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发表于 2014-8-20 10:38:22
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这些我都实心了，已经大规模应用了。
所有控制算法用actel的FPGA做的。
● 脉冲输出方式：4路脉冲输出，脉冲/方向，脉冲/脉冲，最高输出频率4MHz，误差控制在0.1%范围内。
● 编码器输入：最高输入频率4MHz，4轴A/B相相差脉冲输入、上下脉冲输入或方向脉冲输入，脉冲倍频：4、2、1；
● 积分型滤波器除噪处理；
● 开关量输入：40通道光耦隔离输入，包括每轴2个正负限位信号，输入电压5-24V，隔离电压2500VDC； ● 开关量输出：20通道光耦隔离输出，NPN集电极开路，5-24VDC，最大电流100mA；
● 控制方式：提供多种控制方式：如外部信号驱动、自动回原点、同步控制、位置锁存、步进插补功能、定量运动、连续运动、回零运动、多轴插补、圆弧插补、紧急停止等。插补一般用定速运动，也可用直线/S曲线加减速（S曲线加减速不能用于圆弧插补）；
● 外部信号驱动可以实现定量驱动、连续驱动和手轮驱动；
● 位置锁存可以锁存内部计数器的脉冲和外部编码器的脉冲；
● 自动回原点模式；
● 同步控制是在指定信号的状态变化时，运动轴按照事先设定的方式动作；
● 步进插补是指单步执行插补运动，包含命令驱动和外部信号驱动两种方式；
● 连续插补运动：在插补过程中输入下一条指令的插补数据，以便提前处理，保证脉冲输出的连续性，使插补过程平滑、连续，可有效提高加工精度；
● 位置管理：采用两个加/减计数器，一个用于内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器，一个用于接收外部的输入，输入信号可以是A/B相输入的编码器或光栅尺，也可是上/下脉冲的输入信号，作为实际位置计数器，计数器位数高达32位，最大范围–2,147,483,648～+2,147,483,647。外部输入也可用于手轮输入，作为普通的计数。
● 速度控制：速度控制可用固定线速度、定速和直线/S曲线加减速，在定量驱动时可防止速度曲线产生三角波形。
其实个人认为S曲线用在伺服电机好些。步进T加减速已经足够了！！ |
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楼主
不懂其中道理
