教你你怎么用STM32调教步进电机/伺服电机，绝对原创，希....

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 08:25:09

还在用中断方式发脉冲吗？
还在为输出频率不够犯愁吗？
看过此帖，希望对你有帮助

lovelywwei · 发表于 2014-5-27 08:40:43

mark写得不错

花花世界大水牛 · 发表于 2014-5-27 08:42:00

mark !!

xly · 发表于 2014-5-27 08:58:23

前排就座。这个是驱动步进电机，对脉冲频率要求不是太高，可以这样整。

现在在做一个频率，脉宽均可调的脉冲电源，对频率要求比较严格，貌似只能外挂CPLD或FPGA。

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 09:02:29

xly 发表于 2014-5-27 08:58
前排就座。这个是驱动步进电机，对脉冲频率要求不是太高，可以这样整。

现在在做一个频率，脉宽均可调的 ...

如果你的应用不频率不上3MHZ，这个方法绝对可以尝试

xly · 发表于 2014-5-27 09:07:18

hmd420304805 发表于 2014-5-27 09:02
如果你的应用不频率不上3MHZ，这个方法绝对可以尝试

没有。才20-15K。但是对频率精度要求比较高。

Shampoo · 发表于 2014-5-27 09:07:28

mark

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 09:17:14

xly 发表于 2014-5-27 09:07
没有。才20-15K。但是对频率精度要求比较高。

这个，也可以吧，因为延迟都是器件级的延迟，误差也是器件级的误差了。。。。。
如果误差很大，那说明STM32不是那么中用了。。

firstzys · 发表于 2014-5-27 09:18:08

不错，有用

shenbk · 发表于 2014-5-27 09:40:08

非常有用MARK

szmachine · 发表于 2014-5-27 09:46:32

支持了

kingie2006 · 发表于 2014-5-27 10:04:23

+1 写的不错

woaidamimi · 发表于 2014-5-27 10:23:16

期待下集

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 11:14:10

szmachine 发表于 2014-5-27 09:46
支持了

一个人整很懊恼啊，完全没动力

szmachine · 发表于 2014-5-27 11:56:21

目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲,不敢放心,后来用FPGA搞,频率抖动太大,没法用在精密的地方,最后用DSP测试,刚好DSP有6路高精度PWM,经过测试,1.5M的脉冲,频率分辨率14位,最后抖动才几十HZ,比目前任意一款高端的运动控制器发出的脉冲频率精度要高百倍.

gujingji · 发表于 2014-5-27 12:20:14

支持楼主，很好的思路

asj1989 · 发表于 2014-5-27 12:28:21

支持lz 这个思路不错收藏了

UNIFAN · 发表于 2014-5-27 12:46:02

思路不错，支持！！！！

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 12:50:36

szmachine 发表于 2014-5-27 11:56
目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲, ...

用这种思路应该可以对付，如果计算量大，肯定stm32搞不定，单纯发脉冲是可以的。精度已经是器件级的了，要询问st才能得到准确的数据。我也没有测试过（估计也没几个人能够测试出来，只有厂商提供了）stm32这样做的精度是多少。理论上的精度是16位。

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 12:53:47

szmachine 发表于 2014-5-27 11:56
目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲, ...

也是做运动控制吗？

wtliu · 发表于 2014-5-27 12:57:54

貌似还没讲完，楼主请继续。。。。

littlelincoln · 发表于 2014-5-27 13:01:08

有空探讨，我用stm32搞电机好久了

sokou · 发表于 2014-5-27 13:15:26

看的不是很明白。

szmachine · 发表于 2014-5-27 13:42:13

刚把测试视频截了两个图片,在对比下视频截图的时间,看看DSP的频率精度.

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 13:53:16

szmachine 发表于 2014-5-27 13:42
刚把测试视频截了两个图片,在对比下视频截图的时间,看看DSP的频率精度.

你的意思是说输出1.1 M，长时间这样发脉冲，频率不会变化是吧？如果是这样stm32肯定可以做到。你一次发大于65535个脉冲是怎么处理的？中间会不会有一个衔接点？

BADBADFISH · 发表于 2014-5-27 13:55:02

这个前排就坐。

kinsno · 发表于 2014-5-27 14:06:15

本帖最后由 kinsno 于 2014-5-27 14:08 编辑

4 轴? 楼主测过吗? 同时输出100K无压力? 你这是单纯的输出吗? 那真不如挂FPGA了!

