看看我做的载人二轮平衡车

lcw_swust · 发表于 2014-6-5 22:02:04

本帖最后由 lcw_swust 于 2014-6-6 09:54 编辑

此二轮平衡车结构简单，转向器是用两片应变片做的“扭矩传感器”
来实现的，成本低廉，容易制作。
车架以角钢为主，由于找不到法兰，用13齿的齿轮代替。
轮子是在市区买的，10块钱一个，直径大约125mm，有点小，
跑起来速度与走路差不多，要是能找到6寸大的这种轮子就好了。
车子比较小巧，可以很容易的提上公交车。
电机型号为：MY1016Z2（约120元）
电池：24V,12AH（约420元）
总成本：约1500元
整车重量：约10Kg。

电路和程序：

视频：
图片：

lcw_swust · 发表于 2014-8-7 16:19:45

本帖最后由 lcw_swust 于 2014-8-7 16:26 编辑

慢慢懂发表于 2014-8-7 15:25
牛人啊，希望以后楼主能多指点下啊

好说。
最近将车子改进了一下：
轮子换为abike的8寸充气轮，速度更快，噪音更低，车体振动更小。
转向机构加固。
修改PID参数，使车子没人时能站稳。
减小转向硬件灵敏度，增加软件灵敏度。
添加蜂鸣器，定时播报电压，在过流、过速时报警。
调整倾角，使重心尽量位于中点。

lcw_swust · 发表于 2014-9-3 11:17:19

现上传目前最新程序:

加入角度偏移，使速度变化时倾角也变化，用于限速
开机蜂鸣器发出特定声音

lcw_swust · 发表于 2015-1-31 20:24:28

2015.01.30修改说明：
1.由于电机处于发电状态时会引起电池过压保护电路动作而导致系统掉电，
新增限压电路，此电路的特性类似于稳压二极管。
2.增加LED照明，采用34063驱动；
程序中，当车体后仰一定角度可以翻转LED照明开关。
3.程序中，开机时对电机PWM加以限制，使其缓慢动作。
4.改进车体结构，电池放于下方，立杆固定于车架上。
原来的立杆有一个点是固定在电池盒上的，受力较大会导致电池盒破裂。
再在电池放下方的好处是车架上方是平整的，可以作为拖车放点菜啥的；
坏处是结构更复杂了，装、拆不便；整车重量略有增加，现车重约为11Kg。

lcw_swust · 发表于 2015-2-9 16:18:26

starsun 发表于 2015-2-7 22:38
历害啊，啥时发个骑行的视频看看

2015.02.09骑行视频：
（文件太大，附件是经过分割的，下载后将所有rar解压到同一个文件夹，运行其中的EXE或BAT文件进行合并。）

lcw_swust · 发表于 2015-3-13 13:53:04

现上传最近所做的改进：
2015.03.09：改进姿态融合算法，加入旋转矩阵算法；
减小陀螺仪与加速度传感器之间的角度误差
2015.03.12：增加脚控转向功能：
车架横梁上安装扭矩传感器，程序中检测前倾角度来设置启用脚控转向。
设计灵感来源于“扭扭平衡车”

dengterry · 发表于 2014-6-5 22:10:20

顶创客

dlmaowf · 发表于 2014-6-5 22:25:16

牛人

lcl · 发表于 2014-6-5 22:31:13

发个跑起来的视频啊牛人顶

foxpro2005 · 发表于 2014-6-5 22:42:02

不错，顶一个。
用的是有刷电机？

冬瓜吗我是鸭梨 · 发表于 2014-6-5 22:50:15

l楼主好年轻啊，我看你妈妈视线一直没离开电视，没觉得你做的这个车子很厉害吗？

yyinfo263 · 发表于 2014-6-5 22:53:56

楼主的动手能力相当强一直在学这方面内容但是机械加工方面很难做好呵呵！

cc6868 · 发表于 2014-6-5 23:04:58

fenjinzhe · 发表于 2014-6-5 23:07:54

不错，羡慕有时间有能力的人。

机器人天空 · 发表于 2014-6-5 23:59:53

mark........

