教你你怎么用STM32调教步进电机/伺服电机，绝对原创，希....

jz701209李 · 发表于 2014-6-6 22:25:12

学习一下，谢谢了

lm4766 · 发表于 2014-6-6 23:41:46

学习了，。。

290944260 · 发表于 2014-6-9 07:43:16

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-4 14:59
配图一张，为你的讲解添砖加瓦。

这个三轴的加减速是根据速度斜率比值来计算分别得加速度么？？？

BrightWang · 发表于 2014-6-9 07:53:21

标记，教你你怎么用STM32调教步进电机/伺服电机

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-9 11:23:22

290944260 发表于 2014-6-9 07:43
这个三轴的加减速是根据速度斜率比值来计算分别得加速度么？？？

其实可以动态修改频率来实现，问题不大的。

dadian · 发表于 2014-6-9 11:38:57

好贴

hncjs · 发表于 2014-6-9 11:46:53

不错了，学习中

hmd420304805 · 发表于 2014-6-10 09:42:54

本帖最后由 hmd420304805 于 2014-6-10 09:58 编辑

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-9 11:23
其实可以动态修改频率来实现，问题不大的。

能不能用速度来做插补呢？就使用现在这种结构，任何曲线都转化成细小的线段来拟合，把每个指定脉冲数发送出去。我们再去统一调速，让每个轴再同一时间发完这些脉冲。这种方式，在做长直线插补时有很大优势，但是在做微小线条处理，又是鸡肋了。还有就是你说到同时启动的问题，这样解决不知道是否可行，先把参数全部装进指定寄存器，然后再去软件启动，这样就可以做到一个机器周期的误差。这样是否可以接受？我现在用stm32做插补，是两个定时器的结构，一个根据最快的轴产生tick并中断，在中断里面启动另一个单脉冲的定时器。这个单脉冲定时器的每一个通道分配脉冲出去。这种结构就注定跑不了高速。拜读过很多你的帖子！相信你有更好的思路！请指点一下吧！

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-10 10:12:32

hmd420304805 发表于 2014-6-10 09:42
能不能用速度来做插补呢？就使用现在这种结构，任何曲线都转化成细小的线段来拟合，把每个指定脉冲数发送 ...

插补的方法很多，修改频率实际上就是修改速度。当然用微分的方法其实更直接。同时启动的问题用软件启动
必然存在误差，用中断就要算上从中断发出到中断处理程序执行的时延，如果不做特殊处理，这个时延至少有
6个时钟周期，如果本身定时器的分频比就比较大，这点误差也许算不了什么。结论上，如果用于产生PWM的
定时器，其溢出事件不能直接用于计数（而必须借助中断），那么必然会产生瓶颈，影响列波的频率或者计数
准确性。

jzkn · 发表于 2014-6-10 10:21:51

刚开始还好，这帖子看到后面完全看不懂了。书到用时方很少啊

hmd420304805 · 发表于 2014-6-10 11:37:50

jzkn 发表于 2014-6-10 10:21
刚开始还好，这帖子看到后面完全看不懂了。书到用时方很少啊

理解就好了。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-10 11:39:55

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-10 10:12
插补的方法很多，修改频率实际上就是修改速度。当然用微分的方法其实更直接。同时启动的问题用软件启动
...

如果用一个定时器中断，在中断中启动另外一个单脉冲定时器的做法，是绝对不会丢脉冲的，可以这样理解嘛。？

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-10 14:52:12

hmd420304805 发表于 2014-6-10 11:39
如果用一个定时器中断，在中断中启动另外一个单脉冲定时器的做法，是绝对不会丢脉冲的，可以这样理解嘛。 ...

不可以这么理解，因为你是在一个定时器的中断里面启动另外一个单脉冲定时器，如果这个中断处理程序执行的过程中
又发生了一次或者多次定时器中断，那么脉冲就是实实在在丢了。

xiaochou981 · 发表于 2014-6-10 16:50:49

收藏，刚好用到

hmd420304805 · 发表于 2014-6-10 18:28:30

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-10 14:52
不可以这么理解，因为你是在一个定时器的中断里面启动另外一个单脉冲定时器，如果这个中断处理程序执行的 ...