有没有别的任务,挂MODBUS,挂12进8出的开关量(类似于PLC内8000左右的运算),挂存储,如果再挂上键盘和显示最好了;

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 14:08:24

本帖最后由 hmd420304805 于 2014-5-27 14:15 编辑

kinsno 发表于 2014-5-27 14:06
4 轴? 楼主测过吗? 同时输出100K无压力? 你这是单纯的输出吗? 那真不如挂FPGA了!

有没有别的任务,挂MODBU ...

对，四轴输出，单独加减速。不挂FPGA。毫无压力！肯定还有其他的任务。不可能只输出脉冲别的事不干吧？

iwqt1983 · 发表于 2014-5-27 14:17:30

用霍尔就很好的,

iwqt1983 · 发表于 2014-5-27 14:17:52

闭环控制速度好些

kinsno · 发表于 2014-5-27 14:26:46

hmd420304805 发表于 2014-5-27 14:08
对，四轴输出，单独加减速。不挂FPGA。毫无压力！肯定还有其他的任务。不可能只输出脉冲别的事不干吧？ ...

我试过,100K好象有点吃力,貌似是我方法错了,学习中;

PS : 靠,F407真的有12个定时器; 就是不晓得能够同时输出多少路100K的脉冲!

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 14:30:46

kinsno 发表于 2014-5-27 14:26
我试过,100K好象有点吃力,貌似是我方法错了,学习中;

PS : 靠,F407真的有12个定时器; 就是不晓得能够同时 ...

最多5路

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 14:35:54

littlelincoln 发表于 2014-5-27 13:01
有空探讨，我用stm32搞电机好久了

好，主要搞哪方面？

semonpic · 发表于 2014-5-27 14:39:39

szmachine 发表于 2014-5-27 11:56
目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲, ...

大哥，你路好像走弯了

szmachine · 发表于 2014-5-27 14:41:19

semonpic 发表于 2014-5-27 14:39
大哥，你路好像走弯了

为什么这么说呢?

gz_dailin · 发表于 2014-5-27 14:41:52

mark一下

szmachine · 发表于 2014-5-27 14:47:30

我觉的多外包几个项目,我对电子计数会越来越会多谢认识,

,我的设备是精密设备,我的这种设备是杜邦全球唯一供应商,去年全球招标,经过测试,还是只有我的设备合格,想想都知道,那么大的公司,不选大品牌公司,而选择我这种小公司,肯定我的设备有它的独特,当然价格比大品牌还要高出几个档次.原本找个人开发,开发满意了,还会重重有赏,可是这论坛里很多人和我谈,价格都是天价,效果都是差得很,我不知道为什么现在搞技术的都这么不踏实.

kinsno · 发表于 2014-5-27 14:56:12

hmd420304805 发表于 2014-5-27 14:30
最多5路

如果最多5路，貌似不比STM32F103系列强太多啊；那这个STM32F4就是一个鸡肋啊；

kinsno · 发表于 2014-5-27 15:00:29

szmachine 发表于 2014-5-27 14:47
我觉的多外包几个项目,我对电子计数会越来越会多谢认识,,我的设备是精密设备,我的这种设备是杜邦 ...

做技术的本来就底层了，还是自相残杀吗？在业余时间给你做东西，本身就算加班，至少3倍起；这是行情；
既然这东西很重要但很简单，你又很想要，要么你就去市场上随便逮一队人马自己搞，要么就自己赤胳膊玩，要么就得接受别人的条件；
本身就是一个市场行为，人家高了你可以不要，同样你低了，人家可以不做；不晓得有什么好抱怨的；

szmachine · 发表于 2014-5-27 15:10:04

kinsno 发表于 2014-5-27 15:00
做技术的本来就底层了，还是自相残杀吗？在业余时间给你做东西，本身就算加班，至少3倍起；这是行情；
既 ...

我把这话说出来,只是为了告诉那些务实电子工程师,自己认为啥价格可以做就做, 能踏实赚到钱是王道,有了钱什么都好说.再说一句,那些往往开高价格的,其实在底下谈的价格是很低的.

tyqhaha · 发表于 2014-5-27 15:23:07

最后的加减速控制是改变占空比吗？

kinsno · 发表于 2014-5-27 15:27:43

szmachine 发表于 2014-5-27 15:10
我把这话说出来,只是为了告诉那些务实电子工程师,自己认为啥价格可以做就做, 能踏实赚到钱是王道,有了 ...