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 09:50:45

foxpro2005 发表于 2014-6-5 22:42
不错，顶一个。
用的是有刷电机？

是的，有刷电机，24V250W

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 09:51:20

冬瓜吗我是鸭梨发表于 2014-6-5 22:50
l楼主好年轻啊，我看你妈妈视线一直没离开电视，没觉得你做的这个车子很厉害吗？ ...

可能是因为有代沟

xiepan2010 · 发表于 2014-6-6 11:42:58

mos的栅极和漏极之间那个电阻是何用意？

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 13:33:24

xiepan2010 发表于 2014-6-6 11:42
mos的栅极和漏极之间那个电阻是何用意？

由于PCB线做得较细，腐蚀出来的板子容易断线，如果断线造成MOS管门极悬空，则MOS管有可能会处于导通状态，
如果H桥的上下两个MOS管都处于导通状态，则可能烧毁MOS管，所以GS间加上一个电阻要保险些。

my二月兰 · 发表于 2014-6-6 14:42:30

不错俺也想做一个哦

943941946 · 发表于 2014-6-6 15:15:47

顶，牛，朋友也想做一个

leifeng · 发表于 2014-6-6 15:31:46

不错,就是不懂机械怎么搞

cooleaf · 发表于 2014-6-6 16:59:27

楼主动手能力不错哟，用应变片来检测左右转向吗？

霸气侧漏 · 发表于 2014-6-6 17:17:54

楼主，很厉害

suming1189 · 发表于 2014-6-6 17:34:40

楼主，好生幸福啊。。

jssd · 发表于 2014-6-6 17:49:17

没想明白扭力应力怎么控制的……

jssd · 发表于 2014-6-6 17:54:31

轮子怎么装上电机的也没看明白

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 20:18:31

cooleaf 发表于 2014-6-6 16:59
楼主动手能力不错哟，用应变片来检测左右转向吗？

是啊，电路板就在把手下方的那一截钢片上。

墨水 · 发表于 2014-6-6 20:24:45

不知道大神能不能出一套小车套件

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 20:28:46

jssd 发表于 2014-6-6 17:54
轮子怎么装上电机的也没看明白

扭动把手的时候，“转向器”模块输出电压会有变化，主控板根据这个电压来控制左右两个电机的速度之差。
轮子与电机之间有一个齿轮（或叫链轮），这个齿轮本身是与电机轴能够配合的，而且齿轮外径较大，可以
代替“法兰”；齿轮与轮子之间是通过三颗M4的螺丝相连的，在齿轮与轮子上都有三个M4的孔，
由与轮子与电机太过靠近，在齿轮与轮子间垫了两颗M4的螺母。
轮子上还有三个大概是M6的螺丝，那是用来固定轮子的两个钢片的，原来是三个铆钉。

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 20:37:59

墨水发表于 2014-6-6 20:24
不知道大神能不能出一套小车套件

我是没办法了，主要是法兰和轮子不好弄，我的机械方面不行。
有点担心骑着的时候轮子掉下来。
这个车子还有值得改进的地方。

墨水 · 发表于 2014-6-6 20:44:11

墨水 · 发表于 2014-6-6 20:45:41

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 20:54:44

墨水发表于 2014-6-6 20:45

我觉得这个更漂亮：
DIY一辆自己的 “赛格威”平衡车
http://www.amobbs.com/forum.php? ... 3%E8%A1%A1%E8%BD%A6
http://www.amobbs.com/forum.php? ... 3%E8%A1%A1%E8%BD%A6