卧槽，关中断啊！提升优先啊。这种工作肯定要做的，宁愿让速度慢下来，或者让脉冲频率不稳定。都必须这样做。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-6-10 20:59:46

hmd420304805 发表于 2014-6-10 18:28
卧槽，关中断啊！提升优先啊。这种工作肯定要做的，宁愿让速度慢下来，或者让脉冲频率不稳定。都必须这样 ...

对定时器来说关中断不是掩耳盗铃么？比如，你这个定时器溢出只要16个系统周期，溢出后又自动从0开始计数，16个周期以后又发生中断
如果你中断处理程序要20个周期，你关中断有毛用。别把关中断和提升优先级看成灵丹，关键是算好系统的响应和事件发生的频率。用中断
的最大问题就在于，中断处理程序的周期数n直接就相当于把内核的时钟频率分频了n份。比如你中断处理要32个周期，那么就相当于你系统
的时钟周期分频了32，如果你系统72M，你能处理的最高事件频率就是2M。

290944260 · 发表于 2014-6-10 21:22:56

hmd420304805 发表于 2014-6-10 09:42
能不能用速度来做插补呢？就使用现在这种结构，任何曲线都转化成细小的线段来拟合，把每个指定脉冲数发送 ...

fpga是最好的选择。。。同时发脉冲

MotionControl · 发表于 2014-6-10 23:10:32

学习了！！！

hmd420304805 · 发表于 2014-6-15 13:41:39

MotionControl 发表于 2014-6-10 23:10
学习了！！！

想向您请教一下你写的软件motioncontrol

microEC · 发表于 2014-6-15 20:24:01

来晚了，图挂了

gxnnhy · 发表于 2014-6-19 07:35:08

双定时器的方案我也考虑过，最后没有采用，因为不好做加减速算法，如果同时开多路脉冲，在低速的时候要频繁配置寄存器，不大方便

hmd420304805 · 发表于 2014-6-19 12:44:43

gxnnhy 发表于 2014-6-19 07:35
双定时器的方案我也考虑过，最后没有采用，因为不好做加减速算法，如果同时开多路脉冲，在低速的时候要频繁 ...

确实有这种情况，如果加减速算法做好了。定期调用加减速函数就行了

djkc · 发表于 2014-6-19 12:46:21

stm32版一早就有了，DMA+两TIM，高速输出精确脉冲，自己找下，我用3对TIM，加3DMA，精确快速输出脉冲到10M都没问题，加减速提前算好查表就可以

bondxie3 · 发表于 2014-6-19 13:04:57

标记，stm32控制电机好贴

dnveeq888 · 发表于 2014-6-19 14:35:33

顶，好东西。。。。

jqbkl007 · 发表于 2014-6-19 21:08:38

顶了！！！完全是来学习了，虽然好多都不懂，慢慢学习了！！！！

gxnnhy · 发表于 2014-6-19 21:53:15

我就6个TIM，6个中断累减计数，实现2MHz脉冲精确计数！
我不会用DMA，更不会FPGA

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 04:03:32

djkc 发表于 2014-6-19 12:46
stm32版一早就有了，DMA+两TIM，高速输出精确脉冲，自己找下，我用3对TIM，加3DMA，精确快速输出脉冲到10M ...

你怎么不早高速我们？

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 04:04:40

gxnnhy 发表于 2014-6-19 21:53
我就6个TIM，6个中断累减计数，实现2MHz脉冲精确计数！
我不会用DMA，更不会FPGA ...

各有所爱吧。

ibmx311 · 发表于 2014-6-20 05:31:21

mark者以及高呼支持者都是没有真正工程化过运动控制的,鉴定完毕!!!

ibmx311 · 发表于 2014-6-20 05:37:15

任何一个发展了多年的领域都有许多前辈的努力,我们,只要能掌握前辈们的一些皮毛就足以在社会立足了
我们,是绝对不可能超越前辈的
我们,任何新的想法都不会成功的
我们,必须要先掌握前辈的方法,理论
等你开始入门了就是局内人了,你会知道你什么都超越不了
否则,你根本就是局外人,尽情的发明创造去吧

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 11:26:39

ibmx311 发表于 2014-6-20 05:37
任何一个发展了多年的领域都有许多前辈的努力,我们,只要能掌握前辈们的一些皮毛就足以在社会立足了
我们,是 ...