对于你前面所说，见仁见智，就如同坛子前些天有个人说的，有个项目大家一起合作，结果有个成员非要报10万以上；这个项目没法玩下去了；各人所看的观点不一样，自然报价不一样；
你的最后一句话，亮了！

semonpic · 发表于 2014-5-27 15:46:27

szmachine 发表于 2014-5-27 14:41
为什么这么说呢?

dsp 的PWM 不就是分频吗，且你高达1MHZ的脉冲，如何控制脉冲数，中断？。dsp 的PWM就不是为这个而生的。

vlog_user · 发表于 2014-5-27 15:52:16

szmachine 发表于 2014-5-27 11:56
目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲, ...

呵呵,才刚刚入门就敢说这大话,国内二流的运动控制器厂商都比你这强多倍,上面的话在业内人看来就是个笑话,都象你说的那么肤浅,那人家还混什么饭吃,自己玩玩就行了,不知天高才让人笑话,手中没东西还能拿到单,是你本事,但不要拿技术去吹牛

szmachine · 发表于 2014-5-27 15:56:43

vlog_user 发表于 2014-5-27 15:52
呵呵,才刚刚入门就敢说这大话,国内二流的运动控制器厂商都比你这强多倍,上面的话在业内人看来就是个笑话, ...

请看清楚我说的是什么,我只能说这么多了.

szmachine · 发表于 2014-5-27 15:59:38

本帖最后由 szmachine 于 2014-5-27 16:02 编辑

semonpic 发表于 2014-5-27 15:46
dsp 的PWM 不就是分频吗，且你高达1MHZ的脉冲，如何控制脉冲数，中断？。dsp 的PWM就不是为这个而生的。 ...

那个是给我开发的工程师做测试过程中给我录的视频,对于这种频率的抖动还真的很满意.听说DSP片子里的HRPWM功能,发脉冲精度高.

hmd420304805 · 发表于 2014-5-27 16:37:09

szmachine 发表于 2014-5-27 15:59
那个是给我开发的工程师做测试过程中给我录的视频,对于这种频率的抖动还真的很满意.听说DSP片子里的HRP ...

你为什么不外包给我？？

hmd420304805 · 发表于 2014-5-28 12:57:22

vlog_user 发表于 2014-5-27 15:52
呵呵,才刚刚入门就敢说这大话,国内二流的运动控制器厂商都比你这强多倍,上面的话在业内人看来就是个笑话, ...

来讨教一下运动控制器，现在运动控制器主要往哪个方向发展？
通用性的如运动控制卡，雷赛，研华，众为兴等这几家有做，买得比较贵。
行业专机，如铣床控制器，车床控制器基本都被广数华中这些大厂垄断。
如果创业型的公司向哪个方向比较靠谱？求分析。

12fen · 发表于 2014-5-28 14:40:34

不错，不错

brumby · 发表于 2014-5-29 22:07:22

频率抖动，我笨，我没有搞明白哦，发送100K就100K，干嘛要抖呢？

yuxiang2 · 发表于 2014-5-29 22:15:32

涨知识了……

fengyunyu · 发表于 2014-5-29 22:16:58

学习了，讲的不错！

sync765 · 发表于 2014-5-29 23:04:39

歪楼了吧，楼主呢？我是进来看楼主讲课的！

brumby · 发表于 2014-5-29 23:18:09

vlog_user 发表于 2014-5-27 15:52
呵呵,才刚刚入门就敢说这大话,国内二流的运动控制器厂商都比你这强多倍,上面的话在业内人看来就是个笑话, ...

vlog_user 大哥高手呀，我想做插补的速度前瞻，我要找些资料呀？整个论坛可能只有几个像您这样的运动控制高手，期待您的点拨。

ouyj_0210 · 发表于 2014-5-29 23:32:28

收藏一个

ilan2003 · 发表于 2014-5-30 08:30:44

szmachine 发表于 2014-5-27 15:10
我把这话说出来,只是为了告诉那些务实电子工程师,自己认为啥价格可以做就做, 能踏实赚到钱是王道,有了 ...

