论坛首创MPU6050教程（编辑中，不小心点了发表）

孩儿他爸 · 发表于 2014-7-3 22:29:47

谢谢，收藏资料

dz14dz14 · 发表于 2014-7-4 10:09:28

本帖最后由 dz14dz14 于 2014-7-4 10:27 编辑

蛮有指导意义，若是用I2C功能而不是模拟，地址为0x68。库函数内左移一位，然后读与1、写与0。逻辑分析仪检测发出0xD0和0xD1。

brieve · 发表于 2014-7-4 10:44:08

支持楼主的分享，谢谢楼主。

xts · 发表于 2014-7-4 13:21:11

之前做过飞鼠，用过MPU6050，当时是最火的时候，回忆一下，呵呵

hexiaolong2009 · 发表于 2014-7-4 13:21:18

楼主果然是好人，有空研究研究。

xyq665513 · 发表于 2014-7-5 11:26:42

楼主你好，我搞MPU6050也有3,4个月了，有两个问题想请教你。1、我试过10来个模块（网上买的521模块），绕YAW轴旋转时，PITCH轴的数据也会有变化，但是停下来时，PITCH的数据又会慢慢回到初始值。举个例子，比如原来PITCH是0度，模块绕YAW轴转，本来PITCH轴数据应该还是0，但我试了这么多模块，基本都会变动，最大的从0度变化到10来度，等我停下时，又慢慢回到0度。请问楼主知不知道DMP库里有什么校正的程序，或者是其他的方法，可以在模块绕一个轴转动时，不影响另一个轴的输出。注：我做的实验是把模块立起来，PCB一边贴着桌面，基本能保证PICH轴和水平面的角度没有变化。2、我后来用风枪自己焊了几个，但是没有买的模块好，网上买的模块静止时角速度基本都在0度，最多3度。自己焊的静止时角速度最小也有7,8度，风枪温度有550度，是不是风枪温度太高把芯片吹坏了？MPU6050最多能承受多高的焊接温度？请各位不吝赐教

10xjzheng · 发表于 2014-7-5 11:39:04

xyq665513 发表于 2014-7-5 11:26
楼主你好，我搞MPU6050也有3,4个月了，有两个问题想请教你。1、我试过10来个模块（网上买的521模块），绕YA ...

我觉得还是你的移动方式的问题，你移动的时候把其他轴也移动了。如果不是，我觉得还是要把MPU6050英文的寄存器好好读下，了解它的更多特性，我最近正准备这样子做。温度我就不知道了，一般都是开到300多吧，你还是对照买的模块做的工艺看下哪里有区别。

只为那梦的轮回 · 发表于 2014-7-5 11:57:32

谢谢，分享。

xyq665513 · 发表于 2014-7-5 12:22:22

10xjzheng 发表于 2014-7-5 11:39
我觉得还是你的移动方式的问题，你移动的时候把其他轴也移动了。如果不是，我觉得还是要把MPU6050英文的 ...

感谢回复。楼主没有碰到过这个问题么？因为我做实验时板子立起来，底边紧贴着桌子移动的，照理说就算有影响应该也就移动时的振动，不会有7，8度的，而且它从0度变化到7，8度后，我让模块静止，数据又慢慢回到0度。寄存器手册我也看了很多了，但是官方的寄存器很多都没有，很不全，等等再去研究下，我是看到DMP库里有个mpu_run_self_test的程序，还有个bias偏差什么的，不知道是不是可以解决这个问题？

10xjzheng · 发表于 2014-7-5 14:34:43

xyq665513 发表于 2014-7-5 12:22
感谢回复。楼主没有碰到过这个问题么？因为我做实验时板子立起来，底边紧贴着桌子移动的，照理说就算有影 ...