younge · 发表于 2014-6-6 20:59:56

楼主看看有么有渠道去扣车场找两个电动车后轮，带轮够电机的那

墨水 · 发表于 2014-6-6 21:03:59

还有几个不能上传
今日您已无法上传那么大的附件

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 21:11:31

younge 发表于 2014-6-6 20:59
楼主看看有么有渠道去扣车场找两个电动车后轮，带轮够电机的那

你是说“轮毂电机”？
我觉得没必要，轮毂电机貌似是无刷的，驱动起来比较麻烦，而且不容易安装。

lcw_swust · 发表于 2014-6-6 21:13:30

墨水发表于 2014-6-6 21:03
还有几个不能上传
今日您已无法上传那么大的附件

这个成本要多少？

xinjihua · 发表于 2014-6-6 21:25:58

不错，羡慕有时间有能力的人。

xinjihua · 发表于 2014-6-6 21:26:20

不错，羡慕有时间有能力的人。

jssd · 发表于 2014-6-6 23:34:05

请问楼主，MY1016Z2这个电机那个螺母是多大的？也就是用法兰的话，法兰中间那个孔应该多大？用什么样的法兰？可以推荐个吗？

jssd · 发表于 2014-6-6 23:35:02

比如这个
http://item.taobao.com/item.htm? ... =61fclsld612#detail
应该选哪一个才对？

langton · 发表于 2014-6-6 23:49:48

lz厉害！！学习下

linhao1581 · 发表于 2014-6-6 23:54:06

果然是大神，还用应变片做方向控制，创意无限

wsm80828 · 发表于 2014-6-7 06:53:26

楼主厉害顶一个

lcw_swust · 发表于 2014-6-7 07:53:00

jssd 发表于 2014-6-6 23:35
比如这个
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.47.s5kp0c&id=38421671437&ns=1&_u=61fclsld612 ...

内径11mm
http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=36706220676

wujin715 · 发表于 2014-6-7 08:03:19

高手啊连这个都可以自己做

xiepan2010 · 发表于 2014-6-7 08:19:25

墨水发表于 2014-6-6 21:03
还有几个不能上传
今日您已无法上传那么大的附件

怎么把我那图纸发来了

jssd · 发表于 2014-6-7 09:16:37

lcw_swust 发表于 2014-6-7 07:53
内径11mm
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5.w4002-5198802194.37.va6bvs&id=36706220676

多谢楼主的热心回答。这个齿轮的那几个孔你自己钻出来的吗？普通钻台钻得动不？
还有电机正反转有没有回差呢？好像很多减速电机都有很大的回差，对稳定性有没有影响？
还有那个应力片我还是有点不明白，看你的结构，车把那部分好像都固定死了吧？怎么样子才能使应力片变形呢？

cooleaf · 发表于 2014-6-7 10:42:39

lcw_swust 发表于 2014-6-6 20:18
是啊，电路板就在把手下方的那一截钢片上。

看电路，也是两个方向的应变输出从平衡点（中点？）向上或向下产生电压变化，应当可以直接换成电位器来调整左右转向？？

lcw_swust · 发表于 2014-6-7 10:44:22

jssd 发表于 2014-6-7 09:16
多谢楼主的热心回答。这个齿轮的那几个孔你自己钻出来的吗？普通钻台钻得动不？
还有电机正反转有没有回 ...

的确是自己钻的，这孔不太好钻，因为齿轮很硬，建议用好一点的钻头。
回差很小，因为只有一级减速。
车把那部分是固定在一条钢片上的（从角钢上取了一半），有一定的弹性，转向器电
路板贴在这个钢片上，在水平面内拔动车把就会引起钢片的扭曲，被转向器电路检测到。

lcw_swust · 发表于 2014-6-7 10:46:06

cooleaf 发表于 2014-6-7 10:42
看电路，也是两个方向的应变输出从平衡点（中点？）向上或向下产生电压变化，应当可以直接换成电位器来调 ...

的确可以用电位器
只是我觉得用应变片可以省略复杂的机械。

wxws · 发表于 2014-6-7 11:10:07

顶，好东西

jssd · 发表于 2014-6-7 13:22:47

lcw_swust 发表于 2014-6-7 10:44
的确是自己钻的，这孔不太好钻，因为齿轮很硬，建议用好一点的钻头。
回差很小，因为只有一级减速。
车把 ...

