电机驱动板测试

lrth · 发表于 2014-6-24 09:09:58

附件下载不了，怎么回事？楼主能否再共享一次。

wind2100 · 发表于 2014-6-24 13:31:08

lrth 发表于 2014-6-24 09:09
附件下载不了，怎么回事？楼主能否再共享一次。

最近论坛好像有些问题稍后百度网盘来一个地址吧

lrth · 发表于 2014-6-24 17:54:40

wind2100 发表于 2014-6-24 13:31
最近论坛好像有些问题稍后百度网盘来一个地址吧

终于可下载了，看看楼主的大作

wind2100 · 发表于 2014-7-4 09:50:41

有朋友看不懂现在做了一个简单的流程图借一个网友发的制作软件

iuv · 发表于 2014-7-13 14:48:14

楼主做的很赞

Cavsle · 发表于 2014-7-14 09:21:47

楼主用心啊

merphy · 发表于 2014-7-18 16:42:59

不错的说哦

wind2100 · 发表于 2014-7-18 17:10:56

原理图和源代码都在8楼, 希望有兴趣的去升级优化性能吧,大家继续交流关于步进电机控制的问题.

gonggu8181 · 发表于 2014-8-5 10:34:55

好文，谢谢分享！

gy54321 · 发表于 2014-8-6 15:19:30

支持学习~

gy54321 · 发表于 2014-8-21 11:54:16

已经将LZ的程序用到产品上去了，效果很好！

cc851126 · 发表于 2014-8-21 13:03:02

好帖，必须要顶起来，想买来学习

xkdwangcs · 发表于 2014-8-26 11:23:23

wind2100 发表于 2014-7-4 09:50
有朋友看不懂现在做了一个简单的流程图借一个网友发的制作软件

什么画图软件是否可以共享一下

gzhmcu · 发表于 2014-8-26 12:37:24

支持一下，开发板太贵了！

wind2100 · 发表于 2014-9-1 09:35:54

gy54321 发表于 2014-8-21 11:54
已经将LZ的程序用到产品上去了，效果很好！

这程序我也用在产品上了呀激光扫描的都批量了。

wind2100 · 发表于 2014-9-1 09:37:12

gzhmcu 发表于 2014-8-26 12:37
支持一下，开发板太贵了！

还贵呀，对于没有用的人估计就贵了，有用的人觉得相当的便宜了。
你再也买不到这样便宜的电机开发板。还提供技术支持。

gzhmcu · 发表于 2014-9-1 09:57:39

LZ的板子支持插补吗

wind2100 · 发表于 2014-9-1 10:01:24

gzhmcu 发表于 2014-9-1 09:57
LZ的板子支持插补吗

主要偏向还是灯光定位控制

gzhmcu · 发表于 2014-9-1 10:09:03

wind2100 发表于 2014-9-1 10:01
主要偏向还是灯光定位控制

主要是直线插补什么的，用于小型3D打印机或CNC

wind2100 · 发表于 2014-9-1 14:59:36

gzhmcu 发表于 2014-9-1 10:09
主要是直线插补什么的，用于小型3D打印机或CNC

程序里没有直线插补的功能，振镜上到是用到过。

huanggong · 发表于 2014-9-4 00:14:16

支持啊，这帖子很好，最近一直在学习电机

guoj · 发表于 2014-9-4 07:07:38

收藏备用:-)

gy54321 · 发表于 2014-9-4 14:55:30

在DMX缓慢上升/下降时电机抖动的问题，我分享一下，暂时处理方法，不知道是否恰当，请高手指点：
程序还是楼主V1.0程序。

const u16 MotorX_SpeedCurveTimerVal_add[200]=
{
4500,2000,1000,800,500,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,
};

/*****************************************************************************************
*    MotorX_drive(MotorX_speed_postion_dir,20,MotorX_dynamic_postion_gap/100);
*****************************************************************************************/
static void MotorX_drive(u8 dir,u16 SpeedPostion) //STEP  ²½½øµç»ú²½Êý  200²½ ÎªÒ»È¦
{
static u16 SpeedVal =0;

if(MotorX_step_startstop<4)  //当计算出的最高速度低于某一等级时，低速时，对定时器初值进一步减小，高速时无影响
SpeedVal =MotorX_SpeedCurveTimerVal[SpeedPostion]-MotorX_SpeedCurveTimerVal_add[SpeedPostion];
else
SpeedVal = MotorX_SpeedCurveTimerVal[SpeedPostion];
//----------------------------------------------------------------------
MotorX_dir = dir;
TIM1CCR3_Val = 65535 - SpeedVal;  //u16
}

gy54321 · 发表于 2014-9-4 14:57:39

gy54321 发表于 2014-9-4 14:55
在DMX缓慢上升/下降时电机抖动的问题，我分享一下，暂时处理方法，不知道是否恰当，请高手指点：
程序还 ...