我对数据很放松，官方寄存器英文的有份我已经上传了的是很全的，我也是相信那些MPU6050我们未发掘的地方可以解决这些问题。如果你发现什么如果可以也告诉下我哈。我最近也想通读下那个datasheet

hck2llj · 发表于 2014-7-7 09:52:09

LZ，你真伟大，（慢慢地解开皮带，拉下裤子……）请接受我这微薄的供奉吧！

……
请参考阿三的电影《三傻》……

10xjzheng · 发表于 2014-7-7 12:19:42

xyq665513 发表于 2014-7-5 12:22
感谢回复。楼主没有碰到过这个问题么？因为我做实验时板子立起来，底边紧贴着桌子移动的，照理说就算有影 ...

把寄存器英文版勉强读完了，还有一些不懂，不过那个self_test是来检测器件有没有坏，好像不能解决偏差。你在哪里看到bias的?

10xjzheng · 发表于 2014-7-7 12:21:14

hck2llj 发表于 2014-7-7 09:52
LZ，你真伟大，（慢慢地解开皮带，拉下裤子……）请接受我这微薄的供奉吧！

……

hck2llj · 发表于 2014-7-7 12:28:08

10xjzheng 发表于 2014-7-7 12:21

实在是无以为报啊
准备着手做自己的四轴

10xjzheng · 发表于 2014-7-7 12:28:11

xts 发表于 2014-7-4 13:21
之前做过飞鼠，用过MPU6050，当时是最火的时候，回忆一下，呵呵

你空中鼠标精度怎么样，用什么数据去做的，有没有做过运动类的数据采集？

xts · 发表于 2014-7-8 10:55:25

10xjzheng 发表于 2014-7-7 12:28
你空中鼠标精度怎么样，用什么数据去做的，有没有做过运动类的数据采集？ ...

是用相对角度做的，所以也不存在精度问题

godwot · 发表于 2014-7-8 12:29:19

mark

honami520 · 发表于 2014-7-8 13:18:59

楼主做的可真是用心啊！赞一个！学习了

10xjzheng · 发表于 2014-7-8 13:36:16

xts 发表于 2014-7-8 10:55
是用相对角度做的，所以也不存在精度问题

没有考虑将加速度和陀螺仪结合起来吗？

yoursnemo · 发表于 2014-7-8 14:20:17

楼主写得不错，赞一下~~~

swustlx · 发表于 2014-7-8 14:29:03

好贴支持楼主

zhxush · 发表于 2014-7-8 20:06:46

mark下。。。。。。。。。。。。。支持楼主

jiespring · 发表于 2014-7-9 23:37:36

马克一下，手里有个芯片，哪天试试

HZKJ · 发表于 2014-7-11 14:29:59

10xjzheng 发表于 2014-5-16 16:28
24小时后就没有办法编辑了，在这里继续写。
圆点博士DMP库移植
刚才说到DMP移植，要上资料。

请教LZ，6050测量三轴角速度时是否可以设置为:X轴量程+-500，Y轴量程+-1000，Z轴量程+-2000，?
也就是不同的轴设置为不同量程。

HZKJ · 发表于 2014-7-11 14:31:58

6050不同的轴设置为不同量程。这样使用更灵活，不知道有谁这么用过吗？？

HZKJ · 发表于 2014-7-11 14:35:58

xyq665513 发表于 2014-7-5 11:26
楼主你好，我搞MPU6050也有3,4个月了，有两个问题想请教你。1、我试过10来个模块（网上买的521模块），绕YA ...

6050不同的轴设置为不同量程。这样使用更灵活，请问你这么用过吗？？

10xjzheng · 发表于 2014-7-11 15:23:17

HZKJ 发表于 2014-7-11 14:31
6050不同的轴设置为不同量程。这样使用更灵活，不知道有谁这么用过吗？？

很容易设置的，你看下寄存器手册，不是更灵活，而是精度问题

HZKJ · 发表于 2014-7-11 17:31:24

10xjzheng 发表于 2014-7-11 15:23
很容易设置的，你看下寄存器手册，不是更灵活，而是精度问题

在寄存器27那里看到了满量程设置，但是一个传感器的三个轴只能是同一个量程。
我想要的是3个轴的不同量程。
谢谢。

10xjzheng · 发表于 2014-7-11 19:20:51

HZKJ 发表于 2014-7-11 17:31
在寄存器27那里看到了满量程设置，但是一个传感器的三个轴只能是同一个量程。
我想要的是3个轴的不同量程 ...