终于弄明白了，楼主思路很不错，为了说明还特意拆了电机……感谢啦。楼主就是那红彤彤的太阳啊，照到哪里哪里亮啊！！

雨过枫吟 · 发表于 2014-6-7 14:04:49

这个花的钱可不少

老蔡6198 · 发表于 2014-6-8 10:19:25

淘宝上有17元的安装法兰了,看是配8寸轮子的

huangmeilifan · 发表于 2014-6-8 13:43:07

这个DIY平衡车牛

1170390 · 发表于 2014-6-8 13:56:57

学习了，怎么没有载人呢？？？LZ可以试试看

jssd · 发表于 2014-6-8 14:13:35

老蔡6198 发表于 2014-6-8 10:19
淘宝上有17元的安装法兰了,看是配8寸轮子的

是否给个链接看看

lcw_swust · 发表于 2014-6-8 15:11:32

老蔡6198 发表于 2014-6-8 10:19
淘宝上有17元的安装法兰了,看是配8寸轮子的

是吗，给个链接看看？

giantwjt88 · 发表于 2014-6-9 12:21:18

强帖留名，将来有用！

skbljs2652 · 发表于 2014-6-9 12:51:48

http://item.taobao.com/item.htm? ... 490&ns=1#detail 17元的法兰，估计安装效果不是很好，之前问过店主，一般一个轮子至少得2片。

lcw_swust · 发表于 2014-6-9 13:08:05

skbljs2652 发表于 2014-6-9 12:51
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.74.h76tEz&id=39217073490&ns=1#detail 1 ...

谢谢，看起来不错。

jssd · 发表于 2014-6-9 21:37:19

skbljs2652 发表于 2014-6-9 12:51
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.74.h76tEz&id=39217073490&ns=1#detail 1 ...

这个效果看起来真的好像不是很好。不如买个法兰盲板，回来只要钻中间那个孔就好了。我X宝上看到厚10的法兰盲板，看起来好像可以，不知道10的厚度够了没有
http://item.taobao.com/item.htm? ... 471&ns=1#detail

jssd · 发表于 2014-6-9 21:49:19

DN15直径是多大的？

xujihu · 发表于 2014-6-9 22:46:54

大赞啊

lcw_swust · 发表于 2014-6-10 08:45:49

jssd 发表于 2014-6-9 21:37
这个效果看起来真的好像不是很好。不如买个法兰盲板，回来只要钻中间那个孔就好了。我X宝上看到厚10的法 ...

“法兰盲板”，真没想到呢，这个挺好的。

老蔡6198 · 发表于 2014-6-10 10:38:20

jssd 发表于 2014-6-9 21:37
这个效果看起来真的好像不是很好。不如买个法兰盲板，回来只要钻中间那个孔就好了。我X宝上看到厚10的法 ...

你自己钻是对不正中心点的,安装轮子后会看到轮子明显不是在一个中心上转动.楼主这样的加工情况也不是在中心上的

dgtg · 发表于 2014-6-10 12:59:17

强人！mark！期待视频！

lcw_swust · 发表于 2014-6-10 13:11:07

dgtg 发表于 2014-6-10 12:59
强人！mark！期待视频！

附件中有视频文件，没看到？

yanjs1016 · 发表于 2014-6-10 13:37:21

如果有这种电机带车轮的，机械部分就少做很多功课了。

dgtg · 发表于 2014-6-10 13:47:56

lcw_swust 发表于 2014-6-10 13:11
附件中有视频文件，没看到？

眼拙！！谢谢，哈呵呵！

lcw_swust · 发表于 2014-6-10 15:18:39

yanjs1016 发表于 2014-6-10 13:37
如果有这种电机带车轮的，机械部分就少做很多功课了。

貌似有这样的，不知价格是否贵了点。

lswood · 发表于 2014-6-10 15:34:06

留个记号

yanjs1016 · 发表于 2014-6-10 15:53:02

lcw_swust 发表于 2014-6-10 15:18
貌似有这样的，不知价格是否贵了点。

就差不多这种，这样DIY时，机械加工的功课就少了。
刚刚在X宝上，没有搜索

sedulity11 · 发表于 2014-6-10 18:34:18

留个记号

skyxjh · 发表于 2014-6-10 18:59:19

最近两轮平衡车很热门啊

houyusheng · 发表于 2014-6-11 00:20:51

很强大的DIY制作啊

buyiro · 发表于 2014-6-11 00:42:35

楼主电流的怎么是做的,是检测电池的压降吗,这样可靠吗?

