教你你怎么用STM32调教步进电机/伺服电机，绝对原创，希....

hmd420304805 · 发表于 2014-11-7 22:08:24

heky 发表于 2014-6-20 22:57
我悬赏500RMB，你只要把10 11 13 14 timer做主模式输出pwm波，9 12timer做从模式计数，我试了不行。
只要一 ...

哥们，到现在 tim9 11 12 13完全搞定了。绝对可行，资料上完全找不到的配置，非常坑爹！

Hi_jason · 发表于 2014-11-9 16:19:07

mark 留个标记

liu615 · 发表于 2014-11-10 15:24:32

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-4 14:59
配图一张，为你的讲解添砖加瓦。

有图好理解多了。

tb1207 · 发表于 2014-11-26 20:48:06

支持楼主，很好的思路

dzlt2012 · 发表于 2014-11-26 21:51:34

myxiaonia 发表于 2014-6-1 17:48
2us是计算100个8位值，可以让定时器翻转100次，并且是脉冲宽度完全可调的，如果你只需要50%占空比的话， ...

以前没用过DMA，不太了解，盼能再深入解释一点。

sunmy · 发表于 2014-11-27 00:34:01

myxiaonia 发表于 2014-5-31 21:09
楼主是用定时器级联，计数定时器中断来改变脉冲定时器的重装载值获得不同频率实现加减速，这种方式确实挺不 ...

您帖子很多啊，不知道在哪个里面讲到过呢？求连接啊！
谢谢！

error_dan · 发表于 2014-11-27 00:59:13

讲到底，ST的一般定时器只给16bit就是蛋疼，用过NXP的32bit定时器以后表示神马脉冲计数统统不是问题（但是数量太少就太蛋疼了）。
相比之下TI的M4简直太良心了，基础定时器32bit，还有64bit的定时器，连CPU都要算两次的数量级你怕不怕？
TI官方的手册里面直接说“几乎不用考虑溢出问题”。

当然买不到且贵的东西。。。唉。。。

另，这个帖子里面讨论的东西还是非常全面的，写单片机，尤其是做底层的，有时候真不能怕麻烦。
关于插补算法的同步启动问题，我有个思路：两个DMA同时写定时器的启动位，误差可以控制在总线速率的数量级。再深入一点，M3还有位带呢。。。
但是对于变速的话，相关情形就太复杂了，只有具体的项目去具体对待，总是有取舍的。

hmd420304805 · 发表于 2014-11-27 08:08:34

error_dan 发表于 2014-11-27 00:59
讲到底，ST的一般定时器只给16bit就是蛋疼，用过NXP的32bit定时器以后表示神马脉冲计数统统不是问题（但是 ...

用这种分段式发送脉冲的办法，也不需要去考虑溢出的问题，每次运行之前初始化好缓冲，多个缓冲交替使用，理论上永远不会溢出。
您提到的DMA启动插补，我觉得不很现实，因为每个定时器的CEN都不在同一个WORD里，DMA其实也是分次去搬运，而且只能赋值，不能set
某个bit，直接考虑预处理工作完成，再关中断，CEN启动几个定时器，这样误差其实也是微乎其微。
关键是这种架构有有没有现成的、实用的、强大的理论算法支持？
同学有没有相关的资料？

朝闻夕道 · 发表于 2014-11-27 08:32:33

STM23电机应用,伺服电机和步进电机

error_dan · 发表于 2014-11-27 11:40:01

hmd420304805 发表于 2014-11-27 08:08
用这种分段式发送脉冲的办法，也不需要去考虑溢出的问题，每次运行之前初始化好缓冲，多个缓冲交替使用， ...