其实我凭直觉觉得设置量程这个没有多大意义，相差不了多少。

fire · 发表于 2014-7-11 19:30:27

这个上位机是楼主写的嘛？

10xjzheng · 发表于 2014-7-11 19:36:45

fire 发表于 2014-7-11 19:30
这个上位机是楼主写的嘛？

不是，是匿名四轴的，谢谢火哥支持哈，我入门STM32可是买你们的ISO，表达一下激动

fire · 发表于 2014-7-11 20:33:15

10xjzheng 发表于 2014-7-11 19:36
不是，是匿名四轴的，谢谢火哥支持哈，我入门STM32可是买你们的ISO，表达一下激动 ...

哈哈，谢谢支持，我准备写一个这个四轴的上位机。

10xjzheng · 发表于 2014-7-12 09:56:16

fire 发表于 2014-7-11 20:33
哈哈，谢谢支持，我准备写一个这个四轴的上位机。

期待你们的上位机！！

宁城蛋小疼 · 发表于 2014-7-14 16:28:04

学习就是要这样才好嘛

diy0769 · 发表于 2014-7-14 17:29:10

资料很赞，mark，感谢楼主无私奉献！

cchwhk · 发表于 2014-7-14 20:25:47

不错，支持楼主。最近也在弄四轴。到时候可以参考楼主的资料。

xyq665513 · 发表于 2014-7-15 11:07:02

HZKJ 发表于 2014-7-11 14:35
6050不同的轴设置为不同量程。这样使用更灵活，请问你这么用过吗？？

没试过我都是用2g的量程精度最高

机器人天空 · 发表于 2014-7-15 11:13:24

mark。。。。。支持楼主

liangzanyao · 发表于 2014-7-15 11:30:34

好资料，谢谢楼主分享

shishine · 发表于 2014-7-15 19:07:21

楼主，我是直接用你的程序的，但显示“DMP加载运动驱动固件失败”，而且“Dmp启动失败”，不知道为什么。

shishine · 发表于 2014-7-15 20:04:50

楼主你好，我直接用你的程序的，连引脚都没换。初始化后其他的都成功了，但为什么“DMP加载运动驱动固件失败”以及“Dmp启动失败“？
”

10xjzheng · 发表于 2014-7-15 21:05:16

shishine 发表于 2014-7-15 20:04
楼主你好，我直接用你的程序的，连引脚都没换。初始化后其他的都成功了，但为什么“DMP加载运动驱动固件失 ...

不清楚，我一般卡在这里都是先检查连线，有时MPU6050都没有连对。然后就好了，你自己看下那个具体代码吧。

shishine · 发表于 2014-7-15 21:37:50

10xjzheng 发表于 2014-7-15 21:05
不清楚，我一般卡在这里都是先检查连线，有时MPU6050都没有连对。然后就好了，你自己看下那个具体代码吧 ...

好的，我再查查，你的中断引脚接了吗？

10xjzheng · 发表于 2014-7-15 21:39:17

shishine 发表于 2014-7-15 21:37
好的，我再查查，你的中断引脚接了吗？

没有啊，我只接了VCC+GND+2个IIC+AD0

shishine · 发表于 2014-7-15 21:46:00

嗯，谢谢楼主了

mmyer · 发表于 2014-7-16 17:46:59

mark

zcan · 发表于 2014-7-16 18:52:48

强帖留名！

Hearthbeats · 发表于 2014-7-16 21:03:43

楼主你的代码对我帮助很大，我现在在写MPU6500的驱动，用的是SPI协议，数据都读出来了，但是寄存器初始化不成功，就是配置寄存器设置陀螺仪，加速度计量程之类的，我是读了英文手册去设置的，但是写数据进寄存器不成功，咋回事呢，我是先传输地址再写数据，怎么会不成功呢