jssd · 发表于 2014-6-11 00:57:12

老蔡6198 发表于 2014-6-10 10:38
你自己钻是对不正中心点的,安装轮子后会看到轮子明显不是在一个中心上转动.楼主这样的加工情况也不是在中 ...

盲板有一圈圈的痕迹～中心位置很明显～所以钻孔也不会偏太多～影响不大

buyiro · 发表于 2014-6-11 01:04:04

熬夜果然打错字,电机的工作电流,考检测电池电压,这样靠谱不?

旋翼3 · 发表于 2014-6-11 08:13:34

mark

lcw_swust · 发表于 2014-6-11 08:51:02

buyiro 发表于 2014-6-11 01:04
熬夜果然打错字,电机的工作电流,考检测电池电压,这样靠谱不?

R1是作为电流取样的电阻，此电阻上的电压即可反映出电流，此电压由U3B进行反相放大。
程序中未对电流作处理。

慢慢懂 · 发表于 2014-8-7 15:25:31

牛人啊，希望以后楼主能多指点下啊

sl961102 · 发表于 2014-8-7 16:32:42

牛人，很细致，学习了。

Yahom · 发表于 2014-8-31 16:18:23

楼主好厉害，赞一个

霸气侧漏 · 发表于 2014-8-31 16:19:52

不错不错哦哦

javabean · 发表于 2014-8-31 16:36:10

帅~动手能力很强啊

jiang739707231 · 发表于 2014-9-1 09:27:33

楼主无敌啦果断下载学习

vivi_l · 发表于 2014-9-2 00:56:06

力赞！mark！

wshg · 发表于 2014-9-2 06:17:01

力赞！牛人，学习了。

RudeBoy · 发表于 2014-9-11 00:12:37

牛人……又开源，赞楼主

jorad21 · 发表于 2014-9-11 02:04:11

这个成本控制的蛮好的。

SDZQT · 发表于 2014-9-12 11:05:40

lcw_swust 发表于 2014-9-3 11:17
现上传目前最新程序:

加入角度偏移，使速度变化时倾角也变化，用于限速

牛，真牛，值得学习

dqlm016 · 发表于 2014-9-12 11:13:45

貌似88楼没有了

lcw_swust · 发表于 2014-9-12 11:20:02

dqlm016 发表于 2014-9-12 11:13
貌似88楼没有了

有的，被我顶到上面去了

dqlm016 · 发表于 2014-9-12 11:24:39

lcw_swust 发表于 2014-9-12 11:20
有的，被我顶到上面去了

哦，看见了。订到2楼了！

terribilis · 发表于 2014-9-12 11:29:17

楼猪DIY高手，鉴定完毕

Yahom · 发表于 2014-9-18 11:09:41

楼主是个牛人，如果能用无刷电机搞那就完美了

yanjiesh · 发表于 2014-9-18 16:44:32

楼主能给个联系方式么？想做一个这样的小车，有些问题想请教一下。。

lcw_swust · 发表于 2014-9-18 16:59:43

yanjiesh 发表于 2014-9-18 16:44
楼主能给个联系方式么？想做一个这样的小车，有些问题想请教一下。。

你可以直接在这里提问，我基本上每天都会看帖。
QQ：449630071

Samzzt · 发表于 2014-10-24 13:13:33

楼主好霸气啊

tj7856 · 发表于 2014-10-24 13:45:28

牛人，学习了

看看我做的载人二轮平衡车

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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