希望你是中立的评论，说实话，我比较鄙视那些不会分享的前辈和高人！甚至思路都闭口不言的。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 11:32:07

ibmx311 发表于 2014-6-20 05:31
mark者以及高呼支持者都是没有真正工程化过运动控制的,鉴定完毕!!!

这个问题我赞成，每每我说，我愿意把我的思路提出来，并且提供现有的算法，共同开源一个东西，让这种想法为大家所用。很多都避之不及，只能呵呵

BrightWang · 发表于 2014-6-20 11:43:24

标记，用STM32调教步进电机/伺服电机，绝对原创

ibmx311 · 发表于 2014-6-20 12:01:51

hmd420304805 发表于 2014-6-20 11:26
希望你是中立的评论，说实话，我比较鄙视那些不会分享的前辈和高人！甚至思路都闭口不言的。 ...

1.随便你鄙视
2.我自己花费这么大搞得东西为什么要和你分享
3.我认为说出路子不对已经足够尽力了
4.给你看看我做的,系统写了5年
什么概念呢,砂轮转速是每秒35米,其间要完成多轴联动,你试试以F2100000的速度联动是什么概念
你可以打听一下,这个速度的联动要什么系统
http://v.youku.com/v_show/id_XNTAwNjM4Mzg0.html

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 12:17:33

ibmx311 发表于 2014-6-20 12:01
1.随便你鄙视
2.我自己花费这么大搞得东西为什么要和你分享
3.我认为说出路子不对已经足够尽力了

以前看过你的东西，觉得非常不错，也佩服你的努力。但是为人我无法估摸。我只是晚辈90后而已，年轻人难免乱说话，请谅解。

gxnnhy · 发表于 2014-6-20 21:28:47

hmd420304805 发表于 2014-6-20 12:17
以前看过你的东西，觉得非常不错，也佩服你的努力。但是为人我无法估摸。我只是晚辈90后而已，年轻人难免 ...

我支持你去做！大家一起努力！

heky · 发表于 2014-6-20 21:54:23

407的timer级联，TIM9，TIM12根本就是渣，你可以试试看。不知道st的手册是哪一个混蛋写的。

heky · 发表于 2014-6-20 21:55:03

这个好做，但是做到稳定可不简单呐。

heky · 发表于 2014-6-20 22:27:29

做65535内的单独脉冲发生没问题，频率再高也没问题。但是做到32位任意数量的脉冲发生难度就高了，还有脉冲加减控制等等。用过PLC就知道，要进行绝对定位就有正反驱动的问题。
用这种timer级联已经超过5年，勉强3轴200K稳定，不影响系统运行。加减速仿三菱梯形加减速。

heky · 发表于 2014-6-20 22:29:42

用DMA如何做32位数量的脉冲定量发生，好像看见的都是16位数量的。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 22:33:03

heky 发表于 2014-6-20 21:54
407的timer级联，TIM9，TIM12根本就是渣，你可以试试看。不知道st的手册是哪一个混蛋写的。 ...

那个我没有连过，具体是什么情况？麻烦说明，我只调好前面两路。后面两路没有时间测试了。项目处于僵尸状态

heky · 发表于 2014-6-20 22:38:55

后面10 11 13 14没有主模式的选择啊，寄存器里面都不一样

heky · 发表于 2014-6-20 22:39:22

只能物理连接了，不然还能咋办呢

heky · 发表于 2014-6-20 22:42:05

最大的难度还不在脉冲频率多高。千百万次的往返定位绝不失步，乱走。慢慢来吧，DMA控制也就是简单单向可以搞搞。ST的定时器做成16位的就是鸡肋。要做成全32位的定时器就牛逼了。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 22:46:33

heky 发表于 2014-6-20 22:27
做65535内的单独脉冲发生没问题，频率再高也没问题。但是做到32位任意数量的脉冲发生难度就高了，还有脉冲 ...