不过你得反省下为什么找了一年多还没找到人帮你解决的原因。不是没有能力做得了项目，而是你出不起这个钱。
价钱完全是市场决定的，项目难的，会做的人就少，价格就高，很正产的。

yuyu87 · 发表于 2014-5-30 08:51:34

我之前有用LPC1114驱动2路三菱伺服电机，
用的就是这种办法，
可惜它的定时器的PWM输出是不能作为另一个定时期的输入捕获的，
我只能采取外部将两个引脚相连，一个PWM输出，另一个定时器捕获引脚也连接此出，当脉冲够了才产生中断，

290944260 · 发表于 2014-5-31 08:11:58

hmd420304805 发表于 2014-5-27 11:14
一个人整很懊恼啊，完全没动力

一起吧我也在整。。

290944260 · 发表于 2014-5-31 08:17:04

咱们能不能建个开源的群呢一起整好他

hmd420304805 · 发表于 2014-5-31 12:30:35

本帖最后由 hmd420304805 于 2014-5-31 12:37 编辑

290944260 发表于 2014-5-31 08:17
咱们能不能建个开源的群呢一起整好他

可以，但是我发动过几次，都不是很成功。心灰意冷

qq302011 · 发表于 2014-5-31 19:33:17

szmachine 发表于 2014-5-27 15:10
我把这话说出来,只是为了告诉那些务实电子工程师,自己认为啥价格可以做就做, 能踏实赚到钱是王道,有了 ...

什么系统，我想试试

myxiaonia · 发表于 2014-5-31 21:09:46

楼主是用定时器级联，计数定时器中断来改变脉冲定时器的重装载值获得不同频率实现加减速，这种方式确实挺不错，不过个人觉得局限性在这个arr计算和赋值，我之前用dma传输这个arr值的方法，算100个8位arr只要2us，效果更好，看看我的帖子

szmachine · 发表于 2014-6-1 08:49:24

brumby 发表于 2014-5-29 22:07
频率抖动，我笨，我没有搞明白哦，发送100K就100K，干嘛要抖呢？

频率会不会抖动你用示波器看看就知道。

szmachine · 发表于 2014-6-1 10:58:35

ilan2003 发表于 2014-5-30 08:30
不过你得反省下为什么找了一年多还没找到人帮你解决的原因。不是没有能力做得了项目，而是你出不起这个钱 ...

为什么找了一年多没找到，并不是因为开发费，以前市场没确定，就没有决定做下去。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-1 17:02:38

myxiaonia 发表于 2014-5-31 21:09
楼主是用定时器级联，计数定时器中断来改变脉冲定时器的重装载值获得不同频率实现加减速，这种方式确实挺不 ...

算这个不用太多时间，而且2US改变一次arr在步进伺服控制中是没有实际意义的。这样是为了解放CPU你再2US算一次，不是又跳进另一个坑里面去了？

hmd420304805 · 发表于 2014-6-1 17:04:46

szmachine 发表于 2014-6-1 08:49
频率会不会抖动你用示波器看看就知道。

我觉得，应该是不会抖动的。只是分辨率不会有你用DSP的高。如果有误差，将是晶体误差

myxiaonia · 发表于 2014-6-1 17:48:51

hmd420304805 发表于 2014-6-1 17:02
算这个不用太多时间，而且2US改变一次arr在步进伺服控制中是没有实际意义的。这样是为了解放CPU你再2US算 ...

2us是计算100个8位值，可以让定时器翻转100次，并且是脉冲宽度完全可调的，如果你只需要50%占空比的话，只需要arr/2，只需要一个值用dma传递重装载值，速度会更快
注意：在stm32中，可以用dma通道来进行脉冲计数。。。。灵活性无可比拟
你的加减速表是频率-脉冲数对吗，使用中断方法更新这个频率-脉冲数对的问题，实际和中断进行位翻转还是类似的，无非现在变成了多个脉冲后再翻转一次嘛，只要用中断就存在更新这个arr值跟不上定时器计数器增长速度的问题
，但是dma通道有半传输中断，实现双缓冲特性，stm32的定时器没有过半计数中断，到底哪种方法可以得到更快的pwm频率，一目了然

hmd420304805 · 发表于 2014-6-1 18:46:19

myxiaonia 发表于 2014-6-1 17:48
2us是计算100个8位值，可以让定时器翻转100次，并且是脉冲宽度完全可调的，如果你只需要50%占空比的话， ...