10xjzheng · 发表于 2014-7-17 08:42:02

Hearthbeats 发表于 2014-7-16 21:03
楼主你的代码对我帮助很大，我现在在写MPU6500的驱动，用的是SPI协议，数据都读出来了，但是寄存器初始化 ...

你对比下我的代码吧，这种事情一时半会也不好说，要搞明白要细致认真地去弄

Hearthbeats · 发表于 2014-7-17 11:02:12

10xjzheng 发表于 2014-7-17 08:42
你对比下我的代码吧，这种事情一时半会也不好说，要搞明白要细致认真地去弄 ...

我用的spi 你是IIC 读写方式有些不一样，我配置寄存器之后，又通过读寄存器将它的值读出来，发现确实是我配置的值，说明我数据时写进去了的，我配置的是2000°/s ，但是实际测试的时候，始终到不了，最大+-250，说明配置了还是不起作用，这是硬件的问题还是软件的问题呢，陀螺仪数据处理我是按照手册上说的，会不会跟这个有关系，

Hearthbeats · 发表于 2014-7-17 11:03:48

10xjzheng 发表于 2014-7-17 08:42
你对比下我的代码吧，这种事情一时半会也不好说，要搞明白要细致认真地去弄 ...

void MPU_Init(void)
{
char status=0;
CS_LOW();//Select the chip
SPIx_ReadWriteByte(Pwr_Mgmt_1&0x7F);
SPIx_ReadWriteByte(0x00);//Normal Startup
SPIx_ReadWriteByte(Smplrt_Div&0x7F);
SPIx_ReadWriteByte(0x07);//1Khz
SPIx_ReadWriteByte(Config&0x7F);//8Khz Bandwidth 3600hz 0.17ms
SPIx_ReadWriteByte(0x07);
// Delay(100);
SPIx_ReadWriteByte(Gyro_Congif&0x7F);//No selftest 2000 degrees/s
SPIx_ReadWriteByte(0x18);//18
SPIx_ReadWriteByte(Accel_Congif&0x7F);//No selftest 2g
SPIx_ReadWriteByte(0x00);
CS_HIGH();
}

uint8_t SPI2_ReadID(void)
{
unsigned char byte=0;
CS_LOW();//Select the chip
// SPIx_ReadWriteByte(WhoamI|0x80);//Read the chip's ID
// byte=SPIx_ReadWriteByte(0xFF);//Get the return Value from the register.
SPIx_ReadWriteByte(Gyro_Congif|0x80);
byte=SPIx_ReadWriteByte(0xFF);
CS_HIGH();//Deselect the chip
return byte;
}

short GetData(unsigned char Reg_Address)
{
short H=0,L=0;
CS_LOW();
SPIx_ReadWriteByte(Reg_Address|0x80);
H=SPIx_ReadWriteByte(0xFF);
SPIx_ReadWriteByte((Reg_Address+1)|0x80);
L=SPIx_ReadWriteByte(0xFF);
CS_HIGH();
return (H<<8)+L;
}

float GetTemp(void)
{
float Temp=0;
Temp=(float)GetData(Temp_Out_H);
Temp=((Temp-21)/333.87f)+21;
return Temp;
}