我之前也提到过，16位是个鸡肋，如果用单脉冲模式。比如说有65536个，先发送65535个，理论上可以再发送1个脉冲，这就要考虑到stm32的极限性能了，我手头没有示波器。。。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-20 22:47:32

本帖最后由 hmd420304805 于 2014-6-20 22:49 编辑

[quote]heky 发表于 2014-6-20 22:38
后面10 11 13 14没有主模式的选择啊，寄存器里面都不一样[/quot 肯定有办法的

heky · 发表于 2014-6-20 22:57:05

我悬赏500RMB，你只要把10 11 13 14 timer做主模式输出pwm波，9 12timer做从模式计数，我试了不行。
只要一个参数配置，其他功能都不需要。

lrth · 发表于 2014-6-24 15:07:46

楼主这个是单纯发出MHZ级别的50%占空比PWM信号吗，最主要是实现精确计时吗？按此思路实现可变占空比的PWM是否可行？（pwm周期不变，每周期都改变占空比）。

hmd420304805 · 发表于 2014-6-25 15:15:09

lrth 发表于 2014-6-24 15:07
楼主这个是单纯发出MHZ级别的50%占空比PWM信号吗，最主要是实现精确计时吗？按此思路实现可变占空比的PWM是 ...

可以，我只是提出一种配置方法。任何参数都是可以改的。

bdzhaojing · 发表于 2014-7-1 11:16:52

STM32 双定时器步进电机

godwot · 发表于 2014-7-1 13:45:46

mark

chengsong · 发表于 2014-7-3 09:36:19

LZ，请问如果有输入输出的话在哪里处理？在计数中断里边处理的话岂不是有比较大的误差？

hmd420304805 · 发表于 2014-7-7 14:30:36

chengsong 发表于 2014-7-3 09:36
LZ，请问如果有输入输出的话在哪里处理？在计数中断里边处理的话岂不是有比较大的误差？ ...

输入输出放到主循环里面处理。和这个没多大关系

windwolfreal · 发表于 2014-7-23 15:59:52

mark

ltmooner · 发表于 2014-7-23 16:38:16

mark mark mark

rube · 发表于 2014-7-23 17:30:28

mark一下

磊磊映画 · 发表于 2014-8-14 09:09:27

楼主，你后续加减速的帖子什么时候发出来啊我看没有啊

wqtslove · 发表于 2014-8-14 09:55:20

等楼主更新加减速方法

gzhmcu · 发表于 2014-8-14 10:50:00

不错，支持楼主！

zzz123456 · 发表于 2014-8-14 16:11:31

记号，收藏

emobbs · 发表于 2014-8-15 14:43:56

线mark一下再说

huangdi-3t · 发表于 2014-8-16 14:19:22

定时器输出PWM，把PWM引脚连接到外部中断，这样效果更好。

hmd420304805 · 发表于 2014-8-17 19:05:10

huangdi-3t 发表于 2014-8-16 14:19
定时器输出PWM，把PWM引脚连接到外部中断，这样效果更好。

和直接pwm溢出中断有多大区别呢？应该是一样的吧？

huangdi-3t · 发表于 2014-8-17 19:13:58

hmd420304805 发表于 2014-8-17 19:05
和直接pwm溢出中断有多大区别呢？应该是一样的吧？

STM32的PWM好像没有输出一个脉冲进入中断的功能，当然选用从定时器也是一种很好的思路。

hmd420304805 · 发表于 2014-8-17 19:55:15

huangdi-3t 发表于 2014-8-17 19:13
STM32的PWM好像没有输出一个脉冲进入中断的功能，当然选用从定时器也是一种很好的思路。 ...