我觉得不是有必要每一个脉冲都要进行频率的更改。可以定时去更改频率。各种PLC都是这种方式，这个时间是几个豪秒。以固定周期用公式来计算，不像是定时器每溢出一次定时器触发DMA，而且这样你要开辟一个很大的数组。

myxiaonia · 发表于 2014-6-1 19:06:12

hmd420304805 发表于 2014-6-1 18:46
我觉得不是有必要每一个脉冲都要进行频率的更改。可以定时去更改频率。各种PLC都是这种方式，这个时间是 ...

兄弟你用单脉冲形式进行脉冲计数的思路相当nice啊，这玩意根本不需要软件干预啊，只需要开始的时候配置下嘛。。。。你试验过没啊，我想性能决定超乎想象啊。。。。上M频率脉冲计数都毫无压力嘛这是

我就不班门弄斧了，兄弟你的水平在我之上啊

myxiaonia · 发表于 2014-6-1 20:03:56

兄弟。。。。使用2个定时器的方法，解决加减速毫无问题啊，我想你应该已经解决了这个问题，何不分享下

sdlibin007 · 发表于 2014-6-1 20:15:51

楼主这是奇招啊！！

myxiaonia · 发表于 2014-6-1 20:16:48

hmd420304805 发表于 2014-6-1 18:46
我觉得不是有必要每一个脉冲都要进行频率的更改。可以定时去更改频率。各种PLC都是这种方式，这个时间是 ...

你这个定时改变频率的方法就是实现加减速啊，不过改变arr值最好是pwm定时器刚好发生更新事件哦，如果arr要改成arr/2，此时cnt>arr/2，就麻烦大了

290944260 · 发表于 2014-6-1 21:29:49

hmd420304805 发表于 2014-5-31 12:30
可以，但是我发动过几次，都不是很成功。心灰意冷

再发动次呗。。。

srtthree · 发表于 2014-6-2 10:01:55

给楼主点赞，我只用过舵机。看来应该以后多试试不同的步进电机才行

hmd420304805 · 发表于 2014-6-2 16:24:57

myxiaonia 发表于 2014-6-1 20:16
你这个定时改变频率的方法就是实现加减速啊，不过改变arr值最好是pwm定时器刚好发生更新事件哦，如果arr ...

使用重载，溢出才更新这两个寄存器。就不会有问题

hmd420304805 · 发表于 2014-6-2 16:26:18

sdlibin007 发表于 2014-6-1 20:15
楼主这是奇招啊！！

有用就赞一个！

hmd420304805 · 发表于 2014-6-2 16:29:48

290944260 发表于 2014-6-1 21:29
再发动次呗。。。

要找个老手带头吧，至少我是带不了的。

myxiaonia · 发表于 2014-6-2 16:44:24

本帖最后由 myxiaonia 于 2014-6-2 16:46 编辑

hmd420304805 发表于 2014-6-2 16:29
要找个老手带头吧，至少我是带不了的。

兄弟你绝对可以嘛。。。之前坛子里也有个步进电机学习板制作的，那个哥们好像是用在舞台灯上，也是需要加减速
你找找看他的应用需求和难度与你相比，有何不同 STM32F103VCT6+步进电机开发板讨论贴

我干的行业控制步进电机，只需要定频发脉冲数就可以了，不过我还是希望能够更加深入的学习一些知识

sdlibin007 · 发表于 2014-6-2 20:21:07

hmd420304805 发表于 2014-6-2 16:26
有用就赞一个！

点32个赞！！！

hmd420304805 · 发表于 2014-6-2 22:18:54

myxiaonia 发表于 2014-6-2 16:44
兄弟你绝对可以嘛。。。之前坛子里也有个步进电机学习板制作的，那个哥们好像是用在舞台灯上，也是需要 ...