大哥,关键是速度啊,上M的脉冲每个脉冲间隔只给CPU不超过72个周期(典型值)的时间,这么几个周期能干嘛?
以及你没看懂我上面说的意思,在这种操作下明显是把各种模式下的定时器寄存器配置成立即数放在rom里面,要用那种模式直接用DMA去搬,DMA和CPU是并行的,没有其他任务的情况下他会自己把数据填进去,而且非常快,总线有多快,他就有多快.
以及,后面半句才是重点,cortex M3是有位带的,直接向定时器使能位的位带地址写值不就行了,也不用配置寄存器了,无脑写就行了.
更何况,STM32这样的CPU是有两个DMA的,总线矩阵是允许多个主机同时操作总线的.

szy494468597 · 发表于 2014-11-27 13:14:58

收藏学习

nic_911 · 发表于 2014-11-29 11:57:41

讲的浅显易懂，很好的思路，学习了哦~~

995971182 · 发表于 2014-11-29 12:48:47

不错,谢谢分享

hmd420304805 · 发表于 2014-11-29 16:35:02

error_dan 发表于 2014-11-27 11:40
大哥,关键是速度啊,上M的脉冲每个脉冲间隔只给CPU不超过72个周期(典型值)的时间,这么几个周期能干嘛?
以 ...

瞬间明白了。可是这种架构的插补算法呢？

hmd420304805 · 发表于 2014-11-29 16:36:18

error_dan 发表于 2014-11-27 11:40
大哥,关键是速度啊,上M的脉冲每个脉冲间隔只给CPU不超过72个周期(典型值)的时间,这么几个周期能干嘛?
以 ...

瞬间明白了。可是这种架构的插补算法呢？有没有现成插补算法可以参考？

clcicoccad · 发表于 2014-11-29 18:58:46

学习了，mark

vavasi · 发表于 2014-12-3 23:24:54

hmd420304805 发表于 2014-11-7 22:08
哥们，到现在 tim9 11 12 13完全搞定了。绝对可行，资料上完全找不到的配置，非常坑爹！ ...

你好，看了你的方法思路，受益匪浅。现在要用T10 做主模式T9从模式，也是配置不对，能否提点下，谢谢。

snaky_mok · 发表于 2014-12-5 14:05:04

强帖，学习！重点mark

kinsno · 发表于 2014-12-21 19:59:11

hmd420304805 发表于 2014-11-29 16:36
瞬间明白了。可是这种架构的插补算法呢？有没有现成插补算法可以参考？ ...

兄弟，你主题里，主从定时器，一个发送，一个计数，是否有个简易例程，参考一下？或者给个例程下载也可以！我看看这种方法，是否能突破我当前的极限（我当前是3轴同时输出最大频率，不能超过50K，51K的话，就一定会有其中一个轴信号失真，频率走形；）

licongdwqx · 发表于 2014-12-23 20:28:56

arduino有什么好的方法输出带S曲线的高频波形吗

hmd420304805 · 发表于 2014-12-23 21:24:09

licongdwqx 发表于 2014-12-23 20:28
arduino有什么好的方法输出带S曲线的高频波形吗

想用ARDUINO来输出高频，只有在外部加计数器芯片吧

licongdwqx · 发表于 2014-12-23 23:16:57

hmd420304805 发表于 2014-12-23 21:24
想用ARDUINO来输出高频，只有在外部加计数器芯片吧

只输出一路，频率不超过10k也不行吗？

hmd420304805 · 发表于 2014-12-24 08:06:03

licongdwqx 发表于 2014-12-23 23:16
只输出一路，频率不超过10k也不行吗？

1T的8051核@48MHZ,最高可以做到4路10kHZ
但是你不要想输出脉冲还做其他的事情。

licongdwqx · 发表于 2014-12-24 12:39:42

hmd420304805 发表于 2014-12-24 08:06
1T的8051核@48MHZ,最高可以做到4路10kHZ
但是你不要想输出脉冲还做其他的事情。 ...

输出脉冲的时候不用做其他事情。
之前用过一些Arduino的步进电机库，感觉频率都不高
用定时中断的话会影响arduino自带的delay函数

楼主能有什么好办法在Arduino上实现PLC上那种直接控制脉冲加减速度，脉冲个数吗（输出脉冲时不用处理其他任务）

hmd420304805 · 发表于 2014-12-24 17:39:39

licongdwqx 发表于 2014-12-24 12:39
输出脉冲的时候不用做其他事情。
之前用过一些Arduino的步进电机库，感觉频率都不高
用定时中断的话会影 ...