溢出中断就可以了。

luckytwt1984 · 发表于 2014-8-21 21:39:15

好帖，最近想做着试试看，先收藏了

cgzasa · 发表于 2014-8-22 17:09:00

先收藏了，等闲时研究下

ZYBing · 发表于 2014-8-23 14:58:49

谢谢分享！

tuowai · 发表于 2014-8-25 18:12:36

标记下，谢谢分享！

xss_2082 · 发表于 2014-8-25 19:49:29

已收下,谢谢分享

didadida · 发表于 2014-8-25 20:26:22

搬板凳学习

craigtao · 发表于 2014-9-11 14:31:02

要是有个伺服控制的教程就好了，

feezai · 发表于 2014-9-11 14:33:15

看来这种情况还是需要stm32这种资源多的片子才好解决，51力有未逮啊

blavy · 发表于 2014-9-15 15:08:08

nome 发表于 2014-6-4 15:04
1024

神回复
继续关注。

bleuelotus108 · 发表于 2014-9-15 15:25:08

楼主V5，也在玩STM32，谢谢分享

jiki119 · 发表于 2014-9-15 15:46:48

kankan 也许不错的说！

z263781192 · 发表于 2014-9-22 12:47:59

新手stm32 ，面向三轴运动控制，走了不少弯路，艰难的摸索中！！！向大神们学习！

hmd420304805 · 发表于 2014-9-22 16:03:30

wmlovetoday 发表于 2014-9-22 13:28
MCU，CPLD，都用过了，现在用STM32，不过电机驱动器换了，可以直接发指令给驱动器。 ...

什么驱动器？推荐。

penguin_boar · 发表于 2014-9-22 16:26:13

好贴，收藏学习。。。

wq_601840968 · 发表于 2014-9-23 17:21:37

楼主用与门让pwm输出停止的方法可谓一绝，
是不是在TIM4的溢出中断中disable(TIM2)也可以(溢出值设为要输出的脉冲数)？

wq_601840968 · 发表于 2014-9-23 17:22:35

还有，加减速是如何实现的呢，S型的实现了么？

vikeer606 · 发表于 2014-9-28 14:38:53

mark

hmd420304805 · 发表于 2014-9-30 23:39:46

wq_601840968 发表于 2014-9-23 17:21
楼主用与门让pwm输出停止的方法可谓一绝，
是不是在TIM4的溢出中断中disable(TIM2)也可以(溢出值设为要输出 ...

测试可以这样DISABLE 实际应用中必须与门停止。
因为进入中断是需要一定时间的，速度太快了，根本停不下来。

hmd420304805 · 发表于 2014-9-30 23:44:44

wq_601840968 发表于 2014-9-23 17:22
还有，加减速是如何实现的呢，S型的实现了么？

实现了加减速，自适应加减速，指定启动最大最后频率，加减速步数，自适应加减速。
现在还在实现，多段速加减速，理论上支持任意一种加减速曲线。

wq_601840968 · 发表于 2014-10-7 21:16:51

hmd420304805 发表于 2014-9-30 23:44
实现了加减速，自适应加减速，指定启动最大最后频率，加减速步数，自适应加减速。
现在还在实现，多段 ...

厉害希望做出来后能共享一下学习学习

albert.hu · 发表于 2014-10-9 14:35:35

高速肯定还是用FPGA好

lmf159 · 发表于 2014-10-9 15:57:34

mark

zhoupy · 发表于 2014-10-9 16:05:59

写得好，受教了

jing886 · 发表于 2014-10-10 11:03:11

最近也再调伺服控制，非常好的提示，MARK

海案 · 发表于 2014-10-10 11:48:57

学习一下，谢谢

stevenniu500 · 发表于 2014-10-13 18:02:50

mark！！！

apolloty · 发表于 2014-10-13 23:11:10

mark 图文并茂加油

夜里的雪 · 发表于 2014-10-14 22:47:36

好多高手大神！学习了！

liqinghai1990 · 发表于 2014-10-14 22:58:03

mark 以后会用到的。

liqinghai1990 · 发表于 2014-10-14 22:58:27

mark 以后会用到的。

star_tale · 发表于 2014-10-14 23:02:02

mark我估计也要用

yoghourt · 发表于 2014-10-14 23:13:04

Stm32的定时器寄存器配置真是多，所以做简单的任务时，又觉得麻烦

xiaolaoyu · 发表于 2014-10-19 20:50:57

不错，对学习、提高有用

xiaolaoyu · 发表于 2014-10-19 20:51:32

不错，对学习、提高有用

教你你怎么用STM32调教 步进电机/伺服电机，绝对原创，希....

教你你怎么用STM32调教步进电机/伺服电机，绝对原创，希....