实测效果很好，理论分析不清楚。

wind2100 · 发表于 2014-9-4 15:02:18

gy54321 发表于 2014-9-4 14:57
实测效果很好，理论分析不清楚。

很好又有人共享研究成果了。

gy54321 · 发表于 2014-9-5 01:36:46

其实是最好的办法还真的是动态变细分法，这个程序难度还是比较复杂了！
就是现在没那么多时间来研究了！
还有就是S曲线加速，由于加减速缓慢，也导致其运动过程响应不够，和加减速不可辟免的啸叫声！！！

wind2100 · 发表于 2014-9-5 10:26:49

gy54321 发表于 2014-9-5 01:36
其实是最好的办法还真的是动态变细分法，这个程序难度还是比较复杂了！
就是现在没那么多时间来研究了！
...

有一种算法叫自适应加速算法，根据电机当前的运行情况来决定下一步应该怎么走速度数据表只是一个参考。
希望大家再深入研究。

liangb2012 · 发表于 2014-12-23 19:04:13

可以买张板子来试试

soosqt · 发表于 2014-12-23 21:56:12

继续出精华

lionsg · 发表于 2014-12-24 00:06:21

控制精度~

chenaiguo0503 · 发表于 2014-12-24 09:49:09

这个芯片成本还是有点高

wind2100 · 发表于 2014-12-31 13:19:02

chenaiguo0503 发表于 2014-12-24 09:49
这个芯片成本还是有点高

电流 2.8A 8个MOS 还算可以吧

便宜可以上 L6219 L293D 电流600mA

落草火子 · 发表于 2015-5-27 14:18:44

楼主威武！厉害！学习了

hsbkyh · 发表于 2015-5-27 22:55:54

威武，学习了，谢谢

hyf88 · 发表于 2015-8-3 10:26:03

不知道楼主留下的那个qq技术群，应该不只是针对开发板，里面什么的都有，太乱了，建议新建一个群，

wind2100 · 发表于 2015-8-3 12:29:09

hyf88 发表于 2015-8-3 10:26
不知道楼主留下的那个qq技术群，应该不只是针对开发板，里面什么的都有，太乱了，建议新建一个群， ...

没了，有问题在论坛里面讨论，更好查找问题。

hyf88 · 发表于 2015-8-3 14:54:13

wind2100 发表于 2015-8-3 12:29
没了，有问题在论坛里面讨论，更好查找问题。

今天联系你的淘宝客服了，想了解一下入门电机这块路线怎么走，

你的板子挺不错的，不知道合适我否？

我都是写C#的，最近一直在写stm32f103的程序，就不会串口，flash操作，rtc，spi，

不知道是用你的板子合适吗？

wind2100 · 发表于 2015-8-3 15:10:00

hyf88 发表于 2015-8-3 14:54
今天联系你的淘宝客服了，想了解一下入门电机这块路线怎么走，

你的板子挺不错的，不知道合适我否？

步进电机这块，涉及MCU的只有定时器，和PWM 为主要

当然最主要的是步进电机控制理论。

参考学习是可以的。

hyf88 · 发表于 2015-8-3 17:02:51

wind2100 发表于 2015-8-3 15:10
步进电机这块，涉及MCU的只有定时器，和PWM 为主要

当然最主要的是步进电机控制理论。

看来自己要进这门还是很有难度的啊！

chwe1112 · 发表于 2015-8-3 17:14:47

支持一下，可能不久也会去研究这个

stm13668 · 发表于 2015-8-7 23:21:22

这样看不出啥啊，看光斑抖不抖先，特别是编程走慢速

wind2100 · 发表于 2015-8-8 13:50:37

本帖最后由 wind2100 于 2015-8-8 17:20 编辑

stm13668 发表于 2015-8-7 23:21
这样看不出啥啊，看光斑抖不抖先，特别是编程走慢速

这个板会有抖动，见21楼没有抖动，需要加入恒流驱动。

myqiang1990 · 发表于 2015-8-8 16:37:23

本帖最后由 myqiang1990 于 2015-8-8 16:46 编辑

wind2100 发表于 2015-8-8 13:50
这个板会有抖动，见21 没有的需要加入恒流驱动。

还有就是停的时候稳不稳，光斑晃动得厉害不~要做到快！准！稳！平滑！静音！那就完美了~期待楼主的佳作~
国内我感觉升龙这点做得比其他的要好一些~~几乎能媲美百奇原装的XY运动~~运动实在是很灵敏~而且停得比较稳~不知道他们算法怎么写的~如果我能得到他们的代码就好了~这辈子就不愁吃不愁穿~

wind2100 · 发表于 2015-8-8 17:20:22

myqiang1990 发表于 2015-8-8 16:37
还有就是停的时候稳不稳，光斑晃动得厉害不~要做到快！准！稳！平滑！静音！那就完美了~期待楼主的佳作~
...