可以，用定时器中断，把DELAY处理一下。
1.参考楼主位的第一种方法
2.参考我的C8051F340的方法来做
3.自己收索论坛，这种帖子还是很多的。

jaky80000 · 发表于 2014-12-27 10:24:46

谢谢楼主的原创总结，受教了。

Krise@pasion · 发表于 2014-12-27 10:37:29

用得上。

liangying · 发表于 2014-12-27 10:48:31

mark,有时间看下！

nandi · 发表于 2015-1-12 13:18:21

步进电机/伺服电机学习！

yiminglei_2 · 发表于 2015-1-12 15:08:12

顶一下！

samxidz · 发表于 2015-1-29 17:18:21

好方法,但好像不可以用在新唐的NUC单片机上.定时器不支持级联?.

wind2100 · 发表于 2015-1-29 18:00:19

我记得好像有通讯控制的矢量驱动器，不用发脉冲，就省了这些麻烦事儿。直接发参数。

hmd420304805 · 发表于 2015-1-29 18:38:45

wind2100 发表于 2015-1-29 18:00
我记得好像有通讯控制的矢量驱动器，不用发脉冲，就省了这些麻烦事儿。直接发参数。 ...

之前做的这个就是这么个东西，MODBUS控制

wind2100 · 发表于 2015-1-29 21:14:48

hmd420304805 发表于 2015-1-29 18:38
之前做的这个就是这么个东西，MODBUS控制

是吧通讯了，你们那些高频脉冲真无用武之地，
高频脉冲是为了解决，高速高细分，然而用通讯就不需要这么高速的脉冲了。

yuyu87 · 发表于 2015-2-3 13:24:44

呵，思路是对的，我之前用NXP的，没有这样的功能，就一个定时器PWM输出，一个定时器捕获输入，当捕获达到指定的值产生中断

ibmx311 · 发表于 2015-2-3 14:37:14

晕死,怎么还讨论呢,买一个cpld才10块钱
就算是你不会玩,你从原理图里面拉个计数器出来想几位就几位配置了管脚就完了,就算用拨码开关也可以干活了
怎么都这么愿意和单片机较劲啊
单片机这种东西是基于中断的,这些活本来就该fpga干的,为什么总要挑战人家fpga的地位呢
还有什么pwm,什么频率简直就是害人
算一下假设是数控,两轴直线插补,就算你那个时钟能到168MHz,然后用定时器分频得到pwm的频率两轴的联动精度是多少呢
方法一开始就是错误的,别研究了

本来一直有个不错的朋友,好久没说话了
这哥们是搞软件的,总是告诉我用串行的就可以,用不好是技术问题,说明不会编程
我用spi的分辨率是320*240的tft就是没有挂在总线上面的快,这还有什么要讨论的呢
后来我知道了,好多人见到那一把线就烦了,真无奈

再有就算是你有了理想的定时器,你想怎么用就怎么用,也不见得就试的出来电机的性能
电机在这种位置模式下,本身就很憋屈了,还谈什么性能,建议先把交流伺服电机到底是怎么回事搞清楚

hmd420304805 · 发表于 2015-2-3 21:22:00

ibmx311 发表于 2015-2-3 14:37
晕死,怎么还讨论呢,买一个cpld才10块钱
就算是你不会玩,你从原理图里面拉个计数器出来想几位就几位配置了管 ...

这是找了个折中的办法，其实你用cpld，也要处理和我同一样的事情。我既然可以单芯片搞定，为什么不用呢？而且双芯片难度肯定不会比这种方案低吧？这个方案没带插补，所以可以探讨。插补也分软硬吧？当然伺服我为什么还要走脉冲？走总线还是第一选择。看来你是高人，希望在插补速度前瞻方面多多指教。

msmotioncontrol · 发表于 2015-2-10 14:44:56

mark！！！！

cjr82123 · 发表于 2015-2-12 06:56:00

wmlovetoday 发表于 2014-9-22 13:28
MCU，CPLD，都用过了，现在用STM32，不过电机驱动器换了，可以直接发指令给驱动器。 ...