short GetAccel_X(void)
{
return GetData(Accel_Xout_H);
}

short GetAccel_Y(void)
{
return GetData(Accel_Yout_H);
}

short GetAccel_Z(void)
{
return GetData(Accel_Zout_H);
}

float GetGyro_X(void)
{
return (float)(GetData(Gyro_XOut_H)/131);
}

float GetGyro_Y(void)
{
return (float)(GetData(Gyro_YOut_H)/131);
}

float GetGyro_Z(void)
{
return (float)(GetData(Gyro_ZOut_H)/131);
}

这是6500的配置代码，SPI的没贴，会不会是最后那几句有问题呢，

只为那梦的轮回 · 发表于 2014-7-17 11:07:56

支持楼主，赞。

hyghyg1234 · 发表于 2014-7-17 11:10:15

so good。

zcan · 发表于 2014-7-18 14:09:11

强帖留名以后必精

zhangdaozi · 发表于 2014-7-19 11:13:17

楼主你这是玩的固定翼啊，玩四轴mpu6050能不能用啊

liu615 · 发表于 2014-7-19 12:33:25

谢谢楼主，正关注这个IC，讲解的很详细。

mcufan5524 · 发表于 2014-7-21 22:27:38

果断马克！谢谢

liang_work · 发表于 2014-7-21 22:58:02

好东东，顶楼主，顺便也记下，慢慢看。

jdzjk06 · 发表于 2014-7-21 23:11:08

1024个赞！！！

10xjzheng · 发表于 2014-7-22 10:29:29

顶到300楼，楼主会把卡尔曼滤波跟零点漂移，滑动滤波等解决这个运动传感器的知识也讲下，只是还差很久。接下来就看你们了。

疯狂的锤头100 · 发表于 2014-7-22 11:43:55

刚刚买了飞控板准备开始大四轴的制作 mark 留名

ouyj_0210 · 发表于 2014-7-22 15:58:07

支持楼主，顶起来！

leon...... · 发表于 2014-7-22 16:57:50

欣赏楼主大作，可是为什么不每隔100楼讲一部分，相信盖楼速度更快一些，300楼，好长远哦

rockyyangyang · 发表于 2014-7-22 17:00:29

搬砖学习啊

lubing521 · 发表于 2014-7-22 17:07:20

太强大了这个资料

10xjzheng · 发表于 2014-7-22 17:52:34

leon...... 发表于 2014-7-22 16:57
欣赏楼主大作，可是为什么不每隔100楼讲一部分，相信盖楼速度更快一些，300楼，好长远哦 ...

因为楼主没有动力写啊！！

leon...... · 发表于 2014-7-22 18:32:14

10xjzheng 发表于 2014-7-22 17:52
因为楼主没有动力写啊！！

好吧，我再给你1/300的动力。望楼主早日动工

tanganrong · 发表于 2014-7-25 14:36:45

太好了，正在找这方面的资料呢。

半颗糖半颗蛀牙 · 发表于 2014-7-26 17:08:27

我现在还在看这个。懵了。

hot3260772 · 发表于 2014-7-26 23:22:51

mark

chewy · 发表于 2014-7-26 23:34:29

感谢lz无私的精神啊好少见共享还能从头到尾知识讲一遍的

影子流 · 发表于 2014-7-28 10:17:21

能发一下51单片机读取数据的程序吗？链接不存在了！

Fengjianqiang · 发表于 2014-7-28 11:44:14

支持。。。学习了。谢谢。

小圆脸 · 发表于 2014-7-28 14:07:29

有没有MPU9150的？

solid · 发表于 2014-7-28 14:13:36

楼主nb，佩服。

jiangkun5120 · 发表于 2014-7-29 00:05:50

LZ我想问下，DMP出来的数据还需要校验吗？

jiangkun5120 · 发表于 2014-7-29 00:08:05

LZ,我想问下DMP出来的数据还需要校验吗？

10xjzheng · 发表于 2014-7-29 09:09:35

影子流发表于 2014-7-28 10:17
能发一下51单片机读取数据的程序吗？链接不存在了！

http://pan.baidu.com/s/1qWPTIVi在这里，重新上传

10xjzheng · 发表于 2014-7-29 09:11:06

jiangkun5120 发表于 2014-7-29 00:08
LZ,我想问下DMP出来的数据还需要校验吗？

听师兄说是不用，他说DMP很准的

影子流 · 发表于 2014-7-29 10:28:22

10xjzheng 发表于 2014-7-29 09:09
http://pan.baidu.com/s/1qWPTIVi在这里，重新上传

谢谢啦，你的帖子和资料对启发不少！感激不尽.......