慢慢修炼吧

chengsong · 发表于 2015-10-10 01:34:10

看起来挺不错

wind2100 · 发表于 2015-10-10 19:09:04

chengsong 发表于 2015-10-10 01:34
看起来挺不错

多多支持，一起进步。

wqtslove · 发表于 2015-10-13 14:25:23

请问楼主 SinData 和CosData 是怎么得出来的呢？谢谢

wind2100 · 发表于 2015-10-14 09:29:10

wqtslove 发表于 2015-10-13 14:25
请问楼主 SinData 和CosData 是怎么得出来的呢？谢谢

就是用PWM的最大占空比*SIN()
从而让PWM占空比随SIN变化这就是所谓的SPWM
然后通过矢量控制，达到步进电机随着均匀变化的旋转磁场变化，步进电机就转起来了。

linquan315 · 发表于 2015-10-14 22:12:55

楼主有心，谢谢了，有用到的时候再仔细看！

fengyunyu · 发表于 2015-10-15 09:15:31

产品级代码，不错！

wind2100 · 发表于 2015-10-22 11:13:37

fengyunyu 发表于 2015-10-15 09:15
产品级代码，不错！

过奖了，入门级的吧
有时间再来优化一下，希望能再上一个台阶

1069182055 · 发表于 2016-2-25 11:17:37

支持楼主

进来有什么新成果了吗？

fs2011 · 发表于 2016-2-25 11:50:52

只有帮顶

aaabbbad · 发表于 2016-3-2 22:50:28

wind2100 发表于 2014-7-25 14:27
欢迎大家讨论并指正

看到楼主都已经产品化了，过来学习下

help008 · 发表于 2016-3-3 07:55:51

学习下，正需要呢

wind2100 · 发表于 2016-3-3 09:13:49

1069182055 发表于 2016-2-25 11:17
支持楼主进来有什么新成果了吗？

前面的版本是用位置控制电机速度的，操作简单，
后面打算用时间去控制速度这样生成曲线更好，并且可以很容易的加入S曲线，
改实时生成数据，刹车效果更好，加减速可以做得更柔顺。

zzh4933 · 发表于 2016-3-3 10:32:13

看起来真不错

yick · 发表于 2016-3-3 13:01:16

先了解了解

1069182055 · 发表于 2016-3-3 13:32:30

wind2100 发表于 2016-3-3 09:13
前面的版本是用位置控制电机速度的，操作简单，
后面打算用时间去控制速度这样生成曲线更好，并且可 ...

是控制加加速，匀速，减加速的时间吗？

yinian · 发表于 2016-3-4 21:35:24

谢谢楼主提供的资料

wind2100 · 发表于 2016-3-22 14:00:26

1069182055 发表于 2016-3-3 13:32
是控制加加速，匀速，减加速的时间吗？

对，这样会涉及浮点运算，
如果STM32F10X系列不行，还是得做一个数据表降低性能。

lavenderfr97 · 发表于 2016-3-28 10:54:01

刚开始研究步进电机

zwcled · 发表于 2016-4-6 17:57:31

我买了一块，现在还没学会，没时间

mll2015 · 发表于 2016-4-6 19:16:07

先下载了，有空研究研究

qs6361036 · 发表于 2016-4-21 11:05:41

请问楼主，走了多少角度，需要外接编码器吗？

wind2100 · 发表于 2016-4-22 10:25:08

qs6361036 发表于 2016-4-21 11:05
请问楼主，走了多少角度，需要外接编码器吗？

开环，也是知道走了多少微步，编码器，是为了解决丢步问题。

kinsno · 发表于 2016-4-25 14:01:10

wind2100 发表于 2016-4-22 10:25
开环，也是知道走了多少微步，编码器，是为了解决丢步问题。

楼主,请教一下哦！
你的SIN表和COS表是咋来的啊? 不知道方便提供有工具参考或资料出处吗?

luckseason · 发表于 2016-4-25 15:34:21

要开始研究步进电机了。。

STM32 步进电机驱动板测试

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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STM32 步进电机驱动板 测试

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STM32 步进电机驱动板测试