请问有什么好用的可以直接发指令的步进电机驱动器型号推荐下？谢谢

995971182 · 发表于 2015-3-25 17:30:12

有兴趣玩一下我们四轴运动芯片吗，提供开源资料

w12315 · 发表于 2015-8-6 22:30:12

mark

qs6361036 · 发表于 2015-8-12 23:08:00

写的不错，赞一个

qq302011 · 发表于 2015-8-12 23:46:01

szmachine 发表于 2014-5-27 11:56
目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲, ...

太扯了，咋不说高一万倍

willy8688 · 发表于 2015-8-13 00:09:12

学习一下，谢谢了!

NoTimer · 发表于 2015-9-1 20:33:57

很好，很实用

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2015-9-1 21:36:08

不错，用STM32调教步进电机/伺服电机

dzlt2012 · 发表于 2015-9-12 16:28:45

我也是相似的思路，现在就是减速停止时会有误差，不同速度时不一样，从几个到几百个。期待下集。

jason_chen005 · 发表于 2015-10-3 14:59:12

顶~~~刚好在学这方面的知识~谢谢分享！

jason_chen005 · 发表于 2015-10-3 15:02:20

期待LZ的下一集分析啊~~~特别是圆弧插补方面的总结~~~

hmd420304805 · 发表于 2015-10-4 11:39:45

dzlt2012 发表于 2015-9-12 16:28
我也是相似的思路，现在就是减速停止时会有误差，不同速度时不一样，从几个到几百个。期待下集。 ...

结束处理没做好。脉冲串方式必须一个不多，一个不少

shiyi_jiang · 发表于 2015-11-4 16:07:00

讲得很好，标记一下。。。

995971182 · 发表于 2015-11-9 16:31:42

Gorgon_Meducer 发表于 2014-6-5 15:39
你这是做了大闭环了，单纯大闭环存在抖动，往往不允许。我刚刚说的方法是小闭环。
精度要求高的场合，大 ...

用专业运动控制ic,就可以搞定.也不要花费很大时间,我们有这块方案资料.需要加995971182

zhunyan1 · 发表于 2015-11-14 00:07:03

这个厉害啊，MARK

yefeng022 · 发表于 2015-11-14 22:57:29

按照楼主给的思路已经在PIC单片机上实现了四轴步进的联动控制，虽然不带查补，但已经满足需要的。这应该是单片机控制步进电机最优的办法了。
再次感谢楼主。

f_14@163.com · 发表于 2015-11-25 09:19:54

MARk 这样的讨论都是基于相对高速的步进电机的方案，较低速版本的可以考虑用中断方式进行

Chris_gong · 发表于 2015-12-16 10:25:44

mark 教你你怎么用STM32调教步进电机/伺服电机，绝对原创

luckseason · 发表于 2016-4-22 21:04:28

学习，留用

jufr12315 · 发表于 2016-5-9 18:20:46

是这样吗，两个定时器，一个输出占空比位50%的PWM，然后更新溢出去触发另外一个定时器，产生中断，在另外一个定时器里面计脉冲数，如果加减速，还可以在中断更新ARR的值？

如果是我说这样，定时器PWM溢出中断在本身的中断中计数不行么？

xiong57785 · 发表于 2016-5-11 17:01:57

步进电机驱动

hmd420304805 · 发表于 2016-5-11 20:44:36

jufr12315 发表于 2016-5-9 18:20
是这样吗，两个定时器，一个输出占空比位50%的PWM，然后更新溢出去触发另外一个定时器，产生中断，在另外一 ...