和他做的是肯定不一样的。他们做的是驱动器，我们做的是控制器。面向行业也不同。学习板的不知道靠不靠谱，毕竟这伺服步进控制课题不是很大。如果有人关注，尝试可以一起搞个开源项目。

xuxueliang · 发表于 2014-6-2 22:35:12

只做过脉冲频率在100K以下的应用，学习学习

hzpyl · 发表于 2014-6-4 13:26:33

用在步进电机控制，不错。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-4 14:59:43

本帖最后由 Gorgon_Meducer 于 2014-6-4 15:07 编辑

配图一张，为你的讲解添砖加瓦。

三轴连续驱动发生，加减速处理通过分段运动数据实现

nome · 发表于 2014-6-4 15:04:15

1024

pjhtth · 发表于 2014-6-4 15:09:10

收益颇丰，感谢各位

liu615 · 发表于 2014-6-4 16:35:50

目前正想解决这类问题，谢谢分享。

varding · 发表于 2014-6-4 17:23:26

mark，关注

myxiaonia · 发表于 2014-6-4 17:33:58

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-4 14:59
配图一张，为你的讲解添砖加瓦。

好图，哪来的？

kxb · 发表于 2014-6-4 17:58:28

值的学习

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-4 18:01:59

myxiaonia 发表于 2014-6-4 17:33
好图，哪来的？

之前给别人培训定时器模型的时候用PPT画的……

hmd420304805 · 发表于 2014-6-4 20:38:29

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-4 14:59
配图一张，为你的讲解添砖加瓦。

这个就是3轴复合驱动了，也就是插补运动。直线插补好理解，圆弧怎么整？

hmd420304805 · 发表于 2014-6-4 20:39:29

nome 发表于 2014-6-4 15:04
1024

榴友握手

290944260 · 发表于 2014-6-4 22:44:28

哪个大神有时间把这个东西带着我们搞精搞细。。。

290944260 · 发表于 2014-6-4 22:47:02

要是有个群就好了能随时商量下。。。

290944260 · 发表于 2014-6-4 22:47:26

要是有个群就好了能随时商量下呢。。。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-5 10:07:14

hmd420304805 发表于 2014-6-4 20:38
这个就是3轴复合驱动了，也就是插补运动。直线插补好理解，圆弧怎么整？ ...

圆弧是微分出来的。所以一般x,y,z三轴的系统圆弧的制作会比较慢，但如果换成极坐标的系统，就简单多了。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-5 10:40:55

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-5 10:07
圆弧是微分出来的。所以一般x,y,z三轴的系统圆弧的制作会比较慢，但如果换成极坐标的系统，就简单多了。 ...

在做的时候肯定要进行转化的。关键是怎么算。就stm32来说，它的定时器通过某种组合，能够简化插补运算嘛？

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-5 11:04:04

本帖最后由 Gorgon_Meducer 于 2014-6-5 11:05 编辑

hmd420304805 发表于 2014-6-5 10:40
在做的时候肯定要进行转化的。关键是怎么算。就stm32来说，它的定时器通过某种组合，能够简化插补运算嘛 ...

用线性插补来逼近圆弧。

而线性插补在硬件上就是用两路多路PWM同时启动，用相同的时间发生各自指定的脉冲数来实现的。
具体来说，假设我们已经有了列波发生器，他的函数形式为f(frq, cnt)，其中frq表示频率，cnt表示脉冲个数。
线性插补就是通过调节多路pwm的frq，使得同时启动后，在相同的时间内，对应的cnt都能同时完成输出来实现的。
这里最难的就是同时启动，如果外设上没有专门的同步机制，而是通过软件来依次启动的，那么启动的顺序就会
导致“系统误差”。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-5 12:18:22

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-5 11:04
用线性插补来逼近圆弧。

而线性插补在硬件上就是用两路多路PWM同时启动，用相同的时间发生各自指定的脉 ...

这个就是所谓的"时间分割法"吧？
照我看来，这种做法比较麻烦。
如果想要多轴插补，我宁愿用模拟量来控制伺服，编码器反馈来实现，这样用pid来做插补。响应应该更好更精确。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-5 15:39:29

hmd420304805 发表于 2014-6-5 12:18
这个就是所谓的"时间分割法"吧？
照我看来，这种做法比较麻烦。
如果想要多轴插补，我宁愿用模拟量来控制 ...

你这是做了大闭环了，单纯大闭环存在抖动，往往不允许。我刚刚说的方法是小闭环。
精度要求高的场合，大闭环和小闭环都要有才行。但普通情况下，如果私服电机系统本身
已经很可靠——比如私服电机本身特性很硬，私服电机与传动部件存在大减速比，则基本
可以信任小闭环，大闭环在这种情况下可以省略或者仅做监测。

教你你怎么用STM32调教步进电机/伺服电机，绝对原创，希....

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