影子流 · 发表于 2014-7-29 16:57:06

请问这个延时函数，延时5微妙有什么用啊？如果换成其他MCU，请问根据什么来修改这个函数？

孤独飞行 · 发表于 2014-7-29 17:24:37

300楼应该很轻松的

feikong · 发表于 2014-7-29 20:52:47

谢谢楼主了，顶你，对了解MPU6050非常有帮助

SONG.82 · 发表于 2014-7-30 13:10:26

要到300楼

SONG.82 · 发表于 2014-7-30 13:12:08

楼主的卡儿曼是stm32写的吗

10xjzheng · 发表于 2014-7-30 13:56:56

影子流发表于 2014-7-29 16:57
请问这个延时函数，延时5微妙有什么用啊？如果换成其他MCU，请问根据什么来修改这个函数？ ...

你自己看下他是在什么地方用到不就知道了吗？可能是I2C的延时。

yulee · 发表于 2014-7-30 19:42:40

真的太感谢你了，正在用这个

SONG.82 · 发表于 2014-7-30 19:50:08

测试了一下，能行。明天啃你的代码

frank_88888 · 发表于 2014-7-31 00:38:59

好资料，顶一个！

dhairoot · 发表于 2014-7-31 09:00:19

我是300楼

xmu234 · 发表于 2014-7-31 13:07:56

谢谢分享，期待新内容

10xjzheng · 发表于 2014-7-31 15:25:38

dhairoot 发表于 2014-7-31 09:00
我是300楼

呵呵呵，你来开玩笑的。

影子流 · 发表于 2014-7-31 21:25:40

10xjzheng 发表于 2014-7-22 10:29
顶到300楼，楼主会把卡尔曼滤波跟零点漂移，滑动滤波等解决这个运动传感器的知识也讲下，只是还差很久。接 ...

我想你很了解MPU6050了，不过我打算用它不是做四轴，想用它做一个计步器，请问楼主知道如何将加速度的原始数据通过算法输出一个波形啊！

samo110 · 发表于 2014-7-31 21:52:06

这等资料对于想玩飞控的技术渣来说简直不能更赞，为了300.

kaisfree · 发表于 2014-8-1 00:55:04

最近课题要用到MPU6050来侧倾角，看了LZ的好贴很多之前搞不懂的懂了好多了，先谢谢了
不过LZ怎么还不把卡尔曼滤波贴出来呢，本人菜鸟，急求，·~~~其实LZ贴出来的话马上会有更多人的，对吧

10xjzheng · 发表于 2014-8-1 08:25:53

影子流发表于 2014-7-31 21:25
我想你很了解MPU6050了，不过我打算用它不是做四轴，想用它做一个计步器，请问楼主知道如何将加速度的原 ...

后面的这个问题我觉得要么是我理解错了你，要么是你还没有看懂我的帖子。计步器大概10月左右我会上资料，在做，现在不行。

xz199264 · 发表于 2014-8-1 10:45:13

实在是太感谢楼主了

iridescent_rsy · 发表于 2014-8-1 22:16:39

顶～～之前一个东西用的这个没成功，再学习学习

default · 发表于 2014-8-2 01:44:51

不错，之前做飞控时玩过一下这芯片，不过姿态解算、卡尔曼滤波这些算法不怎么懂。楼主可以试一下做一个悬浮的四轴，我用鼠标芯片做过一下，不过对光线很敏感

rawi · 发表于 2014-8-2 13:18:47

支持楼主，也在学习中的小小菜鸟。

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