中断处理需要时间

jufr12315 · 发表于 2016-5-12 11:06:22

hmd420304805 发表于 2016-5-11 20:44
中断处理需要时间

我现在有点不明白，主定时器触发从定时器，而从定时器是怎么计数的。
是从定时器接收到触发后（主定时器溢出，一个脉冲输出结束）从定时器的计数器CNT就自动加呢，还是得程序在中断中让一个变量加呢？这样中断很费时间，觉得不合理。但是我目前只知道这样。

如果不是，那是怎么样的，能否指点下。

想知道，主定时器溢出触发从定时器，从定时器是怎么计数的。加减速是怎么添加到中断里的？

问题有点多

wq_601840968 · 发表于 2016-5-12 14:39:57

szmachine 发表于 2014-5-27 11:56
目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲, ...

fpga抖动会很大吗？不应该呀

wq_601840968 · 发表于 2016-5-12 14:46:08

yuyu87 发表于 2014-5-30 08:51
我之前有用LPC1114驱动2路三菱伺服电机，
用的就是这种办法，
可惜它的定时器的PWM输出是不能作为另一个定 ...

外接cpld进行计数也是可以的

beijingqiang · 发表于 2016-5-12 18:21:03

之前用2812做过特别简单的，相比楼主的，惭愧

jufr12315 · 发表于 2016-5-17 11:55:43

楼主，前些天问你的问题感觉问错了。
我现在思路已经清晰了。
有一点，你举例TIM4_OC1这个是ARR寄存器的值吗？
现在从定时器已经可以计数脉冲数了，但是你说的加个与门。
用TIM4_CH1来控制脉冲数，这个TIM4_CH1需要怎么配置呢？它才会在计数到了，输出低，与上PWM最后输出低

308594151 · 发表于 2016-5-17 14:56:10

mark一下

jufr12315 · 发表于 2016-5-17 23:41:47

刚开始看楼主的说明完全不懂，看了几遍，实践后，发现TIM4单脉冲模式，是在TIM4溢出就关闭定时器。
但不知道，怎么在TIM4_CH1引脚输出？从而控制与门。TIM4_CH1应该配置成什么样的？
今天测试TIM4_CH1配置成PWM输出，引脚电平没变化，不知应该如何配置？

hmd420304805 · 发表于 2016-5-19 10:10:05

jufr12315 发表于 2016-5-17 23:41
刚开始看楼主的说明完全不懂，看了几遍，实践后，发现TIM4单脉冲模式，是在TIM4溢出就关闭定时器。
但不知 ...

两个定时器配置是一样的,输入源不同而已。
这套代码已经挂到淘宝店，4轴脉冲，带加减速，带定位，带点动，带原点搜索。
https://item.taobao.com/item.htm ... amp;id=520140825596

mvpgpz · 发表于 2016-5-19 13:39:22

后面的回帖越来越看不懂，只能乖乖收藏下来。

jufr12315 · 发表于 2016-5-20 09:33:24

hmd420304805 发表于 2016-5-19 10:10
两个定时器配置是一样的,输入源不同而已。
这套代码已经挂到淘宝店，4轴脉冲，带加减速，带定位，带点动 ...

多谢了。
我已经搞出来了

yy7c · 发表于 2016-10-13 15:06:08

正常的思路

philix · 发表于 2016-10-17 15:16:28

进来凑凑热闹。。。。

wgfnyk · 发表于 2016-11-3 10:29:56

我用FPGA做过8路脉冲输出的，频率调节范围0HZ~10MHZ,已经用在产品上4年了。没有出现过问题。

marshallemon · 发表于 2016-11-3 11:02:56

szmachine 发表于 2014-5-27 11:56
目前正在外包的项目,核心就是发路脉冲,频率精度一定要高,最后选择用DSP了,最现实选择STM32搞,上M的脉冲, ...

用的哪个型号的DSP？主频多高？

3DA502 · 发表于 2016-11-3 11:36:45

STM32F334的HRTIM ，144MHz使用DLL进行32细分，等效输入频率4GHz

meirenai · 发表于 2016-11-9 02:04:12

楼主，接着讲啊，入门一下。

circle_head · 发表于 2016-11-9 09:46:15

还能说啥呢，好贴啊

308594151 · 发表于 2016-11-9 10:28:53

mark一下

shuxmpx123 · 发表于 2016-11-10 08:55:14

myxiaonia 发表于 2014-6-2 16:44
兄弟你绝对可以嘛。。。之前坛子里也有个步进电机学习板制作的，那个哥们好像是用在舞台灯上，也是需要 ...

哥们我想请教下~ 我现在也有个需求，用步进电机控制阀门，控制电机在扇形区域做正反转，应该也是用定频脉冲就可以了；
现在我们测试的不进电机是星行连接的，有4路线圈，共电源，四路线圈依次发送低电平脉冲就可以驱动，频率100~500HZ，准备用STM8来驱动；
我想问的是有没有什么好的方法来驱动，我能想到的就是开一个定时器中断在中断里依次控制4路IO口输出。。

liuskzheng · 发表于 2016-11-15 00:22:29

思路不错，感谢LZ分享，期待加减速中…………

zhcj66 · 发表于 2016-11-30 11:02:12

写的不错思路很清晰

cooltommy · 发表于 2016-12-3 17:39:32

思路很赞

huy666 · 发表于 2016-12-3 17:49:45

步进电机/伺服电机有什么区别？
还有步进伺服电机，求解释。

122402902 · 发表于 2016-12-3 19:38:37

mark准备调试驱动

jorry · 发表于 2016-12-8 00:06:25

mark！！！

linquan315 · 发表于 2017-1-19 23:06:22

对运动控制要求很严格的最好使用DSP，就贵几十块钱，研发的成本多高啊。

sanv · 发表于 2017-3-31 17:56:02

你好，我想问下STM32一路定时器输出PWM，一路定时器计数怎么实现啊，在搞这个课程设计，弄了好久没思路啊。

sanv · 发表于 2017-3-31 17:59:22

hmd420304805 发表于 2016-5-19 10:10
两个定时器配置是一样的,输入源不同而已。
这套代码已经挂到淘宝店，4轴脉冲，带加减速，带定位，带点动 ...

楼主，在不在啊？你哪个程序地址怎么不在啊

ZL_electric · 发表于 2017-3-31 22:16:28

我们思路差不多，我也是用一个定时器发两路PWM，两个计数器分别对两路PWM计数，开启、停止。但是加减速暂时没确定怎么搞，两个轴用的一个定时器，他们频率一定是一致的，迷茫了

pengtaoABC · 发表于 2017-3-31 22:44:48

不错正好需要

sanv · 发表于 2017-4-17 10:57:34

楼主在吗？你的淘宝连接失效了，商品已下架

sanv · 发表于 2017-4-17 10:58:07

hmd420304805 发表于 2016-5-19 10:10
两个定时器配置是一样的,输入源不同而已。
这套代码已经挂到淘宝店，4轴脉冲，带加减速，带定位，带点动 ...

楼主，你的商品已经下架了。问哪里还有啊？

ruzi · 发表于 2017-4-20 09:31:27

学习了！谢谢！

vc9181 · 发表于 2017-4-24 00:50:55

楼主请继续。。。。

advarx21ic · 发表于 2017-5-5 23:38:18

hmd420304805 发表于 2014-6-1 18:46
我觉得不是有必要每一个脉冲都要进行频率的更改。可以定时去更改频率。各种PLC都是这种方式，这个时间是 ...

嗯，您对PLC是有了解对，PLC不是每个脉冲都变频率的。

freemay · 发表于 2017-5-18 15:11:17

非常不错的想法，支持。

freemay · 发表于 2017-5-22 12:49:15

期待下一篇介绍加减速问题，这个不用中断怎么实现？

sanv · 发表于 2017-6-6 17:36:53

你好，之前拜读了阁下的双定时器输出PWM控制步进电机的帖子。然后试着自己实现了双定时器输出PWM，现在遇到的问题是程序在切换频率时候不知如何处理，不知是否能赐教一二，谢谢。

hmd420304805 · 发表于 2017-6-9 14:30:35

sanv 发表于 2017-6-6 17:36
你好，之前拜读了阁下的双定时器输出PWM控制步进电机的帖子。然后试着自己实现了双定时器输出PWM，现在遇到 ...

学生狗果然不好伺候

sunmy · 发表于 2017-6-9 17:28:30

思路不错，感谢LZ分享，期待加减速中

教你你怎么用STM32调教 步进电机/伺服电机，绝对原创